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公开(公告)号：CN112140885A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010578546.0
申请日：2020-06-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆的车速控制装置。在自动驾驶车辆(10)中，设置有用于操作员在自动驾驶模式中实施车速控制指示的输入的触摸面板(28)、以及用于输入驾驶控制指示的机械式操作部(70)。在自动驾驶车辆(10)的驾驶模式为自动驾驶模式或半自动驾驶模式的情况下，自动驾驶车辆(10)的驾驶控制部(84)使从触摸面板(28)被输入的车速控制指示优先于从机械式操作部(70)被输入的车速控制指示，从而执行自动驾驶车辆(10)的车速控制。
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公开(公告)号：CN109591797A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811137372.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 井出裕人
IPC: B60W10/20 , B60W30/16 , B60W30/12 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置具备：行驶轨迹创建单元，创建前行车的行驶轨迹亦即前行车轨迹；以及控制执行单元，执行跟随转向操纵控制，该跟随转向操纵控制变更车辆的转向操纵角以使车辆沿着基于前行车轨迹而决定的目标行驶线行驶。在正执行跟随转向操纵控制时第一距离条件和手动转向操纵条件都成立的情况下，控制执行单元中止跟随转向操纵控制的执行，上述第一距离条件在前行车轨迹与车辆之间的道路宽度方向的距离亦即偏移距离是规定的第一阈值以上时成立，上述手动转向操纵条件在驾驶员为了变更车辆的道路宽度方向的位置而操作了转向操纵操作件时成立。
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公开(公告)号：CN109572671A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811138403.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 井出裕人
IPC: B60W10/20 , B60W30/09 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本发明提供车辆驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU在时刻t2判定为作为最新的目标车辆ID的本次目标车辆ID与在获取本次目标车辆ID之前的时刻t1获取的上次目标车辆ID不同的判定时刻开始至经过第一时间的时刻为止的确定期间，保持原有的行驶轨迹，并基于保持的原有的行驶轨迹决定目标行驶路线。在确定期间，在原有的行驶轨迹的附近，经过第二时间，具有相同物标ID的第一车辆被持续确定为转向操纵追随目标车辆的确定状况产生的情况下，驾驶辅助ECU基于第一车辆的位置信息与保持的原有的行驶轨迹，以使该第一车辆的行驶轨迹与该原有的行驶轨迹(连续的方式生成该第一车辆的行驶轨迹，并且基于生成的第一车辆的行驶轨迹来决定目标行驶路线。
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公开(公告)号：CN105984464A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201610118501.9
申请日：2016-03-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12
CPC classification number: B60W30/12 , B60T8/17557 , B60W30/18145 , B60W30/18154 , B60W50/14 , B60W2420/42 , B60W2550/141 , G06K9/00798 , G08G1/167 , B60W2550/14 , B60W2550/22
Abstract: 本发明提供能够改善判定在车辆的前方是否存在从行驶车道分支的分支点的判定精度，并使车辆的行为不稳定的情况减少的车辆控制装置。在基于车辆的位置信息以及地图信息而未识别出在车辆的前方存在分支点的情况下，当车道宽度变化量为比第2阈值大的第1阈值以上时，通过车辆控制装置的判定部判定为存在分支点。因此，能够防止由于2条车道边界线的间隔的小变动而误判定为存在分支点的情况。另一方面，在基于车辆的位置信息以及地图信息而识别出存在分支点的情况下，当车道宽度变化量为比第1阈值小的第2阈值以上时，通过判定部判定为存在分支点。因此，由于更早地判定出在车辆的前方存在分支点，所以能够防止车辆的行为不稳定的情况。
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公开(公告)号：CN119218253A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202410705723.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆，该车辆具备车辆平台(VP)和自动驾驶套件(ADK)。VP具备第1控制装置，ADK具备第2控制装置。VP所具备的车辆控制接口盒(VCIB)包括构成为能够与第1控制装置以及第2控制装置双方通信的第1计算机。第1计算机对从包括自动模式以及手动模式的选项中被选择的动作模式进行检测，并且记录表示检测出的动作模式的动作模式信息。第1控制装置根据由VCIB检测出的动作模式来控制车辆。第1计算机在重启时基于在即将停止之前记录了的动作模式信息来检测被选择的动作模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112693476B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202010993354.6
申请日：2020-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶控制系统。在自动驾驶车辆(10)的触摸面板(28)上，设置有SLOWDOWN按钮(80)。操作员在自动驾驶模式下的行驶过程中，对SLOWDOWN按钮(80)进行操作，并实施作为第一操作的长按和作为第二操作的短按，从而能够使之进行不同的减速控制。例如，在实施长按的情况下，在长按操作完成的时刻t3之后紧接着的时刻t4，自动驾驶车辆(10)完成减速。另一方面，在实施短按的情况下，在从短按完成的时刻起经过相对较长的时间之后，自动驾驶车辆完成减速。
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公开(公告)号：CN109572672B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811138410.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 井出裕人
IPC: B60W10/20 , B60W30/09 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本发明为车辆驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU执行变更转向操纵角的转向操纵追随控制，以使本车辆沿基于转向操纵追随目标车辆的行驶轨迹决定的目标线行驶。驾驶辅助ECU基于本车辆的举动(偏航率及车速)将本车辆的路线上存在的车辆选择为目标候补车辆。在前次运算时机的转向操纵追随目标车辆与在本次运算时机选择的目标候补车辆被识别为是相同的车辆的情况下(即，它们的物标ID相同的情况下)，当物标ID误跟从条件(确定条件)成立时，驾驶辅助ECU将在当前时刻为止的行驶轨迹上行驶的前方车辆决定为转向操纵追随目标车辆。另一方面，在确定条件不成立时，驾驶辅助ECU将在本次运算时机选择出的目标候补车辆决定为转向操纵追随目标车辆。
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公开(公告)号：CN109572670B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201811137375.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 井出裕人
IPC: B60W10/20 , B60W30/12 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置。当在本车辆的前方不存在前行车的状况下或者在本车辆的前方存在前行车的状况下并线车辆进入了本车辆的前方的情况下，在并线车辆的行驶轨迹的方向与本车辆的行进方向之间的偏移角度大于规定的阈值的期间，驾驶辅助装置所具备的车道维持控制单元不执行基于并线车辆的行驶轨迹的上述车道维持控制，废弃并线车辆的上述行驶轨迹。另外，该车道维持控制单元在该偏移角度成为了阈值以下的时刻以后，执行基于并线车辆的行驶轨迹的上述车道维持控制。
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公开(公告)号：CN109572671B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201811138403.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 井出裕人
IPC: B60W10/20 , B60W30/09 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本发明提供车辆驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU在时刻t2判定为作为最新的目标车辆ID的本次目标车辆ID与在获取本次目标车辆ID之前的时刻t1获取的上次目标车辆ID不同的判定时刻开始至经过第一时间的时刻为止的确定期间，保持原有的行驶轨迹，并基于保持的原有的行驶轨迹决定目标行驶路线。在确定期间，在原有的行驶轨迹的附近，经过第二时间，具有相同物标ID的第一车辆被持续确定为转向操纵追随目标车辆的确定状况产生的情况下，驾驶辅助ECU基于第一车辆的位置信息与保持的原有的行驶轨迹，以使该第一车辆的行驶轨迹与该原有的行驶轨迹(连续的方式生成该第一车辆的行驶轨迹，并且基于生成的第一车辆的行驶轨迹来决定目标行驶路线。
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