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公开(公告)号：CN109508389B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811556482.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/36
Abstract: 本发明属于人员社会关系图谱领域，特别是涉及一种人员社会关系图谱可视化加速算法，通过GN算法对人员社会关系图谱进行社区划分，然后使用两级布局算法对人员社会关系图谱进行加速布局，从而达到将千量级的图谱以简洁、合理、清晰的形式快速布局的目的；通过多线程的加速展示策略对人员社会关系图谱展示进行加速，从而将千量级的图谱快速的、正确的展示出来。通过上述方式，本发明能够实现人员社会关系图谱可视化加速算法，解决千量级以上的人员社会关系图谱布局加速和快速展示问题。
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公开(公告)号：CN112526554A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011320561.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种小型卫星导航接收终端，属于高精度卫星导航定位技术领域。解决了现有卫星导航接收终端存在通用性差、且体积较大、价格昂贵的问题。本发明包括多源导航信息解算单元、多源信息修正处理单元、可视化辅助交互单元、多通道数据传输单元和电源管理单元；多源信息修正处理单元接收多源导航信息解算单元发送的导航定位数据和差分修正定位数据，按照相应协议进行数据解码，得到导航定位信息和差分修正值，将导航信息和差分修正值作为差分修正定位算法的输入，实时计算得出消除误差后的定位数据以及相关辅助导航数据。采用多通道数据传输单元进行多端口输出。本发明适用于作为卫星导航终端使用。
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公开(公告)号：CN111694025A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010466269.4
申请日：2020-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种应用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法，对MBOC导航信号采用具有改进ASPECT去模糊算法的跟踪环路，并将超前-滞后码间距设置为0.1码片；对于改进后跟踪环路的输出，采用Delta检测指标对导航信号是否受到多径进行区分，将导航信号分类为受多径影响以及不受多径影响两类；通过计算获得每个跟踪上的导航信号的载噪比，并基于载噪比的加权模型为每个导航信号测量值设置初始权值，获得WPDOP参考量的最小值，并将对应的权值组合确定为最终值，进行导航信号测量值权值赋值；本发明能够解决MBOC导航信号在多径环境下定位精度显著变差的问题，有效的减小定位误差。
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公开(公告)号：CN106979776B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710284597.0
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供一种基于西格玛德尔塔调制的光纤陀螺数字闭环控制方法，在光纤陀螺检测角运动输出光相位信号后，进行偏执调制和相位调制；再进行光电转换，得到电信号；进行前置放大，得到放大后的信号；进行A/D转换，得到数字电信号；进行信号解调，得到解调信号；通过西格玛德尔塔控制器，得到二进制比特流序列和反馈信号；二进制比特流序列经过数字滤波得到转速结果；反馈信号经过反馈回路得到相位调制信号。通过设计西格玛德尔塔控制器抑制了极小量级光相位信号的量化死区非线性，提升了信号的信噪比，结合反馈回路实现了有效的光纤陀螺数字闭环控制，可提升光纤陀螺检测角运动的精度。
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公开(公告)号：CN110947118A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911297859.2
申请日：2019-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 本发明提供一种基于TRIZ理论的狭小空间探测救援机器人，机器人主体内安装有驱动电机，两侧壁上对称安装有驱动轮，履带板通过驱动轮安装在机器人主体上，机器人主体前侧壁上安装有若干个红外传感器；机器人主体前部的顶部并行安装有机械臂和红外摄像头，中部的顶部并行安装有线路拓展板和Arduino副控板，后部的顶部并行安装有WIFI模块和驱动板；红外摄像头的底部安装有驱动舵机。本发明便于在狭小区域采集现场信息与回传，通过自行搭建局域网，摆脱了对互联网的依赖，保证了数据传输的独立性与安全性，通过配备四自由度机械手臂来实现清除路障。本发明结构采用模块化设计，拆装方便，易于维护，具有数据传输稳定、适应性与实用性较强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110887505A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201910934423.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种冗余式惯性测量单元实验室标定方法，采用圆锥描述方案建立安装角模型，并得到载体角速率与每一个陀螺仪测量角速率的关系；根据传感器与载体坐标系的关系建立通用的惯性测量单元的标定模型；建立滤波器的状态方程和量测方程；根据量测方程对量测量进行行扩增，得到行扩增后的量测方程，使得系统可观测性提升；根据扩增后的量测方程求得雅可比矩阵和黑塞矩阵，并采用基于二阶泰勒展开的扩展卡尔曼滤波算法估计误差参数，得到精确的传感器零偏、标度因数误差和安装误差；本发明估计精度高、通用性强、实验过程简单、能同时估计出零偏、标度因数误差和安装误差三种误差等优点，能够有效提高惯性测量单元精度，具有很好的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN107421534B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710280247.7
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余式捷联惯导系统多故障隔离方法。该方法首先采集冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据，利用广义似然比方法进行故障检测，检测得到冗余式捷联惯导系统发生故障时，利用线性估计方法估计得到故障时刻惯性器件输出的预测值，最后比较惯性器件预测值与输出值差值，定位故障惯性器件，并隔离故障惯性器件。该方法将广义似然比方法与线性估计方法相结合，充分利用广义似然比方法灵敏度高、便于实现，以及线性估计方法计算量小、准确性高等特点，在冗余式惯性导航系统多个惯性器件同时发生故障时，及时并准确隔离故障惯性器件，保障惯导系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN110232102A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910511284.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移学习的人员关系模型建模方法，在给定的人员关系源模型基础上，通过迁移学习，挖掘出数据集中新关系，优化该模型，包括：步骤1：将数据集输入给定的人员关系源模型，分析人员之间的关系；步骤2：当源模型无法解析人员数据记录之间的关系特征或者出现解析不准确的情况时，通过迁移学习对人员关系源模型的关系种类集R进行优化，获得新关系集R′；步骤3：根据新关系集，获得目的模型。根据建模方法设计并实现了一个人员关系系统，该系统自动绘制人员关系模型。本发明通过挖掘社交网络中人员之间的新关系来优化给定的人员关系模型，并以可视化的形式展示。
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公开(公告)号：CN110213256A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910450271.X
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生产者消费者模式的防火墙控制方法，属于网络安全领域。本发明通过控制命令缓冲队列构建控制命令的消费者和生产者模式，其中控制命令生产者由防火墙控制器构成，控制命令消费者由防火墙和映射器构成；首先，防火墙控制器依据内部需求或者外部需求产生含标识符的控制命令，产生的控制命令被发送至控制命令缓冲队列；然后，控制命令缓冲队列通过广播的形式将控制命令发送给所有的防火墙，防火墙通过识别控制命令标识符选择相应的控制命令；最后，防火墙利用映射器将控制命令转换成对应类型的防火墙命令，执行命令，返回响应到防火墙控制器；通过上述方法，本发明能够实现防火墙控制器统一控制多类防火墙的效果。
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公开(公告)号：CN110196048A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910444999.1
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区无经度更新的格网惯性导航方法，该方法采用格网坐标系为导航坐标系，以地心地固坐标系下的位置坐标表示运载器位置，提出了一种经度定位信息完全不参与导航更新的惯性导航方法，有效杜绝了极区经线收敛导致的经度误差放大给惯性导航系统带来的误差放大，达到实时、连续、长航时极区自主导航的目的。该方法不仅解决了经度误差放大导致的定位误差放大，还有效避免了经度误差放大对惯导系统导航性能的影响，更好的保证了导航系统的性能。
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