公开(公告)号：CN101797968A

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN201010133520.1

申请日：2010-03-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  庞永杰 ,  黄海 ,  邹劲 ,  秦再白 ,  张赫

IPC: B63C11/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种开架水下检测和探测的机器人机构。该机构包括机器人主体、环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，机器人主体包括框架(2)、浮力材(11)和耐压舱(1)，环境感知设备包括超声测厚仪(14)、前视图像声纳(12)和水下微光摄像机(15)，运动感知设备包括光纤罗经(6)和深度计(7)，运动执行设备包括左主推螺旋桨(17)、右主推螺旋桨(10)、后侧推螺旋桨(8)、后垂推螺旋桨(9)、前侧推螺旋桨(3)和前垂推螺旋桨(4)、二自由度云台(13)和大灯(16)。本发明结构简单，作业灵活可靠，适应性强，其机构可扩展性强，易于组装，具有一定的容错性。

公开(公告)号：CN101419464B

公开(公告)日：2010-07-07

申请号：CN200810064716.2

申请日：2008-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  庞永杰 ,  吕翀 ,  万磊 ,  秦再白 ,  唐旭东 ,  张磊 ,  陈小龙

IPC: G05D1/04

Abstract: 本发明提供的是一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法。包括这样一些步骤：(1)通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾方向转矩，根据矢量推进器的力臂计算应给出的垂直方向的力；(3)调整矢量推进器推水角度和转速，输出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于调节纵倾，水平方向的力用于保持速度。本发明可有效提高采用矢量推进器的无人潜水器定深航行的控制精度，实际应用于无人潜水器控制系统设计，可进行水下探测，考古，水下救捞等。

公开(公告)号：CN101386340B

公开(公告)日：2010-07-07

申请号：CN200810137410.5

申请日：2008-10-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  万磊 ,  邹劲 ,  庞永杰 ,  孙俊岭 ,  陈小龙 ,  唐旭东 ,  张磊 ,  吕翀

IPC: B63C11/52 ,  G01B17/02

Abstract: 本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度计；所述的运动执行设备包括导管螺旋桨、三自由度云台；所有设备接入水下机器人本体耐压舱内一台PC/104计算机中；将控制程序嵌入PC/104计算机中，PC/104计算机采集环境感知设备和运动感知设备信息后和水面主控计算机进行混合数据的大数据量网络通讯、把水面主控计算机的控制指令输出给螺旋桨。

公开(公告)号：CN204887257U

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201520568835.7

申请日：2015-07-31

Applicant: 中国海洋石油总公司 ,  海洋石油工程股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 杨帆 ,  李彦胜 ,  曹军 ,  许威 ,  黄江中 ,  孙有辉 ,  万磊 ,  刘涛 ,  王卓 ,  董早鹏

IPC: H04N7/18

Abstract: 一种便携式水下监视装置，设有：一与水下控制装置相连的水上操控平台，水上操控平台包括：一便携式防水箱、安装在便携式防水箱中用于水上控制的内置硬盘录像机、电源、硬盘、控制电路板及其各自的接口；其中，硬盘录像机与水下摄像机连接，电源与硬盘录像机、水下摄像机、水下灯连接，控制电路板与水下灯、水下摄像机相连，硬盘与硬盘录像机相连；水下控制装置包括：一内置于水下云台上的内置水下摄像机、该水下摄像机与水上控制装置相连，数个工业级水下摄像机、数个水下照明灯分别与水上控制装置相连。本实用新型便于携带、操作，能够对水下多个通讯接口进行控制，实现了人机交互，并对水下摄像机的水平旋转、垂直旋转以及变焦、变倍进行控制。

公开(公告)号：CN203780779U

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201420104176.7

申请日：2014-03-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  张英浩 ,  何斌

IPC: B63C11/52 ,  B63C11/00

Abstract: 本实用新型提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层固定架中，中层升降架通过其上的齿条与安装在驱动电机上的齿轮相配合，驱动电机安装在外层固定架上。本实用新型结构简洁紧凑，能够有效处理水下机器人在运动过程中水流对设备线缆的冲击问题，适用于小型或中型设备。该装置一次工作可实现单一设备或多设备的同时升降作业。

公开(公告)号：CN202807079U

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201220474564.5

申请日：2012-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张英浩 ,  孙玉山 ,  万磊 ,  庞永杰

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及的是一种将多个智能水下机器人进行快速部署的装置。本实用新型包括旋转主轴、吊舱、止摆装置及加固连接器。旋转主轴可绕中心轴进行360°旋转；吊舱安装在旋转主轴的外表面，环绕排列于主轴周向，通过第一加固连接器与旋转主轴相连，控制智能水下机器人的释放；止摆装置经第二加固连接器与旋转主轴相连，控制对水下机器人的止摆幅度。本实用新型可实现多AUV在同一地点的快速部署或运载器在一次航程中不间断的在沿其航线的不同地点实施多AUV的部署，该装置结构紧凑，自动化程度高，可适用于有人或无人、水面及水下多种运载器载体，同时安装后对原运载器载体的外形及运动性能影响较小。

公开(公告)号：CN2892668Y

公开(公告)日：2007-04-25

申请号：CN200620020855.1

申请日：2006-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 苏玉民 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  李晔 ,  秦再白

IPC: B63G8/00

Abstract: 一种舵翼式微小型水下机器人，它是以双主推进器、舵翼结合的方式实现水下机器人的定深定向航行，与一般水下机器人相比省掉了横向和垂向推力器。其主要结构包括躯体、左右两个主推进器、可调攻角水平舵、垂直稳定翼、深度计、磁罗经、步进电机和控制计算机。躯体长度约为1.0米，长宽比为2∶1。航行时，由左右两个主推进器推动水下机器人航行，由磁罗经和深度计将航向和深度信号实时地反馈给控制计算机，并由控制计算机控制主推进器和可调攻角水平舵，保持一定的航向和下潜深度。本实用新型具有结构简单、操控方便、运行可靠、成本低廉等优点，可以在海洋环境下自主地定深定向航行。特别适用于海洋开发、海洋科考或军事领域。

公开(公告)号：CN2788131Y

公开(公告)日：2006-06-14

申请号：CN200520020572.2

申请日：2005-04-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  庞永杰 ,  戴捷 ,  常文田

IPC: G01C21/20

Abstract: 本实用新型是小型水下自主组合导航装置，其构成包括GPS、多普勒速度仪、光纤罗经、多串口卡、水下导航计算机。工作时由多普勒速度仪提供速度信息、光纤罗经提供水下机器人的艏向等姿态信息，这些信息同时传入多串口卡，通过PC104系统总线输入水下导航计算机。由水下导航计算机对数据进行预处理，然后根据船位推算方法计算得到水下机器人的经纬度等位置信息。由于船位推算的误差随时间累计，所以应按需要定时接收GPS的数据进行重调校正。该装置体积、重量较小，具有较高的精度和稳定性、经济性。可应用于以科学探测、军事侦察和水下作业为目的的小型水下机器人。