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公开(公告)号：CN104240177B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410486126.4
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开一种基于混沌系统和分数阶傅立叶变换的彩色图像加密方法，涉及图像加密系统领域。采用的方法如下：首先用Logistic混沌系统产生混沌序列，对重组后的彩色图像矩阵进行全局像素置乱；然后对上一步结果进行分数阶傅立叶变换；最后再次利用Logistic混沌系统产生混沌序列，对上一步提取模长和相角并重组的矩阵进行全局像素置乱，从而实现对图像的加密。本发明引入了一幅图像构造复数矩阵，降低了两幅图像构造复数矩阵的算法占用空间；引入了全局像素置乱和分数阶傅立叶变换加密像素值，降低了图像间像素点的相关性，提高了算法抗干扰性和抗攻击性，加密效果好，安全性高。
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公开(公告)号：CN106444794A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610835449.9
申请日：2016-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供的是一种无参数欠驱动UUV垂直面路径跟踪滑模控制方法。一、初始化；二、获取UUV的当前状态；三、建立欠驱动UUV水平面误差方程，得到位置偏差xe,ze以及航向偏差值θe；四、利用滑模控制方法，在参数未知的情况下，分别设计航速滑模自适应控制律，位置滑模控制律以及纵倾角滑模自适应控制律，通过对推力Xprop、期望航速 和转矩Mprop的控制，使eu→0,xe→0,θe→0；五、针对边界层设计模糊控制律；令k＝k+1，跳转回步骤二，进行下一次控制律与自适应律的更新。本发明可实现仅依靠垂直面动力学模型设计使系统镇定的控制器，为带有不确定性的水动力参数设计自适应律，进而使控制系统摆脱对参数的依赖，系统获得鲁棒性，改善不确定性对滑模控制趋近过程的影响。
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公开(公告)号：CN104192286B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410486144.2
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法。包括以下几个步骤：步骤一：AUV任务控制机根据读取到的当前任务负载投送事件，选择对应的浮力均衡配置方案；步骤二：AUV运动控制机根据接收到的信息，投送当前任务负载，并释放对应的浮力均衡配置方案中的浮力材料；步骤三：判断AUV的纵倾角是否达到满足继续作业的要求，如果没有达到要求，释放应急浮力材料进行浮力微调，直到满足要求为止；步骤四：AUV任务控制机继续读取任务，如果当前任务为任务负载投送事件，则重复步骤一～步骤三，否则完成操作。本发明有效利用了船体的内部空间，采用方法简单，容易操作，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN105955268A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610312434.4
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0238
Abstract: 本发明提供的是一种考虑局部避碰的UUV动目标滑模跟踪控制方法。实时探测UUV、运动目标以及障碍物位置信息；获取运动目标k时刻状态估计；建立UUV和运动目标以及障碍物的相对运动模型；基于目标跟踪半径和障碍物规避安全半径的大小，根据UUV与运动目标及障碍物的相对位置，在跟踪策略和避碰策略之间自主切换；根据指令速度和航向与UUV航速及转艏角速度测量反馈，得到跟踪控制偏差，基于水平面非奇异终端滑模控制器解算得到k时刻UUV推进器推力和方向舵转艏力矩；循环执行上述步骤，实现运动目标下一刻的跟踪控制。本发明将复杂环境中的局部规划策略与UUV动力学模型相结合，在UUV航行安全性的前提下保证对运动目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN105931268A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610242997.0
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/20076
Abstract: UUV水下回收过程中基于尺度自适应均值漂移跟踪方法，本发明涉及基于尺度自适应均值漂移跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有传统的均值漂移方法由于固定了核函数的带宽，故不能很好的对图像中尺度不断变化的目标进行跟踪的问题。通过以下步骤实现：一、确立y0；二、获取y1；三、在当前帧建立心形目标光源候选目标模型，得到相似性系数；四、得到y2及ρ(p(y2),q)；五、当ρ(p(y1),q)>ρ(p(y2),q)时，得到ρ(p(y2),q)；当||y2‑y1||
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公开(公告)号：CN105894798A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610239686.9
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08C23/04
CPC classification number: G08C23/04
Abstract: 一种用于UUV的无死区红外接收装置，涉及一种无死区红外接收装置，本发明为解决现有技术不能从任意方向对水下无人航行器进行远程开、关机操作，并且拆装繁琐的问题。本发明上层电路板为圆形电路板，上层电路板上表面沿圆周方向均布六个光电传感器，上层电路板下表面焊接有母头，每个下层电路板沿纵向排布两排发光二极管，两排发光二极管分别为黄色发光二极管和红色发光二极管，每排各六个，三个下层电路板黄色发光二极管均连接在定时器电路上，定时器电路安装在一个下层电路板上，密封插头公头依次穿过底座中间的通孔、三个下层电路板之间的间隙后与母头连接，石英玻璃罩安装在底座上，密封件旋入底座侧面的通气孔。本发明用于水下无人航行器。
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公开(公告)号：CN104809685A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510242546.2
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明涉及图像处理与信息安全领域，具体涉及一种基于6维混沌系统的彩色图像一次性密钥DNA加密方法。本发明对于明文彩色像素图像P为.bmp格式，图像尺寸为M×N，提取图像的三色通道矩阵分别构成三个M×N的矩阵PR，PG，PB；产生一个随机数R，求取32位十六进制图像散列值MD5，MD5＝MD(P,R)；将MD5平均分成8份，将MD归一到(0,0.01)之间。本发明提供一种基于6维混沌系统的彩色图像一次性密钥DNA加密方法。引入了散列值和绝对误差概念，使加密算法与图像明文相联系，有效提升了算法安全性；本发明引入了DNA序列像素值调整和图像三通道耦合运算，有效降低了加密算法复杂程度，极大降低了密文像素值之间的相关性，提高了密文抗攻击特性，加密效果好，安全性高。
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公开(公告)号：CN104240177A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410486126.4
申请日：2014-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开一种基于混沌系统和分数阶傅立叶变换的彩色图像加密方法，涉及图像加密系统领域。采用的方法如下：首先用Logistic混沌系统产生混沌序列，对重组后的彩色图像矩阵进行全局像素置乱；然后对上一步结果进行分数阶傅立叶变换；最后再次利用Logistic混沌系统产生混沌序列，对上一步提取模长和相角并重组的矩阵进行全局像素置乱，从而实现对图像的加密。本发明引入了一幅图像构造复数矩阵，降低了两幅图像构造复数矩阵的算法占用空间；引入了全局像素置乱和分数阶傅立叶变换加密像素值，降低了图像间像素点的相关性，提高了算法抗干扰性和抗攻击性，加密效果好，安全性高。
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公开(公告)号：CN104020770A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410264172.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种能够规划出三维空间曲线的基于多项式的UUV空间轨迹规划方法。包括以下几个步骤：UUV利用传感器获得当前自身位姿、速度信息作为轨迹规划的起点信息，接收轨迹规划的终点信息，接收障碍物信息；利用多项式参数化空间轨迹方程；求解空间轨迹方程的固定系数；求解空间轨迹方程的可调系数的最优值；判断空间轨迹是否满足无碰条件，如果满足无碰条件，将可调系数的最优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹，如果不满足无碰条件，求解可调系数的次优值，并将可调系数的次优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹。本发明通过可调系数的选取来获得一条空间无碰的、最优的空间曲线轨迹。
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公开(公告)号：CN103455037A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310433161.5
申请日：2013-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于自适应算法的UUV水下回收控制系统及控制方法。包括水面监控计算机、使命管理计算机、动态控制计算机、视觉传感器、短基线定位声呐、姿态传感器、多普勒测速仪、主推进器和槽道辅助推进器，水面监控计算机、使命管理计算机及动态控制计算机之间通过网络进行通讯，UUV自适应回收控制系统嵌入在使命管理计算机中，视觉传感器、短基线定位声呐、姿态传感器、多普勒测速仪通过串口通信将采集到的信息送入动态控制计算机，动态控制计算机通过电信号来控制主推进器和槽道辅助推进器。本发明能够实现UUV安全、准确地回收到水下工作站上的搭载平台。
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