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公开(公告)号：CN113296507B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110551181.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于时空解耦的多动力定位船舶协同编队控制方法，涉及动力定位船的控制技术领域。本发明是为了解决基于路径跟踪的编队控制策略完成编队任务所需时间长的问题。本发明根据路径跟踪任务和速度协调编队任务分别设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器，设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器的事件触发函数，利用事件触发函数触发多DP船系统的控制方式切换为路径跟踪控制器或速度协调编队控制器，根据切换后的控制器对N艘待编队的跟随船舶进行编队控制，使多DP船编队控制具有更高更快的效率。
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公开(公告)号：CN114441541A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210008675.5
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC: G01N21/88 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G01S15/89 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测机器人声光视觉检测系统、方法、设备和介质，所述方法对于环境未知的隧洞，采用声学粗检，使用搭载的检测声呐进行检测，标记缺陷大致位置；对于声学信息已知的隧洞，采用光学精检，使用搭载的多个摄像头，等到机器人到达大致位置，开始靠近缺陷侧，进行光学信息采集并进行标志物识别。避免了现存技术中使用单一传感器进行隧洞检测导致的漏检或图像不直观的问题。
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公开(公告)号：CN113700938B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110983422.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种海底管道铺设过程中触泥点监视装置及监视方法，它涉及海底管道铺设领域。发明解决了现有的海底管道铺设用水下无缆监视装置存在信息传输效率低的问题，而水下有缆监视装置在复杂海域下线缆存在易被损坏的问题。发明的中部履带机构的履带传动单元安装在中部支撑架的下端，中部支撑架上端与框架连接，侧部履带机构的履带传动单元安装在侧部支撑架一侧，侧部支撑架与框架连接，两个云台分别设置在海底管道的左右两侧，云台上端与驱动模块连接，驱动模块安装在框架上。发明用于监视海底管道入泥点的位置，通过监视装置反馈的视频信息，对管道的铺设位置做出及时的调整，以保证海底管道铺设在预定的轨迹上，使整个海底管道铺设施工顺利进行。
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公开(公告)号：CN114166203A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111354287.4
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，属于智能水下机器人领域。所述改进的S‑H自适应联邦滤波方法包括以下步骤：S100、进行水下多源组合导航系统建模，得到导航传感器及其误差模型；S200、以误差模型为基础，提出改进S‑H自适应联邦滤波方法。本发明的一种基于改进的S‑H自适应联邦滤波的智能水下机器人多源组合导航方法，可以对多传感器的误差进行修正，且基于多源的特点，可以对各传感器的误差进行修正，且选择联邦滤波器对多源组合导航系统进行数据融合，具有计算量较小，结构简单，容错性和实时性好等优点。
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公开(公告)号：CN113700938A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110983422.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种海底管道铺设过程中触泥点监视装置及监视方法，它涉及海底管道铺设领域。发明解决了现有的海底管道铺设用水下无缆监视装置存在信息传输效率低的问题，而水下有缆监视装置在复杂海域下线缆存在易被损坏的问题。发明的中部履带机构的履带传动单元安装在中部支撑架的下端，中部支撑架上端与框架连接，侧部履带机构的履带传动单元安装在侧部支撑架一侧，侧部支撑架与框架连接，两个云台分别设置在海底管道的左右两侧，云台上端与驱动模块连接，驱动模块安装在框架上。发明用于监视海底管道入泥点的位置，通过监视装置反馈的视频信息，对管道的铺设位置做出及时的调整，以保证海底管道铺设在预定的轨迹上，使整个海底管道铺设施工顺利进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113682451A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111090494.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种可收放的水下机器人无线通讯装置及其通讯方法，涉及水下机器人技术领域。本发明是为了解决现有水下机器人需要执行隐蔽任务时，遥控无人潜水器有电缆，活动范围受限，无缆自主式水下航行器隐蔽性不足能耗大，而且面临超视距的精细任务时，还存在远距离操作精度不足、无法实现信号的时时传输、浮态不易调节的问题。本发明通讯线缆用于连接水下机器人控制系统，以实现超视距的遥操作。同时还在保留内部控制信号的方式前提下，增加接收外部控制信号的方式，即：通过释放多功能天线与上位机实现连接。当需要远距离精细遥操作时，则可以采用多功能天线通讯方式来保证信号传递，进而保证对精细任务的执行。
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公开(公告)号：CN113650763A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110807036.0
申请日：2021-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
Abstract: 本发明提出一种输水隧洞检测机器人及其控制方法，包括：载体系统，用于承载动力设备及探测设备；主控系统，用于操控机器人在隧洞内作业；能源系统，为水下机器人作业提供能源；推进与操纵系统，首尾各布置4台纵向推进器，实现机器人基础运动；通信系统，利用无线局域网实现数据上传与指令下载；导航与定位系统，利用首尾交叉分布的4个测距仪，实现机器人在隧洞横截面内的定位；任务系统，实现对周向洞壁观测录像，回收后进行数据处理；本发明所涉及的水下机器人具有长距离、多模运动模式、输水隧洞跟踪控制与规划、光学与声纳融合集成检测等能力，可完成输水隧洞裂缝、洞内异物等缺陷检测作业，保证隧洞检测区域的全覆盖。
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公开(公告)号：CN113460274A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110901700.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种AUV自主回收/布放装置及其实现方法，包括母船，母船上设有若干执行部，执行部用于回收和布放AUV；执行部包括固定在母船甲板上的底座，底座上转动连接有高度调节总成，高度调节总成传动连接有连杆组件；连杆组件的末端设置有旋转机械臂，旋转机械臂上设置有夹持套筒；高度调节总成和连杆组件用于调整旋转机械臂的位置高度，旋转机械臂用于调整夹持套筒的角度，夹持套筒用于回收/布放AUV。本发明自动化程度高、有效提高了回收/布放AUV的工作效率，提高了AUV的回收/布放效率，降低了工作人员的工作强度，工作风险小，同时也能有效避免夹持不稳或夹持角度误差导致的AUV损坏。
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公开(公告)号：CN113296507A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110551181.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于时空解耦的多动力定位船舶协同编队控制方法，涉及动力定位船的控制技术领域。本发明是为了解决基于路径跟踪的编队控制策略完成编队任务所需时间长的问题。本发明根据路径跟踪任务和速度协调编队任务分别设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器，设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器的事件触发函数，利用事件触发函数触发多DP船系统的控制方式切换为路径跟踪控制器或速度协调编队控制器，根据切换后的控制器对N艘待编队的跟随船舶进行编队控制，使多DP船编队控制具有更高更快的效率。
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公开(公告)号：CN111915678B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010698757.8
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种基于深度学习的水下单目视觉目标深度定位融合估计方法。本发明属于水下单目视觉定位融合估计技术领域，本发明建立水下摄像机的量化坐标系，确定点投影到玻璃下表面的像距离主光轴的距离，建立基于二次投影的水下摄像机成像模型；对基于二次投影的水下摄像机成像模型，进行参数标定；基于几何特征，进行水下单目视觉目标进行深度估计；基于帧差法，进行水下单目视觉目标进行深度估计；采用基于深度学习的SSD300目标检测方法，对水下目标进行检测，基于几何特征和帧差法，进行水下单目视觉目标深度定位融合估计。引入熵权法开展单目视觉目标深度融合估计方法研究，有效减小单一方法深度估计的不稳定性，提高深度估计的准确性。
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