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公开(公告)号：CN109807611A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910087934.6
申请日：2019-01-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明专利公开了一种卫星太阳翼的压紧杆维修装置，具体涉及航天设备件的技术领域。一种卫星太阳翼的压紧杆维修装置，包括机械臂，机械臂上设有动力箱和定位筒，动力箱内设有传动机构、第一传动轴和第二传动轴，每个第一传动轴上均连接有伸缩机构，伸缩机构上连接有内六角扳手；第二传动轴上设有壳体和第一弹簧，第一弹簧固定在第二传动轴上，第一弹簧内包覆有夹持器，夹持器的内壁上设有压紧杆扳手、螺母扳手、压紧杆托起和光电开关，压紧杆托起位于压紧杆扳手和螺母扳手之间，定位筒内设有第一接近开关和卡环，定位筒上设有第二接近开关。采用本发明技术方案克服了卫星太阳翼上压紧杆的解锁失效的问题，可用于卫星上太阳翼的维修。
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公开(公告)号：CN109019190A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810945467.1
申请日：2018-08-17
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种随机收绳装置，其功能是将从中部进入的绳索随机地收纳到收藏筒中。传统卷轴式收绳装置需要使用排绳装置进行导向，绳索通过排绳装置时发生弯曲变形，易断裂；本发明采用随机布线的方式进行绳索收纳，可有效解决绳索大张力时弯曲易断裂的问题。本发明针对性地设计了压绳机构，可以将随机进入收藏筒的蓬松绳索进行压实，从而提高了收藏筒的收纳率。压绳机构的核心是空心丝杠、丝母推杆和花键套筒的三级嵌套结构，其中花键套筒与外壳固连，筒内层花键与丝母推杆相互嵌套，空心丝杠与丝母推杆由螺纹啮合，电机驱动空心丝杠，丝母推杆沿直线伸出，对收藏筒内的绳索进行压实。
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公开(公告)号：CN108032292A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711284096.9
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种模块化型谱式四轴工业机器人，包括：底座、腰连接机构、大臂、副臂、肩驱动、臂轴系、平衡机构、肘连接机构、腕连接机构；其中：所述底座通过多个法兰与腰连接机构紧固连接，所述大臂经过肩驱动与腰连接机构相连，所述副臂通过臂轴系与腰连接机构相连，所述大臂、副臂之间通过肘连接机构相连，所述小臂的一端与肘连接机构相连，所述腕连接机构的一端与肘连接机构相连，所述腕连接机构的另一端与小臂的另一端与相连，且所述腕连接机构上安装有机械夹具。本发明中的四轴工业机器人整体结构紧凑、安装方便、稳定性高，能够满足不同的工业生产需求，极大地降低了生产和维修成本。
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公开(公告)号：CN111389826B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010220388.1
申请日：2020-03-25
Applicant: 上海隧道工程股份有限公司 , 上海宇航系统工程研究所 , 上海水务建设工程有限公司
IPC: B08B9/051 , B08B7/02 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10
Abstract: 本发明提供了一种管道锤击清管设备，包括：轮盘，所述轮盘的圆周面安装有沿所述轮盘的圆周方向间隔设置的多个螺旋行走轮，所述螺旋行走轮与所述轮盘的盘面呈角度设置；用于敲击待清理管道的内壁的锤击轮，安装于所述轮盘；以及后驱动筒，所述后驱动筒中安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端伸至所述后驱动筒的外部并同轴传动连接于所述轮盘的后侧，所述后驱动筒的圆周面安装有用于支撑于所述待清理管道的内壁的直行轮。本发明解决了传统的管道内部的清管方式工作效率低，管道内壁的污渍残留较多的问题。
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公开(公告)号：CN112014857A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010896550.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1：通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并建立的全局点云地图；S2：将全局点云地图转化为栅格地图，根据预设的巡查点进行全局路径规划，获取最优巡检路径；S3：预估得到初始位置并获取其初始点云数据，将初始点云数据与全局点云地图进行匹配，得到基于全局地图坐标系的初始定位值；S4：通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配，获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法，能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能，提高巡检机器人巡检精度；无需采用GPS定位导航，抗电磁干扰能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108015807B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201711284057.9
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用于工业机器人的并联压缩弹簧式双作用平衡缸，包括：柄轴、缸轴、缸体、摇臂、垫环、活塞以及至少一个压缩弹簧；缸轴的第一端与柄轴的一端紧固连接，缸轴的第二端穿过缸体顶端的缸盖进入缸体内部与垫环相连，并从缸体底端的缸盖穿出；缸体内部的顶端和底端分别安装有活塞，至少一个压缩弹簧安装在缸体内部的两个活塞之间；柄轴通过连接机构与摇臂相连，摇臂与工业机器人的大臂相连。本发明中的平衡缸通过设置可动的缸体结构，以及在缸体中设置双活塞，从而实现了平衡缸的拉伸或者压缩双向平衡作业。本发明中的平衡缸结构简单紧凑，制作成本低、简单易行，并且不限制机器人臂杆运动范围，适用性广。
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公开(公告)号：CN109179235B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810945468.6
申请日：2018-08-17
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种异型链夹持爬绳装置，所述一种异型链夹持爬绳装置，包括有异形链组件和压力组件，线缆从一对并排布置的异形链条中间穿过，压力组件给异型链施加正压力，异型链挤压线缆，产生沿线缆向上的爬升摩擦力。异形链条底端的链轮与传动组件的大齿轮共轴，传动组件由两套蜗轮蜗杆和直齿圆柱齿轮进行两级减速，两套减速装置由同一个电机驱动，保证异型链条运动的一致性。异型链条上端的链轮安装有张紧装置，异型链安装过程中，通过调节张紧装置可以给链条施加一定的张紧力。本发明采用深水中空电机，线缆可以从电机中部穿过，保证该套设备可以在水下工作，不存在密封问题。
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公开(公告)号：CN111389826A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010220388.1
申请日：2020-03-25
Applicant: 上海隧道工程股份有限公司 , 上海宇航系统工程研究所 , 上海水务建设工程有限公司
IPC: B08B9/051 , B08B7/02 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10
Abstract: 本发明提供了一种管道锤击清管设备，包括：轮盘，所述轮盘的圆周面安装有沿所述轮盘的圆周方向间隔设置的多个螺旋行走轮，所述螺旋行走轮与所述轮盘的盘面呈角度设置；用于敲击待清理管道的内壁的锤击轮，安装于所述轮盘；以及后驱动筒，所述后驱动筒中安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端伸至所述后驱动筒的外部并同轴传动连接于所述轮盘的后侧，所述后驱动筒的圆周面安装有用于支撑于所述待清理管道的内壁的直行轮。本发明解决了传统的管道内部的清管方式工作效率低，管道内壁的污渍残留较多的问题。
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公开(公告)号：CN109019384A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810945408.4
申请日：2018-08-17
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种水下自动释放与收纳绳索绞车装置。所述水下自动释放与收纳绳索绞车装置包括爬绳单元和收绳单元，所述爬绳单元和收绳单元分别用两个中空深水电机驱动，通过转接法兰相连；所述爬绳单元采用异型链夹持原理实现绞车的下放与爬升，所述收绳单元采用随机布线的方式，具有小包络、大载荷、长寿命等技术特点；绞车上下两端具有与负载的接口，实现了驱动与负载的一体化设计，同时中空水下电机的使用可以满足绞车在水下作业。该装置可以通过释放绳索将负载运送至水底，可以自动收纳绳索，将负载从深水运送至水平面之上。
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公开(公告)号：CN108045970A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711284109.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。
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