公开(公告)号：CN115628755A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211240426.5

申请日：2022-10-11

Applicant: 西山煤电(集团)有限责任公司 ,  中北大学

Inventor： 要华伟 ,  刘晋琦 ,  梁艺蕾 ,  李杰 ,  冯宇君 ,  冯凯强 ,  郭肖亭

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种采煤机动基座初始对准方法，涉及采煤机基座的定位领域。综采工作面上设置有采煤机、刮板输送机与液压支架，采煤机骑行在刮板输送机上，刮板输送机沿工作面截割方向放置，置于液压支架前，液压支架通过液压缸推动刮板输送机移动，向前推进；捷联惯导系统安装在采煤机内部，里程计与采煤机齿轨轮轴连接；通过惯导解算采煤机位姿信息，卡尔曼滤波融合惯导与里程计单位时间内位置信息，利用闭关反馈的方式校正惯导与里程计的误差参数，输出采煤机的位姿。本发明利用里程计速度辅助，无需经过粗对准阶段，直接实现SINS动基座精确初始对准的问题，该方法不仅适用于晃动干扰基座还适用于运动基座的情况。

公开(公告)号：CN112344965A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011284407.3

申请日：2020-11-17

Applicant: 中北大学

Inventor： 张晓明 ,  张莺莺 ,  高丽珍 ,  李杰 ,  刘俊 ,  冯凯强 ,  薛羽阳

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及旋转弹药的制导化改造技术，具体是一种磁测信号与弹体坐标系间姿态失准角的在线标定补偿方法。本发明解决了传统的标定补偿方法无法对磁测信号与弹体坐标系之间的姿态失准角进行标定补偿的问题。磁测信号与弹体坐标系间姿态失准角的在线标定补偿方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤一：在弹体外弹道飞行过程中实时采集磁测系统输出的三轴地磁场矢量信号Hm；步骤二：估计出弹体的滚转周期T内任一时刻t的滚转角度γ；步骤三：得到拟合曲线的系数ax、bx、cx、ay、by、cy、az、bz、cz；步骤四：求解出磁测系统坐标系与弹体坐标系之间的三轴安装误差角矩阵Minstall；步骤五：得到弹体坐标系下的三轴地磁场矢量信号Hb。本发明适用于旋转弹药的制导化改造。

公开(公告)号：CN106643797B

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201611177705.6

申请日：2016-12-19

Applicant: 中北大学

Inventor： 刘俊 ,  李杰 ,  张晓明 ,  张樨 ,  申冲 ,  冯凯强 ,  王一焕 ,  郑涛

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明涉及弹载MEMS陀螺仪，具体是一种炮击后陀螺零偏修正方法。本发明解决了弹载MEMS陀螺仪的零偏导致弹体的姿态测量结果出现巨大误差的问题。一种炮击后陀螺零偏修正方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤S1：定义弹体出炮口20m处的时刻为零位修正时刻；步骤S2：对弹载惯导系统进行初始对准；步骤S3：根据弹载惯导系统中MEMS陀螺仪的实时输出，提取出弹体在零位修正时刻的偏航角ψ1、俯仰角θ1、滚转角γ1；步骤S4：根据计算出弹体在零位修正时刻的俯仰角θ2、滚转角γ2；步骤S5：根据ψ1、θ1、γ1、θ2、γ2，计算出MEMS陀螺仪在弹体发射前后的零位变化；步骤S6：计算出MEMS陀螺仪的准确实时输出。本发明适用于弹体的姿态测量。