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公开(公告)号：CN1996177A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95％。
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公开(公告)号：CN1614438A
公开(公告)日：2005-05-11
申请号：CN200410043965.5
申请日：2004-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/327 , G01R31/00
Abstract: 电磁继电器动态特性的测试方法。它涉及用于测试并记录电磁继电器衔铁运动特性的方法。步骤：1.用照明装置(2)照射在衔铁(1)表面，反射出来的光线投射在成像装置(4)的表面上，在图像传感器(5)上成像；2.把(5)所提取的信号经过A/D转换后存储；3.给电磁继电器(11)通电使(1)运动，采集并记录(1)在各运动位置的数据信号；4.把(1)各运动位置的数据信号进行去噪、滤波和增强等处理；5.把(1)各运动位置的数据信号拟合成完整的运动特性曲线。本方法不在继电器上附加任何辅助测量工具，属于真正的非接触测量；通过软件对图像进行去噪、滤波、图像增强和阈值选取等操作，更有利于将有用信号提取出来。
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公开(公告)号：CN1603769A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：CN200410044042.1
申请日：2004-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/00
Abstract: 颗粒碰撞噪声检测仪的振动台驱动系统，它涉及的是颗粒碰撞噪声检测仪系统。(1)的控制数据信号输出端连接(4)的键盘控制信号输入端，(2)的控制数据输入端连接(4)的控制数据信号输出端，(3)的通信数据输出输入端连接(4)的通信数据输入输出端，(5)的控制数据输入端连接(4)的第一控制数据输出端，(2)、(5)的数据输入端、(6)的第一数据输入端与(4)的数据输出端相连接，(6)的控制信号输入端连接(4)第二控制数据输出端，(5)的数据输出端连接(6)的第二数据输入端，(6)的功率驱动信号输出端连接(7)的信号输入端，(7)的功率驱动信号输出端与(8)的信号输入端相连接。本发明能使振动台实现振动动作、手动冲击动作、扫频动作、混合方式动作，它具有可编程、集成度高等优点。
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公开(公告)号：CN113305809A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110586409.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全约束空间绳索驱动并联机构的力感模拟控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定运动解算方法；步骤二、求解雅可比矩阵；步骤三、确定张力分配方法；步骤四、建立考虑绳索弹性时机构的动力学模型；步骤五、搭建闭环运动控制框架；步骤六、确定力感模拟控制方案；步骤七、完成整体控制框架搭建。本发明的控制框架采用三个部分组成，能够保证移动平台的位置跟踪良好，也能够保证绳上张力对抗小且可调，同时增加了绳索并联机构的人机交互功能。具体控制方案中通过引入内力协调环提高机构的动态性能，通过引入力感模拟环实现了与人的交互。其中，力感模拟环可以根据使用需要选择是否采用，其余两部分仍然具备较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN105005212B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201510540537.1
申请日：2015-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种应用于半实物仿真实验中帧同步的实现方法。本发明属于半实物仿真实验的技术领域。它的方法步骤一：将目标模拟器中视频信号处理芯片的帧同步信号、目标模拟器电路电源+Vpp和目标模拟器电路地都飞线引出；二：将视频信号处理芯片的帧同步信号通过电阻R1输入到运算放大器A1的反向输入端内，同时帧同步信号通过电阻R1、电阻Rf输入到光耦A2中的发光二极管的正极端内，光耦A2中的光敏三极管的发射极通过电阻R3接地；三：将光耦A2中的光敏三极管的发射极端输出的触发信号输入到CCD相机的曝光拍照触发输入端内。本发明能有效的完成仿真实验中帧同步的难题，使得目标模拟器与目标接收装置达到精确的帧同步效果，使得仿真实验可以顺利的进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103062472A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210564302.2
申请日：2012-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/02
Abstract: 一种具有使能保护控制功能的电液伺服阀阀控器，在三级电液伺服阀控制器的使能控制端上安装有电气使能控制器，在其保护端上安装有电气保护控制器，通过使能端和保护端的控制，实现伺服阀正常输出信号与安全保护信号切换。当使能信号为高电压时，控制信号通过I/V转换、前馈控制、比例控制器、功率放大器实现对伺服阀的控制。当时使能信号为低电平时，使能控制器能将控制信号强制切换，补偿反相输入信号，实现强制输入信号为指定信号的功能。当安全保护信号为低电平时，强制系统解除闭环控制，输出固定保护信号，实现伺服阀阀芯位置的保护，从而达到系统的安全的目的。具有响应快，对控制无扰动的特点。
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公开(公告)号：CN101982822B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010537204.0
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种空间六自由度运动系统模态建模方法。将复杂的空间六自由度并联运动系统离散为若干子结构，采用子结构传递矩阵法计算其前几阶模态，获得子结构低阶模态特性，构造模态矩阵，用模态坐标变换，将物理坐标转换为模态坐标，建立各子结构模态运动二阶微分方程，去掉冗余自由度，对各子结构进行模态综合，从而建立空间六自由度并联运动系统整体的模态运动方程，得到空间对接六自由度并联运动系统模态模型，最后通过坐标变换将其转换至物理坐标下，获得其物理空间动态方程。本发明是具有超大工作空间、超长支腿运动行程系统频宽和精度要求的运动系统的模态建模方法，解决空间对接超大型运动系统的多刚体建模的局限性。
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公开(公告)号：CN101178084B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200710144771.8
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/044
Abstract: 本发明提供了一种大流量液压两级调压分配器，它包括低压回路、高压回路、液压系统接口和油箱接口，低压回路和高压回路分别连接液压系统接口和油箱接口，低压回路包括第一插装阀(1)和第二插装阀(6)、第一电磁换向阀(7)、第二电磁换向阀(5.1)、第三电磁换向阀(5.2)和减压阀(4)，第二电磁换向阀(5.1)和第三电磁换向阀(5.2)分别连接第一插装阀(1)和减压阀(4)，第一电磁换向阀(7)连接第二插装阀(6)，高压回路包括第三插装阀(9.1)、第四插装阀(9.2)、第四电磁换向阀(8.1)和第五电磁换向阀(8.2)，第四电磁换向阀(8.1)和第五电磁换向阀(8.2)分别连接第三插装阀(9.1)和第四插装阀(9.2)，液压系统接口处设置有滤油器(3)。本发明具备高低压两级调压功能，压力卸荷功能，并可实现高压和低压的平滑切换。
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公开(公告)号：CN100514229C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN100504000C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610009648.0
申请日：2006-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 带过渡区的混凝土梁及无粘结或有粘结预应力混凝土梁，它涉及一种混凝土及预应力混凝土梁。本发明的第一混凝土或预应力混凝土梁和第二混凝土或预应力混凝土梁两个相向梁的相互靠近的两端连为一体，过渡区与第一混凝土或预应力混凝土梁的端头和第二混凝土或预应力混凝土梁的端头连接为一体。本发明的有益效果是：通过过渡区将其两侧错位梁段连为一体作为一根梁受力，由于将错位布置的错位梁作为主梁来使用，降低了混凝土平面体系的结构高度，使混凝土平面体系受力合理，降低造价，改善使用功能；可通过过渡区实现预应力混凝土梁中预应力筋的跨内张拉，为无法或难以实现在梁端张拉预应力筋的预应力混凝土梁的实施创造了条件。
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