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公开(公告)号：CN102221373B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110073471.1
申请日：2011-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 基于自由节点递推B样条的传感器非线性补偿方法，属于传感器技术领域。它解决了现有传感器采用的基于逆模型的非线性补偿方法计算量大的问题。实验获取所述传感器的输入输出样本数据，利用输入输出样本数据产生自由节点；以样本数据的输出变量作为逆模型结构的输入变量，以样本数据的输入变量作为逆模型结构的输出变量，根据自由节点，建立B样条函数描述的逆模型结构；根据自由节点，从样本数据中选择训练样本；根据训练样本和递推最小二乘方法计算以B样条函数描述的逆模型结构的控制系数，获得完整的传感器B样条逆模型；用完整的传感器B样条逆模型处理所述传感器的输出变量，实现传感器的非线性补偿。本发明适用于传感器的非线性补偿。
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公开(公告)号：CN101337499A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810136885.2
申请日：2008-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60K6/12
CPC classification number: Y02T10/6208
Abstract: 车辆制动动能再生装置，涉及一种回收车辆制动动能的节油附加装置。本发明是为解决现有汽车制动动能回收装置节能效果差的问题。本发明的第一制动器和补油泵分别设置在第一被动轴的两端，第二制动器和液压泵马达分别设置在第二被动轴的两端，控制油路液压泵安装在第二被动轴的中部，电液换向阀与高压液压蓄能器连接，中央控制器分别与制动器、第二制动器、液压泵马达控制组件和电液换向阀连接。本发明在车辆制动时，回收车辆的制动能。起动时，释放回收的能量驱动车辆。补油泵的主动冲压，提高发动机的工作效率。本发明适用于城市公交车和工程车辆，仅需对现有汽车稍加改造，能明显提高车辆的动力性能和制动性能。
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公开(公告)号：CN106388724B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201610964477.0
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种玻璃幕墙清洗机器人，用于玻璃幕墙的清洗，包括支撑架，驱动机构，所述驱动机构包括用于固定在建筑物上的卷筒、和一端缠绕在所述卷筒上且另一端与所述支撑架连接的拉绳；清洗机构，设置在所述支撑架上靠近所述玻璃幕墙的一侧；附壁机构，设置在所述支撑架上远离所述玻璃幕墙的一侧，并用于通过所述支撑架使所述清洗机构抵紧所述玻璃幕墙。控制机构，安装在所述支撑架上并用于控制所述驱动机构、所述清洗机构和所述附壁机构。在附壁机构的作用下，附壁机构通过推动支撑架而使清洗机构于玻璃幕墙接触，从而使清洗机构对玻璃幕墙进行有效擦洗，该机器人明显提高了清洗效率，同时确保清洗的质量和安全性。
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公开(公告)号：CN110897563A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911141141.4
申请日：2019-11-20
Applicant: 王昕 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种飞升越障玻璃幕墙清洗机器人，属于特种环境自动化保洁技术领域。所述飞升越障玻璃幕墙清洗机器人包括支撑底盘、清洗装置、二层底盘、吸附装置及相机云台；所述支撑底盘通过固连件连着所述清洗装置、所述吸附装置、超声波传感器；所述清洗装置装有两个柔性盘刷、两个刮条、四个牛眼滚轮、水泵及水泵调速器；所述支撑底盘通过减震模块连接所述二层底盘；所述二层底盘通过固连件连接所述相机云台、控制模块、稳压电路。所述吸附装置包括风扇和对应连接件固连在所述支撑底盘的四侧，所述风扇为“十字形”布置使其解耦易于控制，且左右风扇可旋转抵抗横风，采用双层结构减小震动，用所述风扇完成清洗工作和飞跃障碍。
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公开(公告)号：CN112436730A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011200410.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H02M3/335 , H02M1/42 , H02J7/06 , B60L53/22 , G06F30/373
Abstract: 本发明公开了一种双向CLLC谐振变换器的参数设计方法，包括：(1)提供与PFC模块级联的双向CLLC谐振变换器，并依据所述双向CLLC谐振变换器的一个或多个结构特征和/或一个或多个性能特征，选定所述双向CLLC谐振变换器的工作频率范围；(2)当所述双向CLLC谐振变换器在宽范围工作时，根据额定电压的工作点初步设置变压器的匝数比；(3)根据充放电模式，选择合适的Ln和Qe；(4)对变压器的匝数比进行优化，之后再次进行步骤(3)的操作，直至使所述双向CLLC谐振变换器具有所需的工作效率。本发明提供的方法可以使双向CLLC谐振变换器在宽范围运行中获得最佳的充电效率，同时具有较低的实现成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108344420A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810154296.0
申请日：2018-02-22
Applicant: 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 一种经颅磁刺激智能导航定位装置，包括中央处理器、视觉定位模块、六维力传感器、人机交互系统、机械臂控制器、机械臂和刺激线圈。其中，视觉定位模块、六维力传感器分别和中央处理器连接，实时提供定位和轨迹跟踪信息；人机交互系统、机械臂控制器分别和中央处理器进行通信；机械臂控制器向机械臂发送运动指令的同时采集机械臂各关节传感器信息；刺激线圈固定在机械臂末端。视觉定位模块采ARToolKitPlus库的二维码并结合所设计的眼镜对患者头部的治疗区域位姿实时定位；六维力传感器安装在机械臂末端，能根据传感器测量值的变化预测和跟踪患者的头部移动。通过视觉定位模块与力传感器的融合，进一步提高了定位跟踪的精度。患者所佩戴的眼镜添加了增强现实技术，在治疗的过程中，能通过增强现实技术的虚拟场景来放松自己，进一步减少因传统治疗方式带来的痛苦。
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公开(公告)号：CN102221373A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110073471.1
申请日：2011-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 基于自由节点递推B样条的传感器非线性补偿方法，属于传感器技术领域。它解决了现有传感器采用的基于逆模型的非线性补偿方法计算量大的问题。实验获取所述传感器的输入输出样本数据，利用输入输出样本数据产生自由节点；以样本数据的输出变量作为逆模型结构的输入变量，以样本数据的输入变量作为逆模型结构的输出变量，根据自由节点，建立B样条函数描述的逆模型结构；根据自由节点，从样本数据中选择训练样本；根据训练样本和递推最小二乘方法计算以B样条函数描述的逆模型结构的控制系数，获得完整的传感器B样条逆模型；用完整的传感器B样条逆模型处理所述传感器的输出变量，实现传感器的非线性补偿。本发明适用于传感器的非线性补偿。
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公开(公告)号：CN101722828A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN201010300919.4
申请日：2010-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60K6/52
CPC classification number: Y02T10/6265
Abstract: 轮边驱动式静液传动混合动力车辆的传动系统，它涉及车辆传动领域。它针对静液传动混合动力车辆使用车桥结构无法合理分配驱动轮驱动转矩以及结构布局不灵活问题。高压液压蓄能器通过电磁开关阀同连恒压变量泵和轮液压泵/马达进油口；定量泵出油口同连轮液压泵/马达变量装置进油口；低压液压蓄能器同接上述元件出油口；轮液压泵/马达变量装置控制轮液压泵/马达斜盘；轮液压泵/马达与轮减速器输入轴连；中央控制器控制动力元件、轮液压泵/马达变量装置、电磁开关阀、轮离合器和摩擦制动控制器组件，摩擦制动控制器组件控制轮摩擦制动器。后轮大于前轮液压泵/马达最大排量；后轮大于前轮减速器减速比。简化传动，便于灵活布置，适合用于各种车辆。
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公开(公告)号：CN101655708A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200810218057.3
申请日：2008-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/418 , E04H6/12
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及车辆智能搬运器及其控制系统及控制方法。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本发明相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。
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公开(公告)号：CN112436730B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011200410.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H02M3/335 , H02M1/42 , H02J7/06 , B60L53/22 , G06F30/373
Abstract: 本发明公开了一种双向CLLC谐振变换器的参数设计方法，包括：(1)提供与PFC模块级联的双向CLLC谐振变换器，并依据所述双向CLLC谐振变换器的一个或多个结构特征和/或一个或多个性能特征，选定所述双向CLLC谐振变换器的工作频率范围；(2)当所述双向CLLC谐振变换器在宽范围工作时，根据额定电压的工作点初步设置变压器的匝数比；(3)根据充放电模式，选择合适的Ln和Qe；(4)对变压器的匝数比进行优化，之后再次进行步骤(3)的操作，直至使所述双向CLLC谐振变换器具有所需的工作效率。本发明提供的方法可以使双向CLLC谐振变换器在宽范围运行中获得最佳的充电效率，同时具有较低的实现成本。
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