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公开(公告)号：CN114948357B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210571510.9
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 一种可变刚度的仿生膝关节，它涉及足式机器人、外骨骼、康复助残技术领域。本发明为解决现有膝关节的刚度不能调节，对不同状况的适应性较差，且张拉结构会占据结构内部较大的空间的问题。本发明包括上腿、驱动机构、下腿、关节轴承和多个阻尼弹性梁机构，上腿的下端与下腿的上端之间通过关节轴承转动连接，上腿的后侧与下腿的后侧之间设有驱动机构，上腿的前侧与下腿的前侧之间和上腿的后侧与下腿的后侧之间分别设有阻尼弹性梁机构，阻尼弹性梁机构包括弹性梁和变阻尼机构，弹性梁的上端与上腿转动连接，变阻尼机构固接在下腿上，弹性梁的下端插装在变阻尼机构上且与变阻尼机构滑动连接。本发明用于仿生机器人。
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公开(公告)号：CN113305809B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110586409.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全约束空间绳索驱动并联机构的力感模拟控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定运动解算方法；步骤二、求解雅可比矩阵；步骤三、确定张力分配方法；步骤四、建立考虑绳索弹性时机构的动力学模型；步骤五、搭建闭环运动控制框架；步骤六、确定力感模拟控制方案；步骤七、完成整体控制框架搭建。本发明的控制框架采用三个部分组成，能够保证移动平台的位置跟踪良好，也能够保证绳上张力对抗小且可调，同时增加了绳索并联机构的人机交互功能。具体控制方案中通过引入内力协调环提高机构的动态性能，通过引入力感模拟环实现了与人的交互。其中，力感模拟环可以根据使用需要选择是否采用，其余两部分仍然具备较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN108422413A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810630451.1
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的柔性连续并联机器人。由动平台、柔性连续驱动器、定平台和组合致动器组成，除了具有并联机构较高的承载能力和定位精度以外，还具有柔性连续机器人固有的柔顺性和小质量。此外，还可以改变整个机器人的刚度，从而与环境的接触界面刚度实时匹配。所述柔性连续驱动器与所述组合致动器均设置有6个；多个所述柔性连续驱动器的上端固定连接在所述动平台上，多个所述柔性连续驱动器的下端穿过所述定平台上的铰点孔分别与多个所述组合致动器固定连接；所述组合致动器用于改变所述柔性连续驱动器的长短和所受的扭矩大小。
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公开(公告)号：CN107677467A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710874841.9
申请日：2017-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/025
Abstract: 一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法，它涉及一种实时效率测试试验台及其试验方法，具体涉及一种新型高低温非线性机构实时效率测试试验台及其试验方法。本发明为了解决常规试验无法精确得到机构的实时效率等特性的问题。本发明所述试验台包括两个直线加载及测量子系统、两个容差调整子系统、驱动及测量子系统和高低温环境箱，被测试机构设置在高低温环境箱内，驱动及测量子系统与被测试机构连接，两个容差调整子系统对称设置在被测试机构的两侧，每个直线加载及测量子系统分别安装在一个容差调整子系统上。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN103605896B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310626619.9
申请日：2013-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种标准六自由度并联机构全局优化设计方法，考虑并联机构的负载特性，给出了满足局部最佳动态各向同性的标准Stewart并联机构结构参数设计方法。在此基础上基于模态分析理论提出了一种全局动态各向同性指标，采用该指标作为优化目标，通过优化结构参数实现了并联机构的具体参数设计。采用该发明设计的并联机构，不仅实现了控制中心的完全解耦及动态各向同性，而且保证了全域工作空间内的最优性能。该发明从结构设计角度消除了并联机构的本征耦合特性，提升了并联机构性能，从而放宽及降低了工业中为了提升控制性能对并联机构复杂控制策略的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103612734B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310585056.3
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 一种电磁驱动的变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的电磁摆动单元和尾鳍，所有的鱼体外形均由鱼体蒙皮所密封，首节电磁摆动单元与鱼体头部相连，其它各级电磁摆动单元均与柔性脊椎相连接，最后一节单节电磁摆动单元则与尾鳍相连，所述的电磁摆动单元包括上导磁体、下导磁体、控制线圈、柔性脊椎和衔铁，所述的柔性脊椎呈中空状，内部嵌有控制电流的线圈，上、下导磁体分别固定在柔性脊椎上，衔铁固定在上、下导磁体的中间位置，衔铁的中间位置与柔性脊椎固定连接，衔铁两端套有控制线圈，通过产生的电磁力矩带动柔性脊椎发生弯曲，以驱动鱼体的摆动推进；本发明具有体积小，重量轻，动作连续，容易实现、噪声低、机械损耗小的特点。
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公开(公告)号：CN104696706A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510027999.3
申请日：2015-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于气压驱动的微流体流量调节装置，属于微流体领域，本发明为解决微流体系统中，采用注射泵调节流量存在流量调节精度低、动态响应速度慢以及实际流量无法测量的问题。本发明采用气压驱动方式，供气气源提供压缩空气，通过减压阀调定出口压力，得到稳定的供气压力并由压力传感器测量压力大小，液体容器的液体在气压推动下，经过阀门、流量计进入液体微流道，由流量计测得实际液体流量并反馈给微处理器，微处理器输出控制信号改变微阀的工作状态，调节液体微流道的液体流量，实现流量的闭环控制，进一步可以采用PID控制算法，提高流量的调节精度和动态响应速度，能够精确、快速调节微流道的液体流量。
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公开(公告)号：CN103062472B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201210564302.2
申请日：2012-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/02
Abstract: 一种具有使能保护控制功能的电液伺服阀阀控器，在三级电液伺服阀控制器的使能控制端上安装有电气使能控制器，在其保护端上安装有电气保护控制器，通过使能端和保护端的控制，实现伺服阀正常输出信号与安全保护信号切换。当使能信号为高电压时，控制信号通过I/V转换、前馈控制、比例控制器、功率放大器实现对伺服阀的控制。当时使能信号为低电平时，使能控制器能将控制信号强制切换，补偿反相输入信号，实现强制输入信号为指定信号的功能。当安全保护信号为低电平时，强制系统解除闭环控制，输出固定保护信号，实现伺服阀阀芯位置的保护，从而达到系统的安全的目的。具有响应快，对控制无扰动的特点。
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公开(公告)号：CN102829014A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210312722.1
申请日：2012-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/16
Abstract: 本发明提供了一种动压反馈伺服阀动压反馈装置的设计方法，将动压反馈装置的控制喷嘴工作状态修正为层流状态而非传统上采用的紊流状态，在此基础上提出了一种新的计算时间常数的方法，其计算结果与试验结果基本吻合，解决了采用传统计算公式其时间常数计算结果与试验结果相差很大而导致设计出的动压反馈装置与要求动态特性相差很大甚至造成系统不稳定的问题。采用该方法设计的动压反馈伺服阀构成闭环控制系统时，可以有效的提高系统阻尼比从而大幅提高闭环控制系统的快速性。
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公开(公告)号：CN102818069A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210310025.2
申请日：2012-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K99/00 , F16K31/126 , F16K31/02
Abstract: 波纹管式压电液致动微流控伺服阀及其驱动装置，属于微流体控制技术领域。它解决了现有微流控技术中将压电驱动与液压放大器配合使用的方式，存在密封可靠性差，并且液压放大的放大倍数不稳定的问题。伺服阀的第一容腔保持架为圆桶形，且该圆桶的中心底部设置有通孔，压电膜片覆盖并固定在第一容腔保持架上，第一容腔保持架的出口侧与第二容腔保持架的入口侧通过波纹管实现密封连通，弹性膜片覆盖并固定在第二容腔保持架的出口侧；驱动装置包括压电伺服放大器、数模转换器、微处理器、模数转换器和压力传感器。本发明适用于压电液致动微流控系统中。
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