公开(公告)号：CN105825495A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610045149.0

申请日：2016-01-22

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 内田尚秀 ,  白井孝昌 ,  石神裕丈

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/593 ,  G06K9/00805 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/30261 ,  H04N13/204 ,  H04N2013/0081 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30248

Abstract: 本发明涉及物体检测装置和物体检测方法。物体检测装置包括摄像机和ECU。摄像机安装于车辆并且捕捉图像。ECU被构造成基于图像获取图像的各个像素区域的深度距离；基于深度距离提取至少一个候补物体；计算至少一个候补物体的深度距离随着时间的改变量；并且使用随着时间的改变量从至少一个候补物体之中检测车辆周围的物体。当提取在图像中相邻的第一候补物体和第二候补物体、并且第二随着时间的改变量是第一随着时间的改变量的两倍时，判定第二候补物体为与第一候补物体相同的物体。

公开(公告)号：CN101910781B

公开(公告)日：2012-02-22

申请号：CN200880122474.6

申请日：2008-12-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 内田尚秀 ,  白石达也

IPC: G01B11/00 ,  B60R1/00 ,  G01B11/26 ,  G06T7/20

CPC classification number: B60R1/00 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30256

Abstract: 移动状态推测装置(100)包括：候补特征点提取单元(10)，提取在第一时点本车辆上搭载的图像传感器(2)拍摄的图像内的候补特征点；位置关系获取单元(11)，取得候补特征点的实际位置与本车辆之间的位置关系；特征点选择单元(12)，根据位置关系从候补特征点中选择特征点；对应点提取单元(13)，提取在第二时点图像传感器(2)拍摄的图像内的与所述特征点对应的对应点；以及移动状态推测单元(14)，根据特征点的坐标和对应点的坐标推测本车辆从第一时点至第二时点的移动状态。

公开(公告)号：CN102016921A

公开(公告)日：2011-04-13

申请号：CN200980100716.6

申请日：2009-07-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 内田尚秀

IPC: G06T7/20 ,  G06T1/00

CPC classification number: G06T7/269 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20012 ,  G06T2207/30236

Abstract: 本发明的课题在于，提供一种在以窗口为单位计算光流时提高光流的计算精度的图像处理装置。本发明提供一种图像处理装置，其利用在不同时间拍摄的多个图像，并根据窗口内的图像信息而针对处理对象计算光流，其特征在于，具有：位置获取单元，其获取处理对象的位置信息；设定单元，其根据由位置获取单元获取的位置信息，设定用于计算光流的窗口的大小。

公开(公告)号：CN101910781A

公开(公告)日：2010-12-08

申请号：CN200880122474.6

申请日：2008-12-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 内田尚秀 ,  白石达也

IPC: G01B11/00 ,  B60R1/00 ,  G01B11/26 ,  G06T7/20

CPC classification number: B60R1/00 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30256

Abstract: 移动状态推测装置(100)包括：候补特征点提取单元(10)，提取在第一时点本车辆上搭载的图像传感器(2)拍摄的图像内的候补特征点；位置关系获取单元(11)，取得候补特征点的实际位置与本车辆之间的位置关系；特征点选择单元(12)，根据位置关系从候补特征点中选择特征点；对应点提取单元(13)，提取在第二时点图像传感器(2)拍摄的图像内的与所述特征点对应的对应点；以及移动状态推测单元(14)，根据特征点的坐标和对应点的坐标推测本车辆从第一时点至第二时点的移动状态。