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公开(公告)号：CN113753123B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110565054.2
申请日：2021-05-24
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D115/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。车辆控制装置构成为基于马达控制量驱动马达来执行转向操纵辅助控制以及驾驶辅助控制。车辆控制装置以第2期间中的特定转向操纵量(|θ2|)小于第1期间中的特定转向操纵量(|θ1|)的方式修正马达控制量。特定转向操纵量是转向操纵转矩的大小达到规定的转矩阈值(Trth)所需的方向盘的转向操纵角的变化量，第1期间是从驾驶辅助控制的工作状态变更为有效状态的时刻至产生了驾驶交替请求的时刻为止的期间，第2期间是从产生了驾驶交替请求的时刻至驾驶辅助控制的工作状态变更为无效状态的时刻为止的期间。
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公开(公告)号：CN115195734A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210292560.3
申请日：2022-03-23
Abstract: 本发明为一种在使车道维持控制继续的同时容许基于驾驶者的转向介入的车道改变的行驶控制装置，具有：电子控制单元，其被配置为，在车辆行驶的车道内设定目标轨道，根据目标轨道和车辆的横向位置，确定车辆的目标转向角，根据目标转向角，向车辆的转向轴施加控制转矩，与由于超过了控制转矩的基于驾驶者的转向介入而改变所述横向位置并且车辆进入相邻车道对应地，将目标轨道在相邻车道中再设定，与目标轨道再设定对应地，通过使用渐变函数，使所述再设定时的目标转向角变化，确定所述目标转向角。
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公开(公告)号：CN108974000B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810501885.1
申请日：2018-05-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，能够减少因对内燃机进行SS控制而导致电动动力转向装置的电动式的转向操纵用马达无法产生所希望的输出的担忧。SS控制装置构成为：在停止条件成立的情况下，当要求电压为第一电压值以下时允许使内燃机停止，而当要求电压大于第一电压值时禁止使内燃机停止。SS控制装置构成为：在再启动条件成立的情况下，当要求电压为小于第一电压值的第二电压值以下时允许使内燃机再启动，而当要求电压大于第二电压值时禁止使内燃机再启动。
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公开(公告)号：CN113306390A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110210529.6
申请日：2021-02-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60K26/02
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置和车辆控制方法。车辆控制装置构成为：在驾驶辅助工作状态是开启状态，并且产生了作为将驾驶辅助工作状态从开启状态向关闭状态变更的请求的驾驶切换请求的情况下，根据车辆的前方的状况，运算在作为将驾驶辅助工作状态从开启状态向关闭状态变更的时刻的驾驶切换时刻的目标速度(Vtgt)，执行以在驾驶切换时刻车辆的速度与目标速度一致的方式使车辆减速的减速控制。
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公开(公告)号：CN113173204A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110068052.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，提高乘车动作或下车动作时的方向盘的使用便利性。电动动力转向装置产生辅助由方向盘的旋转引起的车轮的转向的辅助转矩。在通常模式下，控制装置以根据方向盘的旋转而产生辅助转矩的方式控制电动动力转向装置。控制装置还判定在车辆的点火开关开启的状态下驾驶员座位的乘员是否正在进行乘车动作或下车动作。在进行乘车动作或下车动作期间，控制装置以与通常模式不同的暂时模式控制电动动力转向装置。在暂时模式下，控制装置以与通常模式的情况相比抑制方向盘的旋转的方式改变电动动力转向装置的控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108454694B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810022354.4
申请日：2018-01-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵后恢复自动转向操纵控制的情况下，适当且平稳地控制车轮的实际转向角接近目标转向角时的变化速度。驾驶辅助装置执行使前轮(12)的实际转向角θa接近目标转向角θ1t的自动转向操纵控制和在自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时使前轮的实际转向角返回中立点的转向角返回控制。驾驶辅助装置构成为：当在角度偏差Δθ1与角度偏差θ2相等的条件下进行比较时，在自动转向操纵控制的执行中进行了驾驶员执行的转向操纵介入后恢复自动转向操纵控制而使前轮的实际转向角接近目标转向角时，以比在转向角返回控制的执行中使前轮的实际转向角返回中立点时低的变化速度使前轮的实际转向角变化。
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公开(公告)号：CN108297936B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810026168.8
申请日：2018-01-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，抑制干扰引起的实际转向角向目标转向角的跟随性降低，抑制在驾驶员介入时自动转向操纵控制的转向转矩的控制量突然变化。在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵介入时，代替线性特性基于非线性特性决定P控制量，代替根据虚线的特性的系数而使用根据实线的特性的系数计算I控制量。基于非线性特性的P控制量被决定为在角度偏差范围R1中，P控制量的绝对值相对于角度偏差的绝对值的增加量的增加量比基于线性特性的P控制量小。根据实线的特性的系数在角度偏差范围R2表示1，在角度偏差范围R1角度偏差的绝对值越大则越接近零。基于该系数乘以角度偏差的本次值计算的累计值计算进行转向操纵介入时的I控制量。
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公开(公告)号：CN110682916A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910596962.0
申请日：2019-07-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W50/00 , B60W30/045 , G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。
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公开(公告)号：CN109649477A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201810934285.4
申请日：2018-08-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D137/00
Abstract: 一种驾驶支持控制系统包括转向装置和控制装置。控制装置执行：计算目标值的目标值计算处理；将用于使得车辆运动参数与目标值一致的转向角计算作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于实际值与目标值之间的差值将用于抵消外力的转向角计算作为第二转向角的第二转向角计算处理；将第一转向角和第二转向角的相加值计算作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及用于控制转向装置使得转向角与目标转向角一致的控制处理。
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公开(公告)号：CN109421795A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810959882.2
申请日：2018-08-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。
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