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公开(公告)号：CN107069631B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201710171140.9
申请日：2017-03-21
Applicant: 中北大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明是针对架空输电线路的冬季结冰问题设计的一种基于电网架空输电线路的除冰装置，本发明利用自然环境下形成的线路覆冰较脆，粘性小的特点，采用锥形震动撞击和齿轮滚动相结合的方式对高压输电架空线路实行机械化除冰，装配采用自动化三轮卡线机构，卡线机构具有一定的弹性，通过施加预载荷防止运动过程中的打滑现象，实现水平线路和坡度较陡线路的除冰作业，除冰过程中，空载运行时锯齿联轴器脱离，降低电机的输出功率，提高除冰的能量利用率，本发明进行改进可衍生一些列自动化程度高并能够适应不同工况规格输电线路的系列除冰装置。
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公开(公告)号：CN115076512B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210793787.6
申请日：2022-07-07
IPC: F16L55/30 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种高驱动力的自适应管道检测清理装置，包括云台单元、运动机构、连接机构和清理单元，所述运动机构包括两组，两组运动机构对称式分布在连接机构两侧且通过连接机构刚性连接在于一起，通过两组运动机构驱动整个装置在管道内部运动，其中一组运动机构的端部连接云台单元、另一组运动机构的端部连接清理单元；该装置采用直轮式驱动装置，通过电机和减速器直接带动驱动轮转动，驱动方式结构简单，故障率低，适合管内长距离作业要求，同时牵引力多驱动轮的分布方式也使得装置具备高驱动力，传动效率高。
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公开(公告)号：CN116715011A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310709607.6
申请日：2023-06-15
Applicant: 中北大学
Abstract: 本申请提供了一种自动搬运方法、装置及设备，该自动搬运方法用于搬运系统的主控机，主控机对已获取的第一位置信息进行分析，得到目标物所在的位姿信息；根据位姿信息、旋转平台当前的位姿信息、主臂当前的位姿信息、副臂当前的位姿信息和搬运机构当前的位姿信息，利用已建立的针对本搬运系统的运动模型，确定旋转平台、主臂、副臂和搬运机构各自对应的用于表示搬运目标物时所要执行的第一运动轨迹参数，进而控制旋转平台、主臂、副臂和搬运机构按照各自对应的第一运动轨迹参数运行，以实现搬运目标物。可见，应用本实施例提供的自动搬运机构无需人参与搬运，完全满足自动搬运需求，同时也避免了人参与其中的危险。
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公开(公告)号：CN109404659B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201811595075.3
申请日：2018-12-25
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明直轮驱动式变径管道巡检机器人，属于管道机器人技术领域；所要解决的技术问题为提供一种可应对复杂管道的直轮驱动式变径管道巡检机器人；采用的技术方案为：驱动单元的结构为：两个驱动轮系统安装在底板后端的两侧，一个万向支撑轮安装在底板前端，底板上安装有变径主动调节系统；转弯与对心系统的结构为：方杆竖直设置，其下端与驱动单元中的底板前端铰接，其中部套装有直线轴承，直线轴承上固定有轴承连接器；检测单元的结构为：壳体上安装有多个检测装置，壳体通过轴承和轴承连接器连接，多个类L形支架的一端铰接在壳体上，另一端安装有万向轮，每个类L形支架与壳体之间均安装有弹簧自适应调节系统；本发明用于管道巡检。
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公开(公告)号：CN115076512A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210793787.6
申请日：2022-07-07
IPC: F16L55/30 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种高驱动力的自适应管道检测清理装置，包括云台单元、运动机构、连接机构和清理单元，所述运动机构包括两组，两组运动机构对称式分布在连接机构两侧且通过连接机构刚性连接在于一起，通过两组运动机构驱动整个装置在管道内部运动，其中一组运动机构的端部连接云台单元、另一组运动机构的端部连接清理单元；该装置采用直轮式驱动装置，通过电机和减速器直接带动驱动轮转动，驱动方式结构简单，故障率低，适合管内长距离作业要求，同时牵引力多驱动轮的分布方式也使得装置具备高驱动力，传动效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110206961B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910609513.5
申请日：2019-07-08
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/134 , F16L55/32 , F16L55/44 , F16L101/30 , F16L101/60
Abstract: 本发明公开的一种管道机器人内封堵系统，涉及油气管道泄露封堵领域。该管道机器人内封堵系统由机器人单元、连接单元和封堵单元三部分组成。其中机器人单元采取电机驱动、螺旋行走、弹簧支撑的结构方式，弹簧压缩和伸长可调节机器人对不同管径的适应性，同时在驱动部分增加舵机，通过舵机对驱动轮偏转角度的调节可以控制内封堵机器人的行走速度；连接单元采用十字万向连接器，增加整体结构的灵活性以及它对弯管的通过性能；封堵单元采用双气囊式封堵方案，实现了封堵作业的快速性与便捷性。
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公开(公告)号：CN110173389A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910380970.1
申请日：2019-05-08
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明公开了低启动流速的自适应水流能发电装置，属于水力发电领域；所要解决的技术问题是提供了一种可以用于山区灌渠、江河溪流的低流速的水流能发电的发电装置；解决该技术问题采用的技术方案为：低启动流速的自适应水流能发电装置，包括从右至左依次布置的发电机、叶轮、能量释放装置，发电机外围设置有微水头采集装置，微水头采集装置包括采集装置壳体和导流提速器，导流提速器一端与采集装置壳体相连，一端与发电机相连，叶轮外围设置有圆筒形叶轮壳，能量释放装置包括多个环形垂直轴叶轮和能量释放导流叶片，环形垂直轴叶轮与叶轮输出轴之间通过伞齿轮相连，能量释放装置外设置有能量释放壳体；本发明可广泛应用于水力发电领域。
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公开(公告)号：CN109655323A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811593198.3
申请日：2018-12-25
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明便携式煤粉制样与快速检测装置，属于煤粉制样检测装备技术领域；所要解决的技术问题为提供一种可快速对煤块进行破碎、筛分、输送、检测的便携式煤粉制样与快速检测装置；采用的技术方案为：破碎装置包括支撑架和安装在支撑架上的破碎机；筛分装置包括振动筛和料斗架，振动筛内设置有多层筛网，由筛分电机带动；料斗架上固定有多个入口垂直排列、出口平行排列的料斗；筛网和筛分料斗的数量相同，且位置一一对应；输送装置为固定在底板上的皮带输送机，输送皮带上具有多个槽形输送空间；检测装置包括多个并排设置的检测器；破碎装置、振动筛、筛分料斗、皮带输送机、检测器的位置一一对应；本发明用于煤粉制样与快速检测。
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公开(公告)号：CN109506070A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811595062.6
申请日：2018-12-25
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/134
Abstract: 本发明管道内快速自锁封堵装置，属于管道封堵技术领域；所要解决的技术问题为提供一种封堵可靠并实现可导流的管道内快速自锁封堵装置；采用的技术方案为：封堵单元为充气式封堵装置，且其上具有轴向通孔；牵引单元为空心管上安装电控阀门的结构，空心管上开有外螺纹；张紧单元的结构为：固定座和活动座上均具有轴向通孔，之间由弹簧连接，第一支撑杆的一端铰接在固定座上，另一端铰接有防滑块，第二支撑杆的一端与活动座铰接，另一端与第一支撑杆的中部铰接；空心管穿过张紧单元后与封堵单元固定在一起，第一齿轮和套筒套装在空心管上，电机的输出轴上固定有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合；本发明用于管道封堵。
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公开(公告)号：CN105570609B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201610062793.9
申请日：2016-01-29
Applicant: 中北大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的六轮支撑式管道内自适应爬行装置属于通用管内爬行机器人领域，解决现有技术存在的问题，旨在提供一种六轮支撑式管道内自适应爬行装置，该六轮支撑式管道内自适应爬行装置通用性强、稳定性好，能够自适应管径变化，操作简单，便于制造，采用的技术方案：包括圆筒，圆筒内安装有动力机构和减速机构，动力机构通过减速机构连接有丝杠螺母有源调节机构，动力机构的另一端连接有弹簧预紧支撑机构，丝杠螺母有源调节机构和弹簧预紧支撑机构上均安装有多个曲柄连杆支撑机构，曲柄连杆支撑机构包括短曲柄，短曲柄上连接有长曲柄，长曲柄的另外一端连接有小曲柄，小曲柄的尾端通过轴承安装有车轮，车轮上设置有压力传感器。
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