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公开(公告)号：JP2016175150A
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：JP2015057089
申请日：2015-03-20
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Abstract: 【課題】微小な物品を取り上げるのに適した斜面構造、およびその斜面構造を用いた物品の取上方法を提供する。 【解決手段】非磁性材からなる斜面21と、前記斜面に埋め込まれた磁石25とを有し、前記磁石は、前記斜面側の端面26が第1磁極である物品取上用の斜面台20。また、前記斜面台の前記斜面の上部に物品を落下させるステップと、前記斜面を滑り落ちる前記物品を前記磁石に吸引させて静止させるステップと、前方端面に第1磁極が形成された磁石ユニットがスリーブ内を直線運動可能な保持装置を用いて、該磁石ユニットが後退した状態で、該スリーブを前記静止した物品に当接させるステップと、前記磁石ユニットを前進させて前記物品を前記保持装置に吸着させるステップと、前記保持装置の全体を前記斜面から引き離すステップとを有する物品の取上方法。 【選択図】図2
Abstract translation: 要解决的问题：提供适于拾取小物品的斜坡结构和使用斜坡结构的物品拾取方法。解决方案：用于物品拾取的倾斜架20具有斜坡21， 磁性材料和嵌入斜坡的磁体25。 在磁体中，倾斜侧的端面26是第一磁极。 此外，物品拾取方法具有以下步骤：使物品落到斜坡的斜坡的上部; 使磁铁吸引并阻止物品在斜坡上滑落; 当使用保持装置使磁体单元缩回时，使套筒与停止的物品邻接，其中在前端表面形成有第一磁极的磁体单元能够在套筒中线性运动; 推进磁体单元并使制品吸引到固定装置; 并将整个保持装置与斜面分开。选择图：图2
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公开(公告)号：JPWO2019065425A1
公开(公告)日：2020-10-22
申请号：JP2018034706
申请日：2018-09-20
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 佐藤 寛之
Abstract: [課題]形状が一定でなく、かつ柔軟で変形しやすい対象物の把持に適したロボットハンドを提供する。 [解決手段]ロボットハンド(11)は、第1指部(21)と第2指部(41)を有し、前記第1指部は、回転運動を行う第1関節(23)および第2関節(25)と、該第1指部の先端部(29)に設けられた第1把持面(27)とを有し、前記第2指部は、回転運動を行う第3関節(43)および第4関節(45)と、該第2指部の先端部(49)に設けられた第2把持面(47)とを有する。そして、前記第1関節が前記第1把持面と前記第2把持面の間隔を狭める方向にトルク制御され、少なくとも前記第2関節が、前記第1関節の動きに追随して、前記第1把持面と前記第2把持面を所定の角度に維持するよう位置制御されることにより、対象物を把持する。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2018114591A
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：JP2017007037
申请日：2017-01-18
Applicant: 倉敷紡績株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 【課題】任意の移動経路をマニピュレータに教示することができるロボット教示装置およびロボットの教示方法を提供する。 【解決手段】ガイド線11と、マニピュレータに取り付けられ、複数の近接センサ22を備えたセンサ部12と、ガイド線11に対するセンサ部12の相対的な位置を記憶させた記憶部13と、各近接センサより信号を受ける演算部14とを有するロボット教示装置10。この演算部14は、センサ部12をガイド線11に沿って移動させている状態において、ガイド線11に対するセンサ部12の相対的な位置が一定となるようにセンサ部12の動作を制御する。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JPWO2019065427A1
公开(公告)日：2020-10-15
申请号：JP2018034708
申请日：2018-09-20
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 佐藤 寛之
Abstract: [課題]形状や大きさが一定せず、視覚センサでの認識が難しい対象物を把持可能なロボットハンドシステム制御方法およびロボットハンドシステムを提供する。 [解決手段]面状のセンサ30、50を対象物に接近させまたは押し当てて対象物の位置を検知する工程と、検知された前記対象物の位置情報に基づいて、一対の把持面27、47を略平行に保ちながら当該一対の把持面の間隔を狭めて前記対象物を把持する工程と、を有するロボットハンドシステム10制御方法。
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公开(公告)号：JP2019109213A
公开(公告)日：2019-07-04
申请号：JP2017244289
申请日：2017-12-20
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 佐藤 寛之
IPC: G01L5/00
Abstract: 【課題】2組の電極列を格子状に配置した間に感圧導電性シートを設けた分布圧力センサにおいて、分解能の低下が少ない分布圧力センサを提供する。 【解決手段】検出面11に加えられた力を計測可能な面状の分布圧力センサ10であって、感圧導電性シート20と、前記感圧導電性シートの第1表面21に並列して設けられた第1電極30と、前記感圧導電性シートの前記検出面側にある第2表面22に、前記第1電極と平面視において交差するように並列して設けられた第2電極40と、前記第2電極の表面を被覆し、少なくとも前記検出面の範囲内で前記第2電極と同じピッチP2で並列して設けられた第2樹脂層50とを有する分布圧力センサ10。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2018114590A
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：JP2017007036
申请日：2017-01-18
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 佐藤 寛之
IPC: B25J9/22
Abstract: 【課題】ロボットへの動作の教示が簡単にできるロボット教示装置を提供する。 【解決手段】 アーム106およびハンド107を有するマニピュレータに取り付けられ、近接センサ22を備えたセンサ部11と、近接センサ22より信号を受ける演算部12とを備え、演算部12は近接センサ22が検出物を検知したとき、検出物に対して離れるマニピュレータの移動方向を算出するロボット教示装置10。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2016175738A
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：JP2015057088
申请日：2015-03-20
Applicant: 倉敷紡績株式会社
Inventor： 佐藤 寛之
Abstract: 【課題】微小な物品を保持し、1台の保持装置から他の保持装置に直接受け渡すことが可能な一対の保持装置およびその受け渡し方法を提供する。 【解決手段】第1および第2の保持装置10,20からなり、前記第1および第2の保持装置はいずれも、非磁性材からなるスリーブ30,30aと、前記スリーブの軸方向に直線運動する可動ロッド37,37aが該スリーブ内に挿入されたリニアアクチュエーター35,35aと、前記可動ロッドに直接または間接に固定されて前記スリーブ内に収容され、1個の永久磁石または少なくとも1個の永久磁石を含む複数の磁性部材の組み合わせによって構成された磁石ユニット40,40aとを有し、前記第1保持装置の磁石ユニットの前方端面47と前記第2保持装置の磁石ユニットの前方端面47aが、同種の第1磁極である、一対の物品保持装置。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种保持装置及其分类物品的传送方法，并且从一个保持装置直接传送到另一保持装置。解决方案：一对物品保持装置包括第一 第一保持装置和第二保持装置均具有由非磁性材料形成的套筒30,30A，线性致动器35,35a，其中沿着套筒的轴向线性移动的可动杆37,37a是 直接或间接固定在可动杆上的磁体单元40,40a被插入到套筒中，并被存储在套筒中，并且由一个永久磁体或包括至少一个永磁体的多个磁性构件的组合构成。 第一保持装置的磁体单元的前端表面47和第二保持装置的磁体单元的前端表面47a是相同类型的第一磁极。图1
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