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公开(公告)号：CN115042808A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210207673.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制系统以及车辆控制方法。车辆的处理器被配置为在自动驾驶控制的过程中判定是否需要来自远程设施的远程辅助。处理器被配置为：在判定为需要远程辅助的情况下，生成包括等待预定位置的车辆的目标轨道。等待预定位置表示等待来自远程设施的辅助信号的接收的预定的位置。处理器被配置为计算表示对车辆要求的行驶效率的程度的行驶效率水平，并被配置为基于行驶效率水平来计算将远程辅助的请求信号发送至远程设施的请求定时。处理器被配置为：在请求定时的计算中，在行驶效率水平低的情况下，输出晚的定时。
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公开(公告)号：CN114954515A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210155943.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开涉及远程支持系统、远程支持方法以及非暂时性存储介质。该远程支持方法包括：在被配置为进行自动驾驶的车辆被预测为难以继续自动驾驶的情况下，对远程操作员发出委托所述车辆的远程操作的远程操作请求；执行判定处理，该判定处理是根据基于驾驶环境信息而生成的所述车辆的将来的行驶轨道来判定所述车辆是否难以继续所述自动驾驶的处理；根据在基于第一评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要发出所述远程操作请求；以及根据在基于第二评价基准执行所述判定处理的情况下的判定结果来判定是否要修正所述行驶轨道。
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公开(公告)号：CN114815800A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111650176.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及自身位置推定精度验证方法、自身位置推定系统。自身位置推定精度验证方法包括：使移动体移动至第一检验地点的步骤；获取第一检验信息的步骤；将第一检验信息作为初始值来开始自身位置推定的步骤；一边继续自身位置推定一边使移动体移动至第二检验地点的步骤；获取第二检验信息的步骤；计算在第二检验地点通过自身位置推定所推定出的移动体在地图上的位置和姿势与由第二检验信息表示的移动体在地图上的位置和姿势的差分，并基于差分来验证自身位置推定的精度的步骤。
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公开(公告)号：CN114518748A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202111045084.7
申请日：2021-09-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种自动驾驶行进路径生成装置，识别位于车辆的周围的移动体，基于车辆的地图上的位置、移动体的地图上的位置及地图信息，算出车辆的自动驾驶的自身车辆路径和移动体的多个预测路径，基于多个预测路径和移动体的速度，对每个预测路径算出沿着预测路径移动的移动体产生的预测加速度，基于预测加速度与加速度阈值的比较结果，确定多个预测路径中的在行进路径的生成中使用的预测路径即对象路径，基于自身车辆路径和对象路径生成行进路径。
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公开(公告)号：CN114428257A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111225721.9
申请日：2021-10-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供物体检测装置。物体检测装置(100)使用激光雷达(1)和摄像头(2)来检测目标物。物体检测装置(100)具备进行激光雷达(1)和摄像头(2)的校准的校准处理部(31)。激光雷达(1)具备受光元件(12)，该受光元件(12)能够接受所照射了的激光的反射光和环境光的反射光，检测所接受到的环境光的反射光的强度，该环境光是激光以外的光。校准处理部(31)基于所接受到的环境光的反射光的受光结果和由摄像头(2)拍摄到的摄像头图像来进行校准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112440984A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202010887558.1
申请日：2020-08-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 河内太一
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 一种车辆控制系统，即使在应该进行车辆的行驶状态的变更的研究的对象的状态的信息不确定的情况下，也能够进行兼顾行驶安全与行驶效率的自动驾驶控制。基于减速度特性进行目标加速度的设定处理。在减速度特性中，规定车辆的减速对象的状态与减速度的关系。在减速度特性中，通过预先设定的边界减速度将状态分割为多个相。在设定处理中，确定至少1个与状态对应的减速度。另外，按至少1个减速度计算表示状态的信息的确定性或者与状态相关联的信息的确定性的似然度。进而，确定至少1个减速度中的最小值。然后，基于在减速度特性中最小值所属的相和表示与最小值对应的似然度的最小值似然度，使最小值以0～100％的反映率反映在目标加速度中。
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公开(公告)号：CN111204342A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911029743.0
申请日：2019-10-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60R1/00 , B60K35/00 , G06F16/29 , G08G1/0969 , G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/137
Abstract: 本发明提供一种地图信息系统。地图信息系统具备：地图数据库，包含车辆的驾驶辅助控制所使用的地图信息；和驾驶辅助等级决定装置，决定车辆在目标范围行驶时被允许的驾驶辅助控制的允许等级。地图信息与针对绝对坐标系中的每个位置表示地图信息的确定性的评价值建立关联。表示车辆的驾驶环境的驾驶环境信息包含表示为进行了介入操作的信息。驾驶辅助等级决定装置构成为：基于驾驶环境信息取得表示进行了介入操作的位置亦即介入操作位置的介入操作信息，基于地图信息针对目标范围内的每个点或者每个区间取得评价值，并基于评价值和介入操作位置针对目标范围内的每个点或者每个区间决定允许等级。
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公开(公告)号：CN118419062A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311857078.0
申请日：2023-12-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 按照每个自动驾驶模式进行恰当的介入判定。车辆控制系统对多个自动驾驶模式进行切换而进行自动驾驶。多个自动驾驶模式包括无需人类进行的驾驶操作的第一自动驾驶模式、和根据需要请求人类进行的操作或者监视的第二自动驾驶模式。在第一自动驾驶模式下，车辆控制系统在能够由人类操作的操作部件的操作状态满足了第一条件的情况下判定为产生了来自人类的介入。在第二自动驾驶模式下，车辆控制系统在操作部件的操作状态满足了第二条件的情况下判定为产生了来自人类的介入。第一条件相比于第二条件难以成立。
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公开(公告)号：CN112131922B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010551712.8
申请日：2020-06-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06V20/56
Abstract: 本发明涉及的信号识别系统基于包含由搭载于车辆的摄像头所拍摄的图像的摄像头拍摄信息，检测车辆周围的对象信号机，取得信号检测信息。信号检测信息至少表示对象信号机的多个检测部分的各自的外观。另一方面，灯模式信息表示信号机的多个灯部分之间的相对位置关系以及多个灯部分的各自的点亮时的外观。信号识别系统将信号检测信息与灯模式信息进行比较。而且，信号识别系统将与对象信号机的多个检测部分的各自的外观匹配的多个灯部分的点亮状态识别为对象信号机的点亮状态。由此，提高识别车辆周围的信号机的点亮状态的精度。
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公开(公告)号：CN117857325A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311134480.6
申请日：2023-09-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: H04L41/069 , H04L43/04
Abstract: 提供一种日志管理装置，其将车辆的行驶日志数据记录于存储装置，其中，能够对从车辆开始行驶到结束行驶为止的期间的行驶日志数据进行记录并保持。本公开所涉及的日志管理装置具备：存储装置，其用于记录车辆的行驶日志数据；和一个或多个处理器，一个或多个处理器配置成执行：取得存储装置的当前时间点的空余容量的处理；取得车辆的行驶计划的处理；算出被预测为在行驶计划中将来会记录的行驶日志数据的预测数据大小的处理；基于预测数据大小和存储装置的当前时间点的空余容量来预测行驶计划中的存储装置的容量的不足的处理；以及响应于预测到存储装置的容量的不足这一情况而使空余容量增加的处理。
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