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公开(公告)号：CN106965156B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201710204671.3
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种辅助轻型化的集成多自由度下肢外骨骼，涉及仿生可穿戴外骨骼机器人领域；包括背部安装板、腰部连接件、髋部仿生结构、髋关节、大腿仿生结构、膝关节、小腿仿生结构、踝关节和足部仿生结构；足部仿生结构上表面的边缘处设置有踝关节；小腿仿生结构与足部仿生结构固定连接；大腿仿生结构安装在小腿仿生结构顶端膝关节的上方；髋关节固定安装在大腿仿生结构的上端；髋部仿生结构固定安装在髋关节的上端；腰部连接件与髋部仿生结构固定连接；背部安装板竖直与腰部连接件固定连接；本发明通过对各关节自由度集成化，增加主动关节驱动结构，在满足负载需求情况下轻量化结构形式，增强了人机安全性和穿戴舒适度，提高了外骨骼辅助功效。
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公开(公告)号：CN107997928A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711405375.6
申请日：2017-12-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化坐卧式下肢康复外骨骼机器人，包括：中央模块、左模块、座椅模块和右模块；其中，所述左模块和所述右模块分别固定于所述中央模块的左右两侧，所述座椅模块锁紧固定于所述中央模块上。本发明能够实现多模块快速拼装与分离，方便设备的快速转运与多地点康复训练，能够将病床和康复设备之间建立有效连接，方便患者上下康复设备，左右腿模块可实现单独康复训练。
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公开(公告)号：CN109774457B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910156189.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车用轮毂电机，包括轮胎轮毂和轮毂电机本体。轮胎轮毂与轮毂电机本体固定连接。轮毂电机本体包括转动部件和固定部件，转动部件铰接于固定部件的固定轴上。本发明整体结构形成箱型、半箱型结构，且定子外壳和转子外壳设置有加强筋结构，具有高强度、高刚度、轻量化的特点，在满足轮毂电机强度和刚度的同时大大降低整车簧下质量，成本低、可靠性及冗余性高、散热性和密封性好、抗振动及冲击性能力强、电机单元性好、提高了功率密度，适应电动汽车、大型特种电动车辆的高功率高扭矩需求。
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公开(公告)号：CN108340348B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810028552.1
申请日：2018-01-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种轻型辅助行走外骨骼器具，解决现有可穿戴助力下肢外骨骼由于本体结构复杂沉重导致的人机辅助效果差，及人机耦合性差，辅助功能单一，工作环境适应性差等问题。本发明的轻型辅助行走外骨骼器具包括足部仿生结构、小腿仿生结构、大腿仿生结构、人机链接组件和动力模块，大腿仿生结构屈伸运动由动力模块中动力髋关节驱动，小腿仿生机构取胜运动由动力膝关节提高动力做屈伸运动。整机通过人机足部、小腿、大腿和腰部连接件缠绕在穿戴者身上，有腰部控制系统发出信号调控动力关节运动。轻量化和模块化结构形式的优点，集成动力关节设计，可拆卸模块结构等扩大了辅助行走应用场景。
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公开(公告)号：CN107997928B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711405375.6
申请日：2017-12-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化坐卧式下肢康复外骨骼机器人，包括：中央模块、左模块、座椅模块和右模块；其中，所述左模块和所述右模块分别固定于所述中央模块的左右两侧，所述座椅模块锁紧固定于所述中央模块上。本发明能够实现多模块快速拼装与分离，方便设备的快速转运与多地点康复训练，能够将病床和康复设备之间建立有效连接，方便患者上下康复设备，左右腿模块可实现单独康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109774457A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910156189.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车用轮毂电机，包括轮胎轮毂和轮毂电机本体。轮胎轮毂与轮毂电机本体固定连接。轮毂电机本体包括转动部件和固定部件，转动部件铰接于固定部件的固定轴上。本发明整体结构形成箱型、半箱型结构，且定子外壳和转子外壳设置有加强筋结构，具有高强度、高刚度、轻量化的特点，在满足轮毂电机强度和刚度的同时大大降低整车簧下质量，成本低、可靠性及冗余性高、散热性和密封性好、抗振动及冲击性能力强、电机单元性好、提高了功率密度，适应电动汽车、大型特种电动车辆的高功率高扭矩需求。
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公开(公告)号：CN108261727A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711408579.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种多自由度主动调节坐卧式下肢康复装置，包括：左腿多自由度结构和右腿多自由度结构；其中，左腿多自由度结构和所述右腿多自由度结构均包括髋部宽度调节滑台、髋部传动结构、可伸缩大腿结构、可伸缩小腿结构和可折叠脚部结构；其中，所述可折叠脚部结构铰接于所述可伸缩小腿结构关节模组输出端，所述可伸缩小腿结构铰接于所述可伸缩大腿结构关节模组输出端,所述可伸缩大腿结构铰接于所述髋部传动结构输出端，髋部传动结构固定于所述髋部宽度调节滑台上，所述髋部宽度调节滑台固定于康复平台上。本发明能够实现髋、膝、踝三个关节主动康复训练，能够实现大小腿及髋部可实时调节，伸缩及调节装置结构简洁，刚性好，不易变形。
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公开(公告)号：CN108245164A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711408588.4
申请日：2017-12-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种可穿戴式惯性器件人体步态信息采集计算方法，涉及外骨骼步态规律信息采集领域；包括如下步骤：步骤(一)、在人体腿部安装4个加速度计和2个IMU；步骤(二)、根据大腿俯仰角和小腿俯仰角，计算第一膝关节角度；步骤(三)、根据大腿倾斜角度和小腿倾斜角度，计算第二膝关节角度；步骤(四)、建立人体大腿第一IMU坐标系和小腿第二IMU坐标系；步骤(五)、建立第一膝关节角度和第二膝关节角度的关系方程；步骤(六)、进行卡尔曼滤波计算，得到膝关节角度误差并补偿后的膝关节角度；本发明实现了人体步态信息的实时非接触测量，获得准确的膝关节角度信息，结合开始采集的人体基本信息，解算人体步行过程中步长、步频和抬腿高度等信息。
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公开(公告)号：CN108199584A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711419395.9
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种多管串联的正激电源电路，包括正激式四管串联正激电路、变压器主电路、主控电路、驱动电路、整流续流电路、启动电路；正激式多管串联电路包括N个MOS管；本发明采用了多管串联的正激电源电路，实现了不同电压等级的场合，使用同一个控制电路，可以输出稳定的电压，提高了电路电源的使用性能，而且电路搭建简单可靠，节约了研发成本和研发时间。本发明采用了主控电路，实现了在不同电压等级下，对MOS管的不同开关状态的控制，提高了开关电源的适用范围和精确控制的能力，实现了对多路电压以及电流进行闭环控制，提高了开关电源的每路输出电压的稳定性。
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公开(公告)号：CN106821391A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710178883.9
申请日：2017-03-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 基于惯性传感器信息融合的人体步态采集分析系统及方法，系统包括至少2片IMU传感器、2片三轴加速度计传感器、控制器、上位机；其中两片相同的IMU传感器安装在人体至少一侧的大、小腿上，且保证同轴同向安置于大腿和小腿外侧位置，用于将其敏感到的大、小腿肢段的加速度、角速度信息传输至控制器；两片相同的加速度计传感器同轴同向安置于一块条形钢板上，且保证传感器敏感轴x轴方向平行于钢板长边、敏感轴y轴方向平行于钢板短边，并将条形钢板安装在腰部后背中心位置，且保证钢板长边与人体脊柱方向相平行并记录安装位置到髋关节转轴距离，用于敏感人体腰部脊柱方向的加速度信息并传输至控制器；控制器与上位机完成对不同步态进行分类并进行步态预测。
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