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公开(公告)号：CN102385343A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110265676.X
申请日：2011-09-05
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B13/0265
Abstract: 本发明提供一种使加工高精度化的伺服控制系统，其发挥角度同步方式的长处，并且即使在未给出基准角度时也能够应用角度同步方式的学习控制。伺服控制系统具有分别对驱动各轴的X轴伺服电动机、Y轴伺服电动机以及Z轴伺服电动机进行控制的X轴伺服控制装置、Y轴伺服控制装置以及Z轴伺服控制装置。另外，X轴伺服控制装置以及Y轴伺服控制装置分别具有基于从上位控制装置发送的各轴指令，生成单调增加或在一个方向上变化的基准信号的基准信号生成部，学习控制器基于该基准信号来进行学习控制。
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公开(公告)号：CN109382838B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810891291.6
申请日：2018-08-07
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置和机器学习装置。预测加工机械对工件进行加工的结果的控制装置，具备学习表示加工状态的状态量的变化与加工结果之间的关系的机器学习装置。上述机器学习装置具备：状态观测部，其将包含加工机械的状态和周边环境的状态中的至少任一方的状态量的时间序列数据作为表示环境的当前状态的状态变量进行观测；判定数据取得部，其取得表示加工结果的判定数据；和学习部，其使用状态变量与判定数据，将表示加工状态的状态量的变化与加工结果关联起来进行学习。
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公开(公告)号：CN109571897B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811149109.6
申请日：2018-09-29
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B29C45/76
Abstract: 本发明涉及数值控制系统，特别是涉及切换学习模型来进行注射成型机的防止逆流阀的磨耗检测的数值控制系统。一种数值控制系统，其对表示注射成型机的注射动作的状态的状态量进行检测，根据该状态量生成对注射动作的状态赋予特征的特征量，根据该特征量推断针对注射动作的状态的评价值。而且，基于该评价值检测异常状态，并且通过使用了特征量的机器学习来生成或更新学习模型，将该学习模型与注射动作的条件的组合关联起来进行存储。
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公开(公告)号：CN109571897A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811149109.6
申请日：2018-09-29
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B29C45/76
Abstract: 本发明涉及数值控制系统，特别是涉及切换学习模型来进行注射成型机的防止逆流阀的磨耗检测的数值控制系统。一种数值控制系统，其对表示注射成型机的注射动作的状态的状态量进行检测，根据该状态量生成对注射动作的状态赋予特征的特征量，根据该特征量推断针对注射动作的状态的评价值。而且，基于该评价值检测异常状态，并且通过使用了特征量的机器学习来生成或更新学习模型，将该学习模型与注射动作的条件的组合关联起来进行存储。
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公开(公告)号：CN104065312B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410103961.5
申请日：2014-03-19
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 前田和臣
CPC classification number: G05D13/62 , G05B19/404 , G05B2219/41408 , G05B2219/43065
Abstract: 本发明的检测电压饱和的电动机的控制系统具有多个控制装置以及对该控制装置提供指令的上级控制装置，具有基于从上级控制装置输出的位置指令和指令速度进行位置控制的位置控制部、基于从位置控制部输出的速度指令进行速度控制的速度控制部、基于从速度控制部输出的电流指令进行电流控制的电流控制部、以及基于从电流控制部输出的电压指令对用于驱动电动机的电流进行放大的电流放大器，电流控制部具备判断电压指令是否超过了电流放大器的电源电压并输出其判断结果的电压饱和处理部、以及将电压饱和处理部所输出的判断结果通知给上级控制装置的电压饱和通知部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101826832B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN200910258328.2
申请日：2009-12-10
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: H02P6/08
Abstract: 一种电动机驱动系统，具有：使用位置指令输出PWM指令的多个轴控制部；根据多个轴控制部的各PWM指令使在各线圈中流过电流、同时在各线圈上连接的多个电流供给部；输出电动机的转子位置的信号的电动机位置检测器；把输出的信号供给多个电流供给部中的一个电流供给部的第一信号供给部；和把通过第一信号供给部供给的信号供给与一个电流供给部对应的轴控制部的第二信号供给部，对应的轴控制部，根据从一个电流供给部通过第二信号供给部供给对应的轴控制部的信号和位置指令输出PWM指令，其余的轴控制部，根据从对应的轴控制部供给其余的轴控制部的信号和位置指令输出PWM指令。由此，能够简化可用多个逆变器驱动的电动机驱动系统。
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公开(公告)号：CN101893872B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010176481.3
申请日：2010-05-10
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/37297 , G05B2219/41141 , G05B2219/41418 , G05B2219/42152
Abstract: 本发明提供一种进行双重位置反馈控制来实现与加工目的对应的位置偏差的减小的伺服控制装置。伺服控制装置具备：检测电动机的位置的第一位置检测部；检测被驱动体的位置的第二位置检测部；根据位置指令和电动机位置反馈来计算第一位置偏差的第一位置偏差运算部；根据位置指令和被驱动体位置反馈来计算第二位置偏差的第二位置偏差运算部；通过时间常数电路，在第一位置偏差上加上第一位置偏差与第二位置偏差的差分，由此计算在位置控制中使用的第三位置偏差的第三位置偏差运算部；选择第二位置偏差或第三位置偏差的某一方来输出的切换部；以及学习来自该切换部的输出，输出针对第三位置偏差的修正量的学习控制部。
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公开(公告)号：CN100470422C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200710006911.5
申请日：2007-01-30
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/404 , B23Q15/00
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/41036 , G05B2219/41059 , G05B2219/41077
Abstract: 本发明提供一种控制装置，具备：基于指示含有重复运动的重叠运动的目标位置命令和来自电动机输出部的位置反馈量的位置偏差来求出并存储学习数据的同时，使用学习数据来修正位置偏差的学习控制机构；和基于由学习控制机构得到的修正位置偏差来控制电动机动作的动作控制部。学习控制机构具备：基于位置偏差在规定的学习周期中求出并存储学习数据的第一学习部；在目标位置命令及位置反馈量的至少一方中含有在与第一学习部的学习周期不同的周期中所产生的局部变化时，为排除局部变化影响而修正学习数据的学习数据修正部；以及使用学习数据修正部所修正而得到的修正学习数据来修正位置偏差的位置偏差修正部。
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公开(公告)号：CN104298251B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410344737.5
申请日：2014-07-18
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 前田和臣
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B6/02 , G05B13/021
Abstract: 本发明的电动机控制装置中，速度控制部(24m)具备计算速度指令值(ωm)和转速(ωm’)之间的速度偏差(ωm-ωm’)的积分值(Sm)的积分器，根据速度偏差(ωm-ωm’)、预先决定的值、比例增益以及积分增益，生成转矩指令值(Tm)。速度控制部(24s)具备计算速度指令值(ωs)和转速(ωs’)之间的速度偏差(ωs-ωs’)的积分值(Ss)的积分器，根据速度偏差(ωs-ωs’)、预先决定的值、比例增益以及积分增益，生成转矩指令值(Ts)。积分值选择部(28)根据主电动机(6m)的驱动状态和子电动机(6s)的驱动状态，选择积分值(Sm)和积分值(Ss)中的任意一方作为预先决定的值。
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公开(公告)号：CN104052341A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410092874.4
申请日：2014-03-13
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 前田和臣
IPC: H02P5/48
CPC classification number: F02D25/00 , G05B19/404 , G05B2219/41264 , G05B2219/41265 , G05B2219/41426 , G05B2219/50216 , H02P5/46
Abstract: 本发明提供一种生成预加载转矩值的电动机控制装置。预加载转矩值生成部(22m)根据主电动机(6m)的加速度(am)来生成预加载转矩值(Tpm)，该预加载转矩值(Tpm)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Tm)的转矩值。预加载转矩值生成部(22s)根据辅电动机(6s)的加速度(as)来生成预加载转矩值(Tps)，该预加载转矩值(Tps)是以使施加于主电动机(6m)的驱动轴的力的方向与施加于辅电动机(6s)的驱动轴的力的方向相反的方式预先附加于转矩指令值(Ts)的转矩值。
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