公开(公告)号：CN110977969B

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN201911204550.4

申请日：2019-11-29

Applicant: 东北大学

Inventor： 李小彭 ,  杨英男 ,  尚东阳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械臂柔性负载伺服驱动技术领域，尤其涉及一种基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统的谐振抑制方法，根据连续体振动理论和拉格朗日原理建立机械臂柔性负载伺服驱动系统，并通过状态方程求得电机转速到机械臂柔性负载伺服驱动系统转矩的传递函数；将变参数PI控制策略应用于机械臂柔性负载伺服驱动系统转速环控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性负载电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑制方法对于机械臂柔性负载位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。

公开(公告)号：CN110416916A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910708974.8

申请日：2019-08-01

Applicant: 东北大学

Inventor： 李小彭 ,  张猛 ,  孙万琪 ,  杨英男 ,  轩诗雨

IPC: H02G1/02 ,  B64C39/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人在风载荷下的姿态调控方法及调控机构。该姿态调控方法中，位于巡检机器人内部的中央处理器驱动设置在巡检机器人背风侧的姿态调控机构，姿态调控机构产生的拉力与巡检机器人受到的横向风力合力为零。该姿态调控机构包括旋翼组件、轴向旋转组件和摆动旋转组件；中央处理器接收到超声波传感器传递的风力、风向等信息后对迎风侧及背风侧的旋翼进行姿态调控。本发明的巡检机器人姿态调控机构结构简单、可靠性高，可行性好，易于生产和制造，适应于大多数单线双臂巡检机器人，同时还可有效解决风载荷下巡检机器人的平衡问题，具有良好应用前景。