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公开(公告)号：CN108908382B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810929933.7
申请日：2018-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腱绳传动的耦合自适应三指差动机器人手爪装置，属于机器人技术领域，包括手爪基座、三个双腱绳串联式耦合自适应手指、手爪传动机构、驱动器和单输入三输出差速器等。该装置实现了机器人手指耦合快速收拢抓取与自适应抓取的功能和整个手爪自适应抓取功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能驱动各手指快速耦合转动自适应夹持物体，还能在当其中任意一个或两个手指被阻挡后继续驱动其余手指继续运动直至稳定的夹住物体，达到各手指和整个手爪自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动三个手指；该装置具有高度适应性，抓取力大，抓取稳定可靠，适用于各种机器人。
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公开(公告)号：CN110064920B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910447955.4
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种基于气动滑环结构的螺钉装配工具，属于螺钉装配技术领域。有环形安装凸台的固定轴套在旋转轴外，旋转环一端套在环形安装凸台外，另一端套在旋转轴外，固定环套在旋转环外且与法兰盘一连接，法兰盘一与环形安装凸台连接，旋转环和固定环与限位环贴合，限位环固定在环形安装凸台外；法兰盘二与旋转环和法兰盘三连接，气缸通过法兰盘三与旋转轴连接；固定环有进气通孔，旋转环有环形凹槽、气道和出气通孔，进气管与对应的进气通孔、环形凹槽、气道和出气通孔连通设置，出气通孔与对应的出气管连通设置，出气管与气缸连通设置。本发明能够同时完成夹持与旋拧螺钉两个自由度的运动，能够操作不同型号的内六角圆柱体螺栓。
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公开(公告)号：CN107351084A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710661192.4
申请日：2017-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明旨在解决多操作终端共同执行同一任务时，存在由安装误差、发射振动、重力卸载等引起的误差积累问题。本发明的方法步骤是：步骤一：定位维修工具的位姿信息；步骤二：利用手眼相机对维修工具坐标系进行修正。本发明提出的误差修正方法对天宫二号空间机械臂手系统利用全局相机和手眼相机完成在轨操作任务时产生的位置误差进行修正，确保顺利完成在轨维修任务。
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公开(公告)号：CN101886986B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010227331.0
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 用于行星探测的末端采样器，它涉及一种用于星球探测的末端采样器。本发明解决了现有的用于行星探测的末端采样器存在的体积大，质量重，无法与机械臂直接连接，失去灵活机动性且无法满足探测器系统的质量约束的问题。本发明的第一直流无刷电机（4）通过行星齿轮减速器（2）减速后带动蜗杆（32）转动；挖掘输出装置（B）的两个挖掘手爪对称布置在蜗杆（32）的两侧，蜗轮（31）固定在挖掘输出装置转轴（23）上，蜗杆（32）与挖掘输出装置（B）上的两个蜗轮（31）啮合传动；蜗轮（31）带动挖掘输出装置转轴（23）转动；挖掘输出装置转轴（23）通过挖掘手柄（22）带动第一铲斗（25）、第二铲斗（26）转动。本发明应用于空间资源探测技术领域中。
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公开(公告)号：CN102128222A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101455609B
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200810209826.3
申请日：2008-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 基于平行四边形连杆和钢丝绳的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有针对手部使用外骨骼机构不能实现双向主动驱动，机构较臃肿，绳索和机构的强摩擦会使得控制变得更为复杂等问题。本发明第一线轮和第二线轮分别设置在第二机架上部的两侧上，第一线轮与第四连杆的一端同轴，第二线轮与一号连杆的一端同轴，第二钢丝绳的一端与压板相连接，第二钢丝绳的另一端设置在第二调整滑块上，第三线轮和第四线轮分别设置在第三机架上部的两侧上，第三线轮和四号连杆同轴，第四线轮和连杆四同轴。本发明每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用钢丝绳进行传动，能以外骨架形式围绕人手作包络运动。
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公开(公告)号：CN101505093B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910071508.X
申请日：2009-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适合空间环境应用的多路输出电源，属于电源装置领域。本发明的目的是解决针对空间环境的特殊要求，现有电源电路无法实现对负载的有效保护，不能实现单粒子锁定事件的检测和保护的问题。本发明的多路DC/DC变换电路模块具有母线输入过流保护和输出电压保护功能，通过电源输入滤波电路连接上级电源，通过n个低压差线性输出调节模块连接负载电路，当负载电流超过电流设定上限时，输出报警信号给闩锁触发电路，闩锁触发电路通过关断撬杠电路控制同时关闭n个低压差线性输出调节模块，并控制n个电荷泄放撬杠电路导通将负载电容的多余电荷快速释放掉。用于空间环境中使用，特别是适用于空间机器人模块化关节的设计。
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公开(公告)号：CN101886986A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010227331.0
申请日：2010-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/04
Abstract: 用于行星探测的末端采样器，它涉及一种用于星球探测的末端采样器。本发明解决了现有的用于行星探测的末端采样器存在的体积大，质量重，无法与机械臂直接连接，失去灵活机动性且无法满足探测器系统的质量约束的问题。本发明的第一直流无刷电机（4）通过行星齿轮减速器（2）减速后带动蜗杆（32）转动；挖掘输出装置（B）的两个挖掘手爪对称布置在蜗杆（32）的两侧，蜗轮（31）固定在挖掘输出装置转轴（23）上，蜗杆（32）与挖掘输出装置（B）上的两个蜗轮（31）啮合传动；蜗轮（31）带动挖掘输出装置转轴（23）转动；挖掘输出装置转轴（23）通过挖掘手柄（22）带动第一铲斗（25）、第二铲斗（26）转动。本发明应用于空间资源探测技术领域中。
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公开(公告)号：CN101450484B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810209842.2
申请日：2008-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有指尖位置跟随和指尖双向力反馈功能的外骨骼手指，它涉及一种具有双向主动驱动和力反馈的数据手套手指。本发明的目的是为解决现有力反馈数据手套存在的需与人手手指指节配合才能运动；不能实现双向主动驱动；结构臃肿，集成度低；力反馈时，不能很好的区分“接触”和“非接触”模式。摩擦问题突出，不利于控制的缺陷。本发明的电机驱动系统的输出端与可伸长外骨骼机构的输入端相连接，可伸长外骨骼机构的输出端与指尖力反馈装置和位置跟随装置连接，组成一个模块化的力反馈手指，其优点是结构更为紧凑、系统带宽较高、能根据从手工作在自由空间或者约束空间进而实现对操作者手指运动的位置跟随或者力反馈，以增强虚拟现实或遥操作的临场感。
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公开(公告)号：CN101219541B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810063926.X
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形连杆的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有外骨骼手的手指伸长机构存在结构复杂、承载力差、伸长范围小的问题。本发明由机架、第一连接体、第二连接体、指尖体、四个平行四边形连杆机构、两个齿轮传动机构组成，每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用连杆、齿轮组合机构进行驱动，能以外骨架机构围绕人手作包络运动。本发明具有结构紧凑、承载力强、伸长范围大的优点。当外骨骼机构跟随操作者的手指转动时，由于其转动的同时按外骨骼规律伸长，在转动时外骨骼机构的各关节的旋转中心分别与操作者手指对应关节的旋转中心始终重合，保证了外骨骼手与操作手之间无任何干涉。
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