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公开(公告)号：CN109444911A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811217208.3
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于智能无人智慧船舶领域，具体涉及一种单目相机和激光雷达信息融合的无人艇水面目标检测识别与定位方法。针对无人艇对水面目标检测识别及定位受距离、目标波动的影响，本发明融合激光雷达和相机对感知范围内的目标进行准确检测识别及定位。首先利用采集到的水面目标图像训练基于神经网络的目标检测识别模型；然后激光雷达使用条件移除滤波器和欧氏聚类得到水面目标在世界坐标系下的位置；最后，设计了相机图片信息和激光雷达点云信息融合方法，使其对不确定性因素具有较高的鲁棒性。本发明能够使无人艇具备对水面目标准确检测识别定位的能力，为无人艇的目标跟踪，路径规划和自主航行提供良好的环境感知，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN109126292A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811033541.9
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种提高波形板分离器分离能力的疏水槽结构，属于波形板分离器应用领域。本发明包括疏水槽平台，水槽，阻力构件，疏水孔，疏水导管。所述水槽平台由一块水平金属板中间开一个矩形孔槽制成；所述水槽为矩形槽结构，尺寸与水槽平台中心的矩形孔槽一致，水槽镶钳于水槽平台中，水槽平面与水槽平台平面平齐；所述水阻力构件板由薄金属板片制成，固定放置于水槽中；所述疏水导管由不锈钢材料制成，安装在于疏水槽底部，疏水槽隔间底部开有疏水孔，疏水孔与疏水导管相连。本发明可运用在波形板分离器中，以提高气液混合物的二次携带速度，提高分离器中混合物处理量，同时能够提高分离器的分离效率。
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公开(公告)号：CN108809406A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810589262.4
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04B7/1851 , H04B7/18513 , H04B7/18519 , H04L67/12
Abstract: 本发明属于无人船控制技术领域，公开了一种无人船的智能认知信息远程交互系统，解决了目前无人船与操作人员之间进行远程通信存在的数据通信量大、时效性差、运行范围受限、需频繁干预的问题，包括船载智能认知与通信系统,远程交互控制中心，通信卫星，第一卫星数据通信链路，第二卫星数据通信链路和微波或超短波数据通信链路；第一卫星数据通信链路连接通信卫星与船载智能认知与通信系统，第二卫星数据通信链路连接通信卫星与远程交互控制中心，微波或超短波数据通信链路连接船载智能认知与通信系统与远程交互控制中心。本发明保证无人船的监测和干预控制具有时效性，实现全球覆盖，具有较高的智能化水平，降低了操作人员对无人船干预的频率。
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公开(公告)号：CN108561073A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810013865.X
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种小岩孔侧壁钻孔工具，包括钻孔工具整体的轴向运动装置，钻孔工具的周向360°旋转结构，实现钻孔工具钻头的径向进给及回退装置，进给及回退的动力传输系统。由于岩孔狭长，所以为保证实现钻孔工具整体轴向移动至指定位置，需足够长的丝杠滑台，动力来源为步进电机。步进电机控制钻孔工具的旋转角度，使钻孔工具能在要求的角度进行工作。实现钻孔工具钻头径向进给及回退的结构为两个与钻头平行放置的微型丝杠滑台，两个丝杠滑台由同步带连接。由于钻孔过程中受到的径向反力较大，采用两个丝杠滑台既能避免悬臂结构，为钻孔提供充足的径向力；两个丝杠滑台同步进给，又能保证钻头的垂直进给，提高钻孔精度。
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公开(公告)号：CN108163172A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810057281.2
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水田无人风动艇，属于无人艇领域，包括主船体系统、动力系统和转向系统，主船体系统中的主船体为整个艇提供浮力，动力系统主要包括发动机和空气桨，发动机通过驱动空气桨的转动为整个艇提供动力，转向系统主要包括舵机、两个翼板和连杆机构，舵机通过连杆机构实现两个翼板的同时转动，进而实现艇的转向。与现有技术相比，本发明提供的水田无人风动艇吃水小，能够适用于浅水区域；采用空气桨作为推进装置，避免了传统螺旋桨推进时对水稻秧苗的破坏，也避免了传统喷水推进器在障碍物复杂的水域无法正常工作的弊端；巧妙设计的连杆机构，通过舵机的驱动，实现两块翼板的以相同的旋转角速度同时转动和停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107672737A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710815626.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于高性能船舶设计和船舶运动姿态控制领域，尤其涉及一种兼顾快速性与耐波性的可变形滑行艇，解决了现有技术不能同时兼顾高速和高耐波性的问题，包括主船体，第一附体，第二附体，倒U型滑动轨道，球鼻艏和固定水翼。倒U型滑动轨道包括垂向导轨和横向导轨。横向导轨的末端连接垂向导轨，垂向导轨和横向导轨相互垂直。第一附体与第二附体和垂向导轨靠近水面的一端相连，分别位于主船体的两侧。球鼻艏安装在主船体的船艏底部，固定水翼对称地安装在球鼻艏的两侧。本发明使滑行艇通过改变艇体形态以适应不同等级的海况，在不大量损失快速性的条件下获得良好的耐波性，大大增强了滑行艇的适用范围与在恶劣海况下执行任务的能力。
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公开(公告)号：CN107655772A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710795932.3
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/36
Abstract: 本发明公开了一种全方位车辆连接件疲劳试验装置，属于车辆工程领域。包括：外框架1、滑杆4、托架机构5、底座6、X方向运动缸12、Y方向运动装置14、Z方向运动装置17和万向节。所述滑杆4固连于底座6；所述Y方向运动装置12安装于滑杆4上；所述X方向运动缸12连接底座6和Y方向运动装置12；所述Z方向运动装置17固连于底座6；所述万向节用于连接车辆连接件8和Y、Z方向运动装置；其中Y、Z方向运动装置均包括液压缸、滑杆和滑块；所述的托架机构5固定于底座6；通过万向节将液压缸的作用力传递给车辆连接件8，进行全方位三自由度的疲劳试验。
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公开(公告)号：CN107585274A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710595743.1
申请日：2017-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C9/00
Abstract: 本发明提供一种高海况船舶施救机器人，包括蝎钳、前身机架、后身机架、浮力块、角度调整缸、小吸盘腿部、电磁履带、大吸盘、推进器和蝎尾；蝎钳固定前身机架上，蝎尾固定于后身机架上，蝎尾的关节转动及蝎尾抓手驱动为步进电机；小吸盘腿部、大吸盘、大吸盘、电磁履带、推进器分别固定于前后身机架；小吸盘腿部连接于导杆上，腿部的运动动力源为液压缸，大吸盘固连于底部连接板，角度调整缸通过销钉连接高海况船舶施救机器人的前后机架，通过液压缸伸缩调整前后身的角度变化。本发明所设计的各个部分结构巧妙，通过各个部分的协调合作，能使机器人在水中和船体壁以及甲板上前行，使高海况船舶施救机器人能够安全地运送救生设备至指定的地点。
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公开(公告)号：CN106778466A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610997105.8
申请日：2016-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00516
Abstract: 本发明具体涉及一种用于小波在线去噪的无失真边界延拓方法。本发明包括：采用滑动窗口不断的截取最新的一段数据xn进行去噪，xn是长度为N的有限长数据，先暂存xn，继续采样一段时间T，获得xn右边界的L个未来数据fl以作为xn的右边界无失真延拓，通过预先存储获得xn左边界的M个历史数据hm以作为xn的左边界无失真延拓，将xn的左右边界信息补充完整。本发明通过简单的缓存操作和时序安排，既可以抑制分段小波去噪过程中边界效应又避免了人为引入的算法干扰，有效地解决了小波去噪在线实现过程中的边界失真问题。
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公开(公告)号：CN106773911A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611064251.1
申请日：2016-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明提供的是一种船舶信息网络系统远程控制终端技术。包括数据处理芯片、电机驱动模块、通信接口模块、按键模块、显示模块、电源模块、时钟模块和存储模块，数据处理芯片通过采集键盘模块设定底层执行器的工作模式；通过采集通信接口模块数据信息对船舶信息网络所发布的控制信息进行采集；控制显示模块显示各执行器的工作情况；控制电机驱动模块对各执行器进行控制。本发明通过键盘设定远程控制终端工作模式；通过液晶显示工作模式；通过串口通信实现与上层分布式控制单元之间进行数据通信，进而获取所需的数据信息及工作模式；通过电机驱动模块实现对多个底层执行器的控制。
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