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公开(公告)号：CN118762122A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410769059.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提出一种叶梢互连式串列螺旋桨数值模型自动批量建模方法，包括：步骤1：计算叶梢互连式串列螺旋桨的三维型值点；步骤2：对三维建模软件进行二次开发，编写叶梢互连式串列螺旋桨自动建模软件；步骤3：基于叶梢互连式串列螺旋桨数值模型自动建模软件中完成第一个桨叶的建模；步骤4：重复对第一个桨叶的建模的三维坐标点进行旋转变换，得到所有桨叶的坐标点，完成叶梢互连式串列螺旋桨数值模型的自动批量建模。本发明运用Java语言进行叶梢互连式串列螺旋桨自动建模研究，开发自动建模软件，设计自动建模软件界面，实现了叶梢互连式串列螺旋桨数值模型从参数输入到型值计算再到数值模型建立的全自动化。
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公开(公告)号：CN118514844A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410768513.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种叶梢互连式串列螺旋桨构型及设计方法，其中叶梢互连式串列螺旋桨构型包括Intake Blades部分、Exhaust Blades部分和Blade Tip部分，DMTB3686螺旋桨作为母型桨，改变母型桨的桨叶直径和来流方向完成Intake Blades部分的设计，改变母型桨中的桨叶的直径、来流方向、桨间距和叶错角完成Exhaust Blades部分的设计，将Intake Blades部分中间处叶切面的型值点进行旋转和平移，并添加控制点完成Blade Tip部分的设计。本发明将具有消除梢涡功能的环形螺旋桨和具有良好推进效率等优点的串列螺旋桨应用于潜艇螺旋桨的降噪设计上，将串列螺旋桨和环形螺旋桨的优点进行融合，使其同时保留串列螺旋桨的高推进效率、环形螺旋桨的无叶稍构型消除梢涡功能。
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公开(公告)号：CN117193012B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311289513.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 海洋机器人的高阶输出式无模型自适应航向控制方法及系统，属于海洋机器人控制技术领域。为了解决现有MFAC算法均存在的航向控制系统与MFAC控制器之间动态响应速度不匹配的问题。本发明首先计算控制器运行k次时的实际艏向与运行k‑1次时的实际艏向的差值得到一阶差分输出信息Δy(k)，以及控制器运行k‑1次时的实际艏向与运行k‑2次时的实际艏向的差值得到一阶差分输出信息Δy(k‑1)；然后计算一阶差分输出信息Δy(k)和Δy(k‑1)的差值得到二阶差分输出信息；将艏向误差e(k)、一阶差分输出信息Δy(k)、二阶差分输出信息Δy(k)‑Δy(k‑1)作为无模型自适应控制器的输入解算出期望输入u(k)，无模型自适应控制器基于控制输入准则函数构建得到。
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公开(公告)号：CN117665757A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311569818.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种可重构的水下三维激光扫描系统及方法，属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域。解决水下激光扫描系统不可重构具有结构固定，不可根据实际需求变动扫描线束和形式等问题，导致点云数据比较稀疏、信息采集不足、扫描速度慢、探测范围小等的问题。包括水下摄像模块、激光发射器模块、并联电路模块和数据处理中心模组单元，激光发射器模块与并联电路模块电性连接，水下摄像模块、并联电路模块与数据处理中心模组单元电性连接。本发明可根据水下机器人的需求，任意添加水下摄像模块和激光发射器模块，扩大扫描范围，增加视野，具有结构简单、扫描模式灵活变换、点云数据稠密、成像精准等优点。
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公开(公告)号：CN117664106A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311623765.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种水下机器人仿生类脑同步定位与环境感知方法，本发明涉及一种水下机器人导航，本发明为解决现有的水下机器人导航存在视觉里程计效果差、鲁棒性不足以及闭环检测准确率较低的问题，机器人首先通过声呐传感器获取环境特征信息，通过导航传感器获得自身运动信息，通过声视觉处理方法对声呐数据进行处理得到局部场景模板，对传感器数据进行预积分处理，将处理后的数据作为卷积神经网络的输入，输出运动位移，形成机器人对自身位置的感知。最后，由经验地图对以上信息进行整合，通过闭环检测对经验地图进行更新，减少机器人在运动过程中产生的漂移，从而完成经验地图的构建。本发明属于仿生学及运动导航技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116148865A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310020238.X
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种海底地形智能扫测与自主定位系统，实现AUV对海底地形的全自主智能扫测。本发明主要包括智能端电子舱、多波束声纳和声速计三部分。智能端电子舱包括多波束测深数据解析模块、海底地形图管理与可导航性认知模块、海底地形扫测路径规划模块、海底地形匹配模块、AUV潜航定位误差修正模块。在绘制海底地形图的同时，通过对海底地形的可导航性认知，智能规划AUV扫测路径，驱动AUV运动控制系统主动修正潜航定位误差，支撑AUV对海底地形的全自主智能扫测。
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公开(公告)号：CN116123157A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310054291.1
申请日：2023-02-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种利用相变点实现气液二相介质弹簧刚度调整的深水压力补偿器设计方法及其补偿方法。基于气液二相介质弹簧刚度系数软化，根据低频声源工作深度关联选择特定工作介质，该工作介质由多种具有不同相变点的可压缩气体配比而成，通过对工作介质进行设计可控制实现与工作深度相关联匹配的具有多个相变点组合的工作介质；通过温控法对相变工作点进行微移动控制与延迟稳定；根据工作深度范围，关联选定多种气体组分组成气液二相介质弹簧的工作介质，并根据工作深度范围与相变点曲线对特定工作介质配比进行设定，实现多相变点阶梯刚度系数软化；基于工作介质的相变点设置控制及控制曲线设计，可设计出深水压力补偿器，用以解决大深度条件下声源等深水设备的压力补偿问题。
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公开(公告)号：CN115994434A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111212341.1
申请日：2021-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种适用于深海低频声源的气动平衡声补偿系统及其设计方法。利用选定工作气体液相和气相转换实现气室与海水静压平衡，并进一步通过在一定容积V的空间内力学裕度补偿声辐射带来的气动不平衡，有效实现声学补偿；所述一定容积V的空间是根据声源在工作状态时，对应最大声源级的声波辐射过程中，气室空间内产生的与外部海水压力不平衡的动态压差变量，是否小于一定容积V空间的力学平衡裕度约束条件来确定；所述空间的力学平衡裕度约束条件为结构力学承受裕度，包括电机功率选择时的推力裕度约束。本发明针对扩展低频声源(低频、高声源级大振幅声辐射源)水下工作深度问题，具体针对低频、大振幅声辐射源深海静压条件下的声补偿困难的问题。
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公开(公告)号：CN115900924A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202111478354.3
申请日：2021-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水听器离散梁膜融合声敏感芯片的过载或干扰信号释放及离散电容的增敏设计方法。在C形硅杯基座上制作的平膜分为多个子梁膜，多个子梁膜组成圆形平膜，每个子梁膜之间存在微米级间隙；每个子梁膜上制作有压电敏感膜及检测电容电极，每个子梁膜上的检测电容通过串联的方式连接。本发明用以解决如何在MEMS敏感结构有限尺寸之内实现传感器敏感芯片原始灵敏度增强，同时提高传感器抗过载能力，增强环境适应性；水听器离散梁膜融合声敏感芯片用于敏感水下声压等信号，制作声压水听器，也可以利用此芯片设计制作位移、压差、流量、流速、质点振动传感器以及空气介质中的相应参数的传感器。
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公开(公告)号：CN115773752A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211379229.1
申请日：2022-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自布设仿生智能水下传感器网络，包括具有远距离水下航行能力的水下滑翔机作为载体，水下滑翔机上搭载四个智能水下传感器，每个智能水下传感器通过两个机械手固定在水下滑翔机底部；每个智能水下传感器包括前舱段、后舱段、尾部及锚链结构；前舱段包括抓地爪和后舱段释放装置；后舱段包括重心调节滑块、人工侧线传感器、微电场传感器、IMU、卫星天线及环境传感器；尾部包括尾舵机和尾鳍；锚链结构包含锚链和锚链释放装置；前舱段与后舱段通过锚链连接，后舱段与尾部通过尾舵机连接，尾鳍通过尾舵机驱动。本发明可自主编队航行且具备海洋环境阵列式监测能力，实现海洋环境信息定点采集并进行信息高效传输。
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