公开(公告)号：CN116968057A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310696144.4

申请日：2023-06-12

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 贾龙飞 ,  李浩 ,  于志远 ,  杨玉凯 ,  杨帆 ,  张俊宁

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种并联绳驱平衡控制系统，包括：控制模块、第一驱动与传动模块、第二驱动与传动模块、绳索和力分析模块；平衡控制方法包括S1求解并联绳驱动平台的位姿矩阵；S2计算绳索与被控对象的连接点的自然坐标；S3计算绳索脱离滚筒切点坐标值，得到滑轮位置的表达式；S4得到2n个绳索与滑轮切点的表达式；S5得到n组力平衡方程；S6得到n组力矩平衡方程；S7构建最优化求解模型；S8求解n个绳索拉力和n个滑轮位置坐标值；S9求解绳索长度；S10求解电机转角。本发明解决了并联绳驱平台在任何位姿条件下无法保证平衡的问题，可实现精度更高、鲁棒性更强的运动控制。

公开(公告)号：CN116460847A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310437319.X

申请日：2023-04-21

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 贾龙飞 ,  尹业成 ,  李科 ,  杨玉凯 ,  宋洪舟 ,  于志远 ,  陈志鸿 ,  陈婷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种时变路径规划方法，包括：S1确定机械臂的路径初始数据，包括路径的起始点xstart和终止点xend；S2获取当前时刻障碍物的特征信息；S3判断是否需要避障；当无需避障时生成路径，结束路径规划；当需要避障时，得到无需避障路径在障碍物空间内的中心点O0，进入步骤S4；S4根据障碍物的特征点确定障碍物的模糊中心C，根据障碍物的模糊中心C和机械臂的路径初始数据确定路径绕过障碍物的方向；S5根据中心点O0和路径绕过障碍物的方向确定路径的特征点；S6根据路径的特征点生成当前时刻的路径；S7在下一时刻，返回步骤S2。本发明能够有效提高路径规划效率，实时调节光滑路径，特别适用于蛇形机械臂等运动对象的全局动态避障。

公开(公告)号：CN115727982A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211321258.2

申请日：2022-10-26

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 杨玉凯 ,  郭喜彬 ,  朱婉婉 ,  宋洪舟 ,  左哲清 ,  于志远

IPC: G01L3/00 ,  G01L3/14

Abstract: 本发明公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量装置，升降平台用于带动电子称上下运动；力臂第一端与转子轴刚性连接，力臂第二端作用于电子称上，电子称带动力臂的第二端运动，实现转子轴与定子铁心的相对位置α的调整；旋转变压器用于获取转子轴与定子铁心的相对位置α；电子称用于获取每一相对位置α处力臂所受作用力。本发明还公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量方法，利用升降平台调节转子轴与定子铁心的相对位置α，并获取α和力臂所受作用力Fcog(α)；得到Fcog(α)‑α曲线；根据Fcog(α)‑α曲线得到Tcog(α)‑α曲线，其中Tcog(α)为齿槽转矩值。本发明克服了传统齿槽转矩测量时需要专用测量仪器和场地的限制，可以准确测量齿槽转矩。