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公开(公告)号：CN114770513B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210501168.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16 , G06T7/246 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及一种工业四轴机器人运动目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：1)工业四轴机器人的设计与建模；2)运动目标的跟踪与定位算法设计；3)机器人轨迹规划及抓取策略设计；4)机器人运动目标跟踪抓取系统的整体布局设计与整体架构设计。本发明设计了工业四轴机器人，选取KCF算法作为跟踪算法，提出了结合输送线编码器数据用于目标区域重构的方法，改善了目标区域丢失的问题。采用了由跟踪算法输出ROI的方法，基于ROI区域进行图像处理获取运动目标形心，减少了图像处理的数据量，改善算法实时性。通过3‑4‑5次多项式规划了典型的四轴机器人抓取运动路径，通过最小二乘法预测形心在抓取时刻的位置，解决了抓取延迟的问题。
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公开(公告)号：CN111753036B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010566551.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的智能车库地图构建方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)确定栅格地图的栅格尺寸；2)确定栅格地图的坐标系；3)建立智能车库的栅格地图；4)建立车库概念模型；5)描述静态地物信息和动态信息；6)描述栅格的环境信息；7)完成智能车库的栅格地图的构建。本发明能够构建智能车库栅格地图，并对停车场地物信息和动态信息分层进行描述。
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公开(公告)号：CN116976120A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310965111.5
申请日：2023-07-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种智能汽车信息物理系统运行场景定义方法，属于智能交通领域。该方法包括：根据业务场景确定智能汽车信息物理系统设计运行域；利用7S体系框架和需求管理技术获取运行场景的需求，形成对应需求文本；基于所述设计运行域和需求文本，按照需求、功能、逻辑、具体四个阶段进行运行场景的定义；按照节点级、单元级、子系统级、系统级和区域级五个尺度对运行场景的描述对象范围进行划分，完成对智能汽车信息物理系统的解耦；从感知与控制层、通信链路层、计算与决策层、应用与服务层对运行场景进行分层级描述。本发明能够清楚、完整地描述出具备分层解耦、跨域融合、模块复用特点的智能汽车信息物理系统运行场景。
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公开(公告)号：CN116680983A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310662200.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0442 , G06N3/0985 , G06N3/006 , G06N7/01 , G06F17/18 , G01R31/367 , G06F119/04
Abstract: 本发明涉及一种基于改进粒子滤波模型的锂离子剩余寿命预测方法，属于电池技术领域。针对锂离子电池在使用过程中，因负载随机而导致电流随机变化和不完全充放电的现象，从而使得电池的退化速率差异较大以及电池退化数据不充分的问题，提出一种估计锂离子电池健康状态并构建神经网络模型进行剩余寿命预测的方法，具体问：在历史数据中提取健康因子；通过基于贝叶斯优化的多核RVM映射，获得完整的健康因子序列；建立序列到序列的LSTM模型，估计锂离子电池的真实容量；建立基于IPSO‑PF‑LSTM的锂离子电池退化双指数模型；剩余寿命预测。通过多种算法共同优化可以更好的发挥双指数模型的优点，从而提升寿命预测的效果。
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公开(公告)号：CN110334387B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910386556.1
申请日：2019-05-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于BP神经网络算法的室内光照预估方法，属于智能算法技术领域。该方法包括以下步骤：S1：对通过传统公式计算和传感器得到的参数进行分析，得到BP神经网络输入参数与训练模型；S2：基于光通传递函数矩阵模型，利用LED光通量计算得到所需室内照度；S3：将n个光源的照度线性叠加，计算对应点的照度并依据逐次逼近规则，反向逼近获得灯的光通量，获取计算点位的照度；S4：利用BP神经网络模型预测的自然光在室内工作面多个点位的照度数据，计算出需要补偿的照度。本方法能够在不同季节下充分利用自然光照的情况下，通过补光满足寻求节能、节约和舒适这三个需求之间最大的平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112379598A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011298093.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于动态规划算法的多闸孔闸门调度方法，属于自动化控制技术领域。该方法包括：该方法根据调度单元得到的闸孔编号与流量信息，将各闸门提交的计算任务放在调度任务队列中，通过循环遍历计算闸门调度任务队列以及控制器计算资源队列来对多闸孔闸门的控制任务进行调度，并指定耦合器进行数据交互运算；指定耦合器构建多闸孔闸门动态规划调度模型，根据耦合器的性能状态及所述的动态规划调度模型，确定最小资源利用量对应的任务调度序列；闸门调度器根据所得的任务调度序列，对初始调度任务执行队列进行更新，实现基于动态规划算法的多闸孔闸门调度控制。本发明能进行多闸孔闸门多任务同步调度，提高控制器利用率和工作效率。
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公开(公告)号：CN111046564A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911296295.0
申请日：2019-12-16
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种两阶段退化产品的剩余寿命预测方法，属于预测与健康管理中剩余寿命预测领域，本发明主要包括：退化过程建模、模型参数估计及剩余寿命预测；其中退化过程建模是利用非线性Wiener过程建立两阶段退化模型；模型参数估计包括：历史退化数据收集；基于单元极大似然估计方法的模型参数估计；随机参数分布的统计分析；剩余寿命预测包括：首达时间分布的获取；状态转移概率函数的推导；基于估计的参数对产品进行剩余寿命预测。本发明可以有效的预测两阶段退化产品的剩余寿命，有利于确保产品的运行可靠性，减少维修费用和避免安全事故。
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公开(公告)号：CN110334387A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910386556.1
申请日：2019-05-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于BP神经网络算法的室内光照预估方法，属于智能算法技术领域。该方法包括以下步骤：S1：对通过传统公式计算和传感器得到的参数进行分析，得到BP神经网络输入参数与训练模型；S2：基于光通传递函数矩阵模型，利用LED光通量计算得到所需室内照度；S3：将n个光源的照度线性叠加，计算对应点的照度并依据逐次逼近规则，反向逼近获得灯的光通量，获取计算点位的照度；S4：利用BP神经网络模型预测的自然光在室内工作面多个点位的照度数据，计算出需要补偿的照度。本方法能够在不同季节下充分利用自然光照的情况下，通过补光满足寻求节能、节约和舒适这三个需求之间最大的平衡。
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公开(公告)号：CN110320906A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910386694.X
申请日：2019-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的四驱AGV小车差速直线行驶姿态调整方法，属于自动引导车控制技术领域。该方法包括以下步骤：S1：构建AGV车身姿态检测模型，用于实现对行驶过程中的车身姿态检测；S2：构建基于麦克纳姆轮的四驱AGV车身姿态矫正运动模型；S3：进行基于麦克纳姆轮的四驱AGV车身矫正控制。本方法能对基于麦克纳姆轮的四驱AGV小车的循迹运动进行更加实时、准确、有效的控制；在小车进行车姿矫正时，其矫正时间、矫正时间内前进的距离和开始矫正的偏移角度可以按照运行要求进行控制，从而保证AGV小车安全、高效的运行，大大地提高生产效率。
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公开(公告)号：CN109976372A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910335282.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于新能源汽车姿态控制领域，涉及一种基于磁导航的四驱AGV姿态调整运动模型，该基于磁导航的四驱AGV姿态调整运动模型包括以下步骤：通过磁导航传感器推导四驱AGV小车的姿态角；通过四驱AGV小车的四个轮胎能在相同时间在原地完成姿态调整得到四驱AGV小车原地旋转模型；通过四驱AGV小车的四个轮胎在前进方向速度相同得到四驱AGV小车前进方向速度模型；通过四驱AGV小车能在前进一定距离时完成姿态调整得到基于约束时间与运送距离的姿态运动合成模型；本发明提供了四驱AGV小车姿态调整的运动模型，可以实现对四驱AGV小车的转速、转向控制。
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