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公开(公告)号：JP2015201155A
公开(公告)日：2015-11-12
申请号：JP2014135417
申请日：2014-06-30
Applicant: ヤンマー株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: A01B69/008 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
Abstract: 【課題】有人走行作業車両が先行して作業し、自律走行作業車両が後行程を有人作業車両よりも前を走行して作業ができるようにする。 【解決手段】先行して前工程の作業を行う有人作業車両100と、後工程作業を行う無人の自律走行作業車両1とにより作業を行う併走作業システムであって、自律走行作業車両1には、衛星測位システムを利用して機体の位置を測位し、設定走行経路に沿って自動走行させる制御装置が備えられ、斜め前方を走行する自律走行作業車両1には、斜め後方を走行する有人作業車両の進行方向の目印となるマーカー70R・70Lが備えられる。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：使载人旅行作业车辆首先进行工作，无人值班的旅行工作车辆在载人作业车辆前行驶时，在后续步骤中进行工作。解决方案：协调的旅行工作系统 通过先行步骤进行作业的载人作业车辆100进行作业，以及在后续步骤中进行作业的无人驾驶车辆1。 无人驾驶车辆包括使用卫星定位系统来测量机体的位置并使机体沿设定路线自动行进的控制装置。 此外，向前方倾斜行驶的无人行驶车辆1设置有作为向后方行驶的载人作业车辆的行驶方向指示器的标记70R，70L。
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公开(公告)号：JP2019175050A
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：JP2018061440
申请日：2018-03-28
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】構成の単純化とコストの削減を図りながら、作業車両間の距離を設定距離に維持する状態で複数台の作業車両にて協調して作業を行うことを可能にする。 【解決手段】自動走行する第1作業車両1Aと、第1作業車両1Aの後方を走行する第2作業車両2Aと、第1作業車両1Aに備えられた前方側障害物センサ101及び後方側障害物センサ102と、第1作業車両1Aが前進走行中である場合に前方側障害物センサ101の測定情報に基づいて障害物を検知し、第1作業車両1Aが後進走行中である場合に後方側障害物センサ102の測定情報に基づいて障害物を検知する障害物用制御部107と、第1作業車両1Aが前進走行中である場合に、後方側障害物センサ102の測定情報に基づいて第2作業車両1Bまで測定距離Dtが設定距離Dsに維持されるように、第1作業車両1Aの走行速度を制御する随伴間隔制御部110が備えられている。 【選択図】図17
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公开(公告)号：JP2019174347A
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：JP2018064547
申请日：2018-03-29
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】障害物としての検知が行えない範囲が大きくなるのを抑制しながら、可動部を障害物として誤検知するのを防止する。 【解決手段】作業車両1に備えられ、測定対象物までの距離を測定可能な距離センサ101,102と、距離センサ101,102の測定結果に基づいて、所定距離内の測定対象物を障害物として検知すると、衝突回避制御を行う障害物用制御部と、障害物としての検知を行わずに、障害物用制御部による衝突回避制御の実行を制限するマスキング範囲を設定するマスキング範囲設定部と、作業車両1に可動自在に備えられる可動部5,12の可動範囲を取得する可動範囲取得部とが備えられ、マスキング範囲設定部は、可動範囲取得部にて取得した可動範囲に応じて、マスキング範囲を設定している。 【選択図】図11
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2019170312A
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：JP2018064549
申请日：2018-03-29
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】障害物に対する作業装置の接触回避を余裕をもって適切に行えるようにする。 【解決手段】作業車両用の自動走行システムは、作業車両1の横外方を検知範囲に含む障害物検知用の第1超音波センサ103A,103B,104A,104Bと、作業地を含む地図データが記憶された記憶部54,185と、測位ユニット21からの測位情報と第1超音波センサ103A,103B,104A,104Bからの検知情報とに基づいて、第1超音波センサ103A,103B,104A,104Bが検知した障害物を地図データに登録して地図データを更新する地図データ処理部106と、更新後の地図データと測位ユニット21からの測位情報とに基づいて、作業車両1に装備された作業装置と障害物との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御部107とを有する。 【選択図】図2
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公开(公告)号：JP2019170309A
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：JP2018064502
申请日：2018-03-29
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】測定精度の低下や測定自体が行えなくなるのを防止しながら、距離センサにて測定対象物までの距離を適切に測定すること。 【解決手段】走行部5を有する走行機体7と、その走行機体7上に配置される運転席39と、測定対象物までの距離を3次元にて測定可能な距離センサ101,102とが備えられ、距離センサ101,102は、運転席39への乗降部41よりも上方側に配置されている。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2019011766A
公开(公告)日：2019-01-24
申请号：JP2018174315
申请日：2018-09-18
Applicant: ヤンマー株式会社
IPC: B60W10/04 , B60W10/101 , B60W10/06 , F02D29/00
Abstract: 【課題】軽負荷時には、低燃費で走行することができて、作業能率を向上させることができる作業車両を提供する。 【解決手段】エンジン回転数及び車速を制御する制御装置と、アクセルレバーにより設定されたエンジン回転数から減少させるエンジン回転数の許容量を設定可能なエンジン回転数変更量設定手段と、を備え、前記制御装置は、エンジンの負荷が所定の負荷値より軽負荷であるときに、車速を一定に維持しながら、エンジン回転数を前記許容量に基づいて減少させる制御を実行可能である一方で、エンジンの負荷が所定の負荷値より軽負荷であっても、エンジン回転数が所定のエンジン回転数以下であれば、前記制御を実行しない。 【選択図】図9
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公开(公告)号：JP2018164440A
公开(公告)日：2018-10-25
申请号：JP2017063630
申请日：2017-03-28
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】遠隔操作不能となった場合であっても作業車両を安全に停止できる作業車両の自律走行システムを提供する。 【解決手段】作業車両の自律走行システムは、作業車両1との通信により作業車両1の動作制御を行う第1遠隔操作用通信装置71と、作業車両1との通信により走行経路の設定及び作業車両の動作制御を行う第2遠隔操作用通信装置70とを備える。作業車両1は、第1及び第2遠隔操作用通信装置71,70双方との通信が確立されたときに、自律走行が許可される。 【選択図】図18
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