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公开(公告)号：CN110033629B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910015623.9
申请日：2019-01-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提供一种信号灯识别装置以及自动驾驶系统。信号灯识别装置具备：信号灯识别部，其基于照相机的拍摄结果而执行信号灯的识别处理；外部状况识别部，其识别周边车辆的大小以及位置；以及遮挡环境判定部，其判定本车辆的前方的区域是否是从照相机朝向信号灯的视线被周边车辆遮挡的信号灯遮挡环境。信号灯识别部在困难区域内不执行信号灯的识别处理，并且在判定为本车辆的前方的区域是信号灯遮挡环境的情况下，不执行信号灯的识别处理。
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公开(公告)号：CN110533795B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910366926.5
申请日：2019-05-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供数据记录装置，能够恰当地记录为了验证物体追踪所需的传感器的检测数据。数据记录装置具备：检测移动体的周围的环境作为检测数据的至少一个传感器；将检测数据与时刻建立关联地储存的缓存器；基于储存于缓存器的检测数据来进行存在于移动体的周围的物体的追踪的追踪部；判定在通过追踪部对物体的追踪中是否产生了物体的丢失的判定部；根据满足了预先决定的记录条件这一情况，将由判定部判断为产生了物体的丢失的时段决定为记录时段的时段决定部；以及将储存于缓存器的检测数据中的、与记录时段对应的检测数据记录于记录介质的记录部。
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公开(公告)号：CN114572203B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111340655.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及行为预测装置。该行为预测装置进行分布计算处理、类似水平计算处理、类似水平评价处理以及碰撞判定处理。在分布计算处理中，使用移动体的位置数据和速度数据、它们的误差数据以及针对与移动体的种类相应的每个行为模式设定的多个行为模型，针对每个行为模式计算与移动体的将来位置相关的概率密度分布。在类似水平计算处理中，针对每个行为模式计算概率密度分布与基准概率密度分布的类似水平。在类似水平评价处理中，对类似水平进行评价。类似水平包括低于类似容许范围的范围外水平。在类似水平评价处理中，将具有范围外水平的行为模式排除在碰撞判定处理的对象之外。
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公开(公告)号：CN118419048A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311706642.9
申请日：2023-12-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供异常探测系统以及异常探测方法。适当地探测车辆的自动驾驶系统的异常。异常探测系统应用于对象车辆的自动驾驶系统。行驶计划信息表示由自动驾驶系统生成的第1区间中的对象车辆的行驶计划。参照行驶信息表示与对象车辆不同的参照车辆的第1区间中的行驶实绩。异常探测系统根据行驶计划信息和参照行驶信息，针对第1区间内的每个判定位置，计算对象车辆的行驶计划与参照车辆的行驶实绩之间的背离。异常探测系统抽出背离超过阈值的判定位置，作为与自动驾驶系统的异常关联的异常位置。
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公开(公告)号：CN115042808A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210207673.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统以及车辆控制方法。车辆的处理器被配置为在自动驾驶控制的过程中判定是否需要来自远程设施的远程辅助。处理器被配置为：在判定为需要远程辅助的情况下，生成包括等待预定位置的车辆的目标轨道。等待预定位置表示等待来自远程设施的辅助信号的接收的预定的位置。处理器被配置为计算表示对车辆要求的行驶效率的程度的行驶效率水平，并被配置为基于行驶效率水平来计算将远程辅助的请求信号发送至远程设施的请求定时。处理器被配置为：在请求定时的计算中，在行驶效率水平低的情况下，输出晚的定时。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114954515A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210155943.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开涉及远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质。该远程支持方法包括：在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托所述车辆的远程操作的远程操作请求；执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的所述车辆的将来的行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶的处理；根据在基于第一评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出所述远程操作请求；以及根据在基于第二评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正所述行驶轨道。
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公开(公告)号：CN114518748A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202111045084.7
申请日：2021-09-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种自动驾驶行进路径生成装置，识别位于车辆的周围的移动体，基于车辆的地图上的位置、移动体的地图上的位置及地图信息，算出车辆的自动驾驶的自身车辆路径和移动体的多个预测路径，基于多个预测路径和移动体的速度，对每个预测路径算出沿着预测路径移动的移动体产生的预测加速度，基于预测加速度与加速度阈值的比较结果，确定多个预测路径中的在行进路径的生成中使用的预测路径即对象路径，基于自身车辆路径和对象路径生成行进路径。
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公开(公告)号：CN114428257A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111225721.9
申请日：2021-10-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供物体检测装置。物体检测装置(100)使用激光雷达(1)和摄像头(2)来检测目标物。物体检测装置(100)具备进行激光雷达(1)和摄像头(2)的校准的校准处理部(31)。激光雷达(1)具备受光元件(12)，该受光元件(12)能够接受所照射了的激光的反射光和环境光的反射光，检测所接受到的环境光的反射光的强度，该环境光是激光以外的光。校准处理部(31)基于所接受到的环境光的反射光的受光结果和由摄像头(2)拍摄到的摄像头图像来进行校准。
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公开(公告)号：CN111204342A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911029743.0
申请日：2019-10-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60R1/00 , B60K35/00 , G06F16/29 , G08G1/0969 , G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/137
Abstract: 本发明提供一种地图信息系统。地图信息系统具备：地图数据库，包含车辆的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和驾驶辅助等级决定装置，决定车辆在目标范围行驶时被允许的驾驶辅助控制的允许等级。地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示地图信息的确定性的评价值建立关联。表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息包含表示为进行了介入操作的信息。驾驶辅助等级决定装置构成为：基于驾驶环境信息取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，基于地图信息针对目标范围内的每个点或者每个区间取得评价值，并基于评价值和介入操作位置针对目标范围内的每个点或者每个区间决定允许等级。
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公开(公告)号：CN110533795A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910366926.5
申请日：2019-05-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供数据记录装置，能够恰当地记录为了验证物体追踪所需的传感器的检测数据。数据记录装置具备：检测移动体的周围的环境作为检测数据的至少一个传感器；将检测数据与时刻建立关联地储存的缓存器；基于储存于缓存器的检测数据来进行存在于移动体的周围的物体的追踪的追踪部；判定在通过追踪部对物体的追踪中是否产生了物体的丢失的判定部；根据满足了预先决定的记录条件这一情况，将由判定部判断为产生了物体的丢失的时段决定为记录时段的时段决定部；以及将储存于缓存器的检测数据中的、与记录时段对应的检测数据记录于记录介质的记录部。
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