친화도가 개선된 GFRAL 길항 항체 및 이의 용도

    公开(公告)号:WO2023048425A1

    公开(公告)日:2023-03-30

    申请号:PCT/KR2022/013279

    申请日:2022-09-05

    Abstract: 본 발명은 친화도가 개선된 GFRAL 길항 항체 및 이의 용도에 관한 것으로서, 더욱 상세하게, 본 발명은 특정 서열의 중쇄 CDR 및 경쇄 CDR을 포함하는 친화도가 개선된 항-GFRAL 항체 또는 이의 항원 결합 단편에 대한 것이다. 상기 친화도가 개선된 항-GFRAL 항체는 기존의 항-GFRAL 항체에 비해 GFRAL 단백질에 대한 높은 결합력을 나타내므로, 암 관련 식욕 부진 또는 악액질 증후군 및 화학요법 항암제 부작용 개선 또는 치료에 유용하게 활용될 수 있을 것으로 예상된다.

    관제 인프라를 이용한 다중 센서 융합 기반의 회피 경로 생성 방법 및 제어 장치

    公开(公告)号:WO2023287052A1

    公开(公告)日:2023-01-19

    申请号:PCT/KR2022/008858

    申请日:2022-06-22

    Abstract: 관제 인프라를 이용한 다중 센서 용합 기반의 회피 경로 생성 방법은 제어 장치가 관제 인프라의 센서들로부터 관심 영역에 대한 제1 센싱 데이터를 수신하는 단계, 상기 제어 장치가 설정된 경로로 이동하는 이동 객체로부터 주변 영역에 대한 제2 센싱 데이터를 수신하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 제1 센싱 데이터 및 상기 제2 센싱 데이터를 융합하여 융합 데이터를 생성하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 융합 데이터를 이용하여 상기 이동 객체가 이동할 영역에 위험 요소가 있는지 판단하는 단계 및 상기 제어 장치가 상기 위험 요소가 있는 경우 상기 이동 객체가 상기 위험 요소를 회피할 수 있는 회피 경로를 결정하는 단계를 포함한다.

    초음파 혈류량 측정 장치 및 그 방법

    公开(公告)号:WO2022240040A1

    公开(公告)日:2022-11-17

    申请号:PCT/KR2022/006250

    申请日:2022-05-02

    Abstract: 본 발명은 초음파 혈류량 측정 방법에 관한 것으로, 튜브의 외측에 마주보게 설치된 제1 및 제2 초음파 변환자로부터 시간에 따른 상류 및 하류 신호를 수신하는 단계, 상류 및 하류 신호 각각에 대해 영점 교차 인덱스를 획득하는 단계와, i번째와 i+1번째 영점 교차 인덱스 사이에 존재한 신호들의 평균 진폭을 각각 연산하는 단계와, 평균 진폭이 높은 순으로 복수의 영점 교차 인덱스를 정렬하고 정렬된 상위 M개의 영점 교차 인덱스 중 가장 낮은 최소 영점 교차 인덱스를 탐색하는 단계와, 최소 영점 교차 인덱스를 시작점으로 총 M+1개의 유효 인덱스를 획득하는 단계, 및 상류 및 하류 신호 각각에 대해 획득된 M+1개의 유효 인덱스 간의 시간차의 평균을 이용하여 혈류 속도를 예측하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 온도 및 노이즈에 안정적이면서 순환 기계 장치의 지속적인 혈류 변화 관측이 가능하다.

    유연관절 로봇의 제어시스템
    177.
    发明申请

    公开(公告)号:WO2022191448A1

    公开(公告)日:2022-09-15

    申请号:PCT/KR2022/002067

    申请日:2022-02-11

    Inventor: 오세훈 이덕진

    Abstract: 개시된 본 발명에 의한 유연관절 로봇 제어시스템은, 로봇의 제어입력이 입력되고, 제어입력의 직교 좌표계를 회전 좌표계로 변환하는 제어입력 차원변환부; 상기 제어입력 및 외란이 입력되고, 상기 외란이 반영된 상기 제어 입력에 적어도 하나 이상의 행렬식을 곱하여 제어 출력를 출력하는 전체 유연관절 로봇 동역학부; 및 상기 외란을 추정한 추정외란을 계산하여 상기 제어 입력에서 상기 추정외란을 반영하는 외란 관측기; 를 포함하고, 상기 외란 관측기는 상기 로봇의 관절들 사이의 상호 반력을 제거하기 위한 행렬식을 포함하는 상호 반력 제거부, 저역 통과 필터, 추정외란 차원변환부를 포함하는 유연관절 로봇의 제어시스템을 포함한다.

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