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公开(公告)号：CN117473724A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311377886.7
申请日：2023-10-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种箱式发射火箭一、二子级分离动力学等效验证方法，包括火箭级间竖直两体分离自由运动等效成水平单体分离运动、水平分离单体等效质量计算、三个侧向载荷等效为一个水平载荷、分离动力学等效验证方法、测试结果判读。本发明通过加速度相等，将箱式发射火箭一、二子级两体垂直分离动力学等效为一端固定一端运动的单体动力学；计算火箭所有载荷在分离面处的等效力和力矩，将分离面处的等效力和力矩等效为运动端的侧向力、基于气浮平台，将级间竖直两体分离自由运动等效成水平单体分离运动、通过测量分离体的位移、求解分离体速度，基于判读原则，分析出分离能力。
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公开(公告)号：CN117284507A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311238072.5
申请日：2023-09-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于失重物体承载分离动力学试验的气动悬浮试验装置，该机构设备主要包括气悬浮平台(1)、气动悬浮组件(2)、地面固定工装组件(3)、承载分离组件(4)、地面载荷加载组件(5)、外部检测组件(6)、气动拔销解锁组件(7)，该工装机构可有效模拟物体在失重环境下、受外载荷下分离的动力学环境，并为物体提供开展承载分离试验的平台，同时可监测出速度姿态、应力应变等关键参数，可真实等效风洞实验室中物体在失重环境下受外载荷下分离的动力学效果，大大减少成本，提高效率。
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公开(公告)号：CN112148000B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010887183.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种模拟空间维修机器人操作场景的舱内仿真平台。主要包括通讯接口单元、显示控制单元、备用显示单元。本发明通过实时设备和非实时设备的互联、软件算法的应用，实现对舱外机器人的预置路径规划、预先仿真、场景演示、舱外实时监控、故障预案处理等功能。显示控制单元实现与通讯接口单元、下层机器人的数据交互、与航天员的人机交互、内置算法的实现等功能。备用显示单元由若干备用显示器组成，实现场景演示和实施监控的分屏显示。本发明同时公开了该舱内仿真平台的实现方法。本发明经济、高效地实现了空间维修机器人操作场景的舱内仿真模拟，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供支撑。
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公开(公告)号：CN110142800B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910542801.3
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。
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公开(公告)号：CN106483872B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201510531727.7
申请日：2015-08-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种评判模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度方法。主要包括扭振装置、扭振频率的实现、柔性太阳翼驱动模拟、评判精度的量化。本发明用惯量盘与扭杆模拟柔性太阳翼驱动过程中的动力学振动，通过调整惯量盘质量与扭杆扭转刚度实现不同的扭振频率，施加阶跃速度驱动模拟太阳翼对日定向转动，用扭矩传感器测量动态加载力矩作为理论值，以仿真试验台加载的力矩与理论值的幅值与频率偏差来量化评判仿真试验台的精度。本发明设计了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判方法，经济、高效的实现了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判，取得了经济、实施容易、准确度高的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106483872A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510531727.7
申请日：2015-08-26
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种评判模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度方法。主要包括扭振装置、扭振频率的实现、柔性太阳翼驱动模拟、评判精度的量化。本发明用惯量盘与扭杆模拟柔性太阳翼驱动过程中的动力学振动，通过调整惯量盘质量与扭杆扭转刚度实现不同的扭振频率，施加阶跃速度驱动模拟太阳翼对日定向转动，用扭矩传感器测量动态加载力矩作为理论值，以仿真试验台加载的力矩与理论值的幅值与频率偏差来量化评判仿真试验台的精度。本发明设计了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判方法，经济、高效的实现了模拟柔性太阳翼驱动动力学仿真试验台的精度评判，取得了经济、实施容易、准确度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN118003327A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410254178.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机械臂操控技术领域，公开了一种基于笛卡尔阻抗控制方法的空间机械臂操控系统，通过实时解算环境的接触动力学，实时调整笛卡尔阻抗控制参数，实现对空间机械臂的精细操作控制、环境柔顺控制抓捕等功能，机械臂本体动力学解算单元实现机械臂臂型角、DH参数输入、机械臂本体动力学解算等功能，接触动力学解算单元实现环境刚度、环境阻尼、接触碰撞参数的实时解算功能，笛卡尔空间柔顺控制计算单元实现由前几个单元的输出，实时解算具有柔顺效果的位置控制律，同时公开了该空间机械臂系统的实现方法，本发明经济、高效地实现了空间机器人精细操作任务的自适应柔性抓捕，实施容易，为有效保证和延长航天器的使用周期提供了支撑。
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公开(公告)号：CN117984326A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410254185.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种航天用轴孔装配直角三角形斜边盲搜索方法，由视觉信息确定粗糙定位位置，建立搜索坐标系、机械臂基坐标系和末端工具坐标系。柔顺控制机械臂移动至粗糙定位位置，执行盲搜索，直至发生碰撞，并记录碰撞点。机械臂进行四周轻触式运动，并实时获取碰撞力，以力变化判断碰撞点位置。进而设置相应的盲搜索轴孔对齐策略，实现轴、孔插件外圆轮廓中心对齐，轴孔柔顺对接。本发明实现了高效的航天用高精度轴孔装配的盲搜索能力，具有较高的搜索精度，尤其是考虑侧面碰撞现象，同时具有良好的工程应用性和普适性，实施容易、准确度高，可以广泛应用于航天用轴孔在轨装配领域，大幅提升轴孔在轨装配过程中轴孔对齐的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN116011178A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211548324.X
申请日：2022-12-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/00 , B25J9/16 , G06F119/14 , G06F111/20
Abstract: 本发明提供了一种参数化机械臂ADAMS动力学建模方法，包括：获得机械臂建模所需DH坐标和动力学参数；根据DH坐标计算机械臂的连杆间递推关系；建立机械臂ADAMS动力学模型的设计变量；根据设计变量和机械臂的连杆间递推关系，描述机械臂ADAMS动力学模型中的建模元素；修改机械臂ADAMS动力学模型的质量特性。其中，所述DH坐标为改进DH坐标；建模元素包括坐标系、几何、运动副、驱动力。从而可以不依赖于机械臂三维实体模型，根据DH坐标，实现参数化机械臂ADAMS动力学建模，物理含义明确，调整臂型灵活便利，还可以改变机械臂连杆尺寸或者关节装配方式，实现机械臂动力学模型的复用，减少重复建模的开发成本。
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公开(公告)号：CN115488920A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211049000.1
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械臂随动吊挂系统的平衡力参数优化设计方法，包括：设计地面试验机械臂构型和路径，生成关节角度数据文件；ADAMS中建立参数化的机械臂动力学模型，并导入关节角度数据文件；进一步建立参数化的随动吊挂系统动力学模型；保存模型，作为标准动力学模型，用于计算重力和随动吊挂系统作用下，机械臂试验过程的关节力矩；设计目标函数，调用标准动力学模型，采用智能优化算法，确定随动吊挂系统的最优平衡力。
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