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公开(公告)号：CN114474050A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111642690.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于抓取预测的双臂机器人多种拓扑结构工件分拣方法，所述方法包括如下步骤：机器人控制器发送指令，从机器人视觉系统读取RGB‑D图像；将RGB‑D图像分为RGB图像和深度图像分别作标准化处理；构建抓取预测双通道神经网络并对网络参数初始化；构建网络训练所需的工件数据集；分别将标准化处理后的RGB图像和深度图像作为抓取预测双通道神经网络的输入；抓取预测双通道神经网络输出工件的可抓取位置；将工件的可抓取位置由相机坐标系转换到机械臂坐标系；由机器人控制器发送指令，根据转换到机械臂坐标系的工件的可抓取位置采用多进程双机械臂协同抓取控制方法抓取工件并放至指定区域，完成分拣。本发明可实现多种不同拓扑结构工件的精准分拣。
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公开(公告)号：CN108478222B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201711396408.5
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于神经网络的关节角误差补偿实验装置及方法，涉及穿戴式外骨骼领域；包括4个绑带、2个安装板、第一陀螺仪、第二陀螺仪、编码器和信号采集板；2个安装板的端处连接，且2个安装板实现绕连接处旋转；4个绑带固定安装在安装板的内侧侧壁上，且每2个绑带对应一个安装板；第一陀螺仪固定安装在上部安装板的外侧壁上；第二陀螺仪固定安装在下部安装板的外侧壁上；编码器固定暗转在2个安装板连接处的外侧壁上；信号采集板固定安装在第一陀螺仪和编码器之间；本发明通过事先进行步态行走实验，获取学习样本，训练神经网络得到最优的模型参数，穿戴外骨骼后通过穿戴2个陀螺仪和训练好的神经网络模型实现膝关节角度的准确测量。
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公开(公告)号：CN107080672B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710203825.7
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种康复外骨骼训练模式控制系统及方法，系统包括康复外骨骼数据库、可根据需求进行数量扩展的上位机，康复外骨骼数据库与上位机之间通过网络连接；每台上位机包括数据接收模块、训练模式选择模块、训练效果评估模块、训练模式调整模块；该系统由1套数据库，通信网络，一到多套上位机及与每台上位机匹配的康复外骨骼装置、人机交互、医疗仪器设备组成。该系统可以根据患者自身特点为其定制适合的康复外骨骼训练模式，并能对训练效果评估，对训练效果不佳的康复外骨骼训练模式能进行调整产生新的康复外骨骼训练模式；系统除了能够提供自动化康复训练过程，还预留人机交互接口，医师、患者自由控制康复训练。
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公开(公告)号：CN108478222A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201711396408.5
申请日：2017-12-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于神经网络的关节角误差补偿实验装置及方法，涉及穿戴式外骨骼领域；包括4个绑带、2个安装板、第一陀螺仪、第二陀螺仪、编码器和信号采集板；2个安装板的端处连接，且2个安装板实现绕连接处旋转；4个绑带固定安装在安装板的内侧侧壁上，且每2个绑带对应一个安装板；第一陀螺仪固定安装在上部安装板的外侧壁上；第二陀螺仪固定安装在下部安装板的外侧壁上；编码器固定暗转在2个安装板连接处的外侧壁上；信号采集板固定安装在第一陀螺仪和编码器之间；本发明通过事先进行步态行走实验，获取学习样本，训练神经网络得到最优的模型参数，穿戴外骨骼后通过穿戴2个陀螺仪和训练好的神经网络模型实现膝关节角度的准确测量。
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公开(公告)号：CN113934657B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110987547.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于GPIO接口模拟SPI接口的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：在微处理器芯片中选择4个GPIO接口模拟SPI接口；步骤二：通过延时单元模拟SPI接口发送数据；步骤三：通过延时单元模拟SPI接口接收数据。本发明实现对模拟SPI通信的四个接口进行配置，减少了配置的复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113894778A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110815009.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种用于灵巧手伺服系统及其故障检测、控制保护方法，FPGA主控单元根据数据设计算法，进行灵巧手伺服系统中的控制及故障保护；参数检测模块用于检测灵巧手的伺服状态；故障检测模块用于检测及预判断伺服系统的故障；驱动控制模块作为各个自由度的动作控制模块，根据灵巧手自由度的不同增加其驱动单元个数；保护控制模块根据故障检测模块提供的检测数据，对各个故障进行控制和处理，保护整个系统，提高伺服系统的可靠性能和安全性能；电机组件根据驱动控制模块及保护控制模块的运动指令，进行相应的动作，保证机器人灵巧手按照要求进行控制及保护；数据存储模块存储伺服系统分各个检测参数及检测状态，以及存储主控单元各种控制方法和保护方法。
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公开(公告)号：CN113814973A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111063843.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种双臂机器人分拣任务控制方法：从机器人面对台面视角，将操作台面从左到右均分为A区域，B区域和C区域三部分，其中B区域为分拣区域，左臂分拣物放置区域为A区域，右臂分拣物放置区域为C区域；为待分拣物编号为1，2…n,待分拣物随机分布在操作台面B区域，设计A区域放置编号为1到的待分拣物，C区域放置编号为到n的待分拣物；采用双目视觉获取待分拣物高度，对A、C区域内的待分拣物高度分别进行降序排序，左臂与右臂分别按照从高到矮的顺序实施分拣；设置机械臂分拣路径；左机械臂和或右机械臂分别根据控制按照设置的分拣路径开始分拣。
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公开(公告)号：CN109774457B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910156189.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车用轮毂电机，包括轮胎轮毂和轮毂电机本体。轮胎轮毂与轮毂电机本体固定连接。轮毂电机本体包括转动部件和固定部件，转动部件铰接于固定部件的固定轴上。本发明整体结构形成箱型、半箱型结构，且定子外壳和转子外壳设置有加强筋结构，具有高强度、高刚度、轻量化的特点，在满足轮毂电机强度和刚度的同时大大降低整车簧下质量，成本低、可靠性及冗余性高、散热性和密封性好、抗振动及冲击性能力强、电机单元性好、提高了功率密度，适应电动汽车、大型特种电动车辆的高功率高扭矩需求。
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公开(公告)号：CN109774457A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910156189.6
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车用轮毂电机，包括轮胎轮毂和轮毂电机本体。轮胎轮毂与轮毂电机本体固定连接。轮毂电机本体包括转动部件和固定部件，转动部件铰接于固定部件的固定轴上。本发明整体结构形成箱型、半箱型结构，且定子外壳和转子外壳设置有加强筋结构，具有高强度、高刚度、轻量化的特点，在满足轮毂电机强度和刚度的同时大大降低整车簧下质量，成本低、可靠性及冗余性高、散热性和密封性好、抗振动及冲击性能力强、电机单元性好、提高了功率密度，适应电动汽车、大型特种电动车辆的高功率高扭矩需求。
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公开(公告)号：CN108429409A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810142702.1
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K11/215 , H02P6/16 , H02P6/28
Abstract: 一种多路线性霍尔转子位置检测以及补偿矫正系统及方法，其中系统包括主控单元，驱动单元，电机单元以及信号处理单元；所述的电机单元包括安装电机定子上用于检测所述正弦空间磁场的5个线性霍尔元件；根据控制精度要求，选择其中的2个、3个或者全部与信号处理单元连接；线性霍尔元件分别实时输出不同区间不同电角度的表示转子位置的电压信号输送至信号处理单元；信号处理单元对接收的表示转子位置的电压信号进行滤波处理以及电压幅值调整，之后发送至主控单元；主控单元根据接收的信号计算所述电机转子的位置，进一步进行滤波及补偿校正后产生电机驱动信号至驱动单元；所述的驱动单元将电机驱动信号进行放大隔离后输送至电机。
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