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公开(公告)号：CN106585948A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710073134.X
申请日：2017-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C1/00 , B64C1/12 , B64C1/34 , B64C3/10 , B64C3/38 , B64C3/44 , B64C3/58 , B64C15/02 , B64D37/04 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/24
Abstract: 本发明公开一种水空两栖无人飞行器，包括机身和机翼，机翼的翼肋中设有多边形驱动器，其包括：多边形连杆机构和至少一气动肌肉驱动器，所述多边形连杆机构的连杆与所述翼肋相连接，所述气动肌肉驱动器设置于所述多边形连杆机构形成的多边形空间内，其两端与多边形连杆机构的连杆相连接。所述连杆机构对所述气动肌肉驱动器起连接和固定的作用，不同方向所述气动肌肉驱动器充气收缩，使所述连杆机构输出不同方向的力，实现凹形和凸形的翼型转换，适用于不同飞行速度要求。本发明机翼能够智能主动变形，以满足不同航行速度的需求，具有水空两用，快速反应，续航时间长，能够编队飞行等特点，能担负起舰艇编队保驾护航、反蛙人、反微型潜艇等任务。
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公开(公告)号：CN110696025A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910988826.6
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性仿人手，它涉及仿人手技术领域。本发明解决了现有的机械手存在机械结构复杂，质量大，生产周期长，制作成本高，能耗大，电路易老化且存在安全隐患的问题。本发明的每个仿手指结构中相邻的两个仿手指节结构之间通过仿手指关节叠状弯曲驱动器相连接，每个仿手指结构根部的仿手指关节叠状弯曲驱动器均与仿手掌结构相连接；各个仿手指关节叠状弯曲驱动器均通过导气管与外部气源供给装置相连接，实现仿手指结构关节处的弯曲或伸直；各个扇形气动结构均通有导气管，所述导气管将扇形气动结构与外部气源供给装置相连接，实现五个仿手指结构连接处的张开或合拢。本发明用于将柔性仿人手整体的重量减轻，增强柔性仿人手的灵活性。
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公开(公告)号：CN110253561A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201810198461.2
申请日：2018-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于弯曲运动的柔性驱动装置，包括：柔性管，该柔性管包括第一端和第二端；编织网套，该编织网套被布置在柔性管的外侧，且包括第一端和第二端；第一端部连接组件，该第一端部连接组件与柔性管的第一端和编织网套的第一端固定连接，第一端部连接组件设有与柔性管的内部连通的通孔；第二端部连接组件，该第二端部连接组件与柔性管的第二端和编织网套的第二端固定连接，第二端部连接组件密闭柔性管的第二端；其中，该驱动装置还包括至少一个柔性约束件，柔性约束件包括第一端和第二端，第一端部连接组件与柔性约束件的第一端固定连接，第二端部连接组件与柔性约束件的第二端固定连接。本发明的柔性驱动装置结构简单、控制方便且精确。
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公开(公告)号：CN106585949B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710073763.2
申请日：2017-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿生鲨鱼皮减阻结构，它涉及一种飞行器机翼，以解决现有飞行器在紊乱气场下面对不同的气动环境条件，无法改善在整个飞行包线下气动性能，飞行器受到的飞行阻力较大，不能满足紊乱气场下不同飞行速度的飞行需求的问题，它包括介电弹性体、柔性电极层和纳米线导电涂层；所述介电弹性体为板式结构，所述介电弹性体的一个板面上涂布有多条所述纳米线导电涂层，多条所述纳米线导电涂层在横向上涂布以及与横向斜交的两个斜向上涂布并形成一个网状结构，所述介电弹性体的与所述一个板面相对设置的另一个板面上涂有柔性电极层。本发明用于机翼翼根。
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公开(公告)号：CN106827991A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710074308.4
申请日：2017-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种水空两栖飞行器双稳态机翼，它涉及一种飞行器机翼，以解决现有飞行器在低速和高速情况下面对不同的气动环境条件，单一形态的翼型往往无法改善在整个飞行包线下气动性能，并满足在高速和低速条件下的飞行需求的问题，它包括机翼翼肋和双稳态结构；机翼翼肋的纵剖面采用NACA超临界机翼翼型，所述机翼翼肋的前缘和后缘之间连接有弹性杆；所述双稳态结构包括四边形连杆机构和两个气动肌肉驱动器；四边形连杆机构相对的两角之间安装有一个气动肌肉驱动器，四边形连杆机构的一个顶点安装在机翼翼肋上，四边形连杆机构的另一个顶点安装在弹性杆上，两个气动肌肉驱动器位于同一个竖直平面内并相垂直布置。本发明用于水空两栖飞行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106741845A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710074312.0
申请日：2017-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种水空两栖飞行器机翼变形结构，它涉及一种飞行器机翼，以解决现有反潜飞机的机翼使用有垂尾非连续变形结构，其隐身性能差，空气动力学性能差，影响飞行速度，也不利于降低雷达反射信号，而无垂尾结构，操控性和机动性能差的问题，它包括变刚度翼梁、两个弯曲扭转变形组件和两个机翼翼肋；每个弯曲扭转变形组件的两个气动肌肉驱动器交叉布置；两个所述弯曲扭转变形组件布置在所述变刚度翼梁的两侧；每个所述气动肌肉驱动器的两端分别与两个所述机翼翼肋连接；所述变刚度翼梁包括柔性承载气动肌肉驱动器和翼梁主体；所述管状弹性梁内插装有柔性承载气动肌肉驱动器；所述管状弹性梁的两端分别与两个所述机翼翼肋连接。本发明用于水空两栖飞行器。
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公开(公告)号：CN111482955B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010295454.1
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种柔性驱动装置，包括驱动组件、连接组件和多个固定件，所述连接组件包括多个第一单元模块，所述第一单元模块和所述驱动组件上均设有相互配合的卯槽结构和榫块结构，且所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构中的至少一个设有多个；相邻所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构通过一个所述固定件固定连接；所述驱动组件的卯槽结构与所述连接组件的榫块结构通过一个所述固定件固定连接；或者，多个所述驱动组件之间的所述榫块结构和所述卯槽结构通过一个所述固定件固定连接。本发明中，柔性驱动装置的模块化设计，具有成型快，效率高，节省材料成本和研发时间的效果。
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公开(公告)号：CN106741845B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710074312.0
申请日：2017-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种水空两栖飞行器机翼变形结构，它涉及一种飞行器机翼，以解决现有反潜飞机的机翼使用有垂尾非连续变形结构，其隐身性能差，空气动力学性能差，影响飞行速度，也不利于降低雷达反射信号，而无垂尾结构，操控性和机动性能差的问题，它包括变刚度翼梁、两个弯曲扭转变形组件和两个机翼翼肋；每个弯曲扭转变形组件的两个气动肌肉驱动器交叉布置；两个所述弯曲扭转变形组件布置在所述变刚度翼梁的两侧；每个所述气动肌肉驱动器的两端分别与两个所述机翼翼肋连接；所述变刚度翼梁包括柔性承载气动肌肉驱动器和翼梁主体；所述管状弹性梁内插装有柔性承载气动肌肉驱动器；所述管状弹性梁的两端分别与两个所述机翼翼肋连接。本发明用于水空两栖飞行器。
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公开(公告)号：CN106585949A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710073763.2
申请日：2017-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B64C1/0009 , B64C1/12 , B64C3/36 , B82Y40/00
Abstract: 一种仿生鲨鱼皮减阻结构，它涉及一种飞行器机翼，以解决现有飞行器在紊乱气场下面对不同的气动环境条件，无法改善在整个飞行包线下气动性能，飞行器受到的飞行阻力较大，不能满足紊乱气场下不同飞行速度的飞行需求的问题，它包括介电弹性体、柔性电极层和纳米线导电涂层；所述介电弹性体为板式结构，所述介电弹性体的一个板面上涂布有多条所述纳米线导电涂层，多条所述纳米线导电涂层在横向上涂布以及与横向斜交的两个斜向上涂布并形成一个网状结构，所述介电弹性体的与所述一个板面相对设置的另一个板面上涂有柔性电极层。本发明用于机翼翼根。
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公开(公告)号：CN105380773A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510762288.0
申请日：2015-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2001/0203
Abstract: 一种基于可伸长气动肌肉的运动辅助装置，它涉及一种运动辅助装置，具体涉及一种基于可伸长气动肌肉的运动辅助装置。本发明为了解决现有运动辅助装置结构复杂、重量大、成本高、灵活性差的问题。本发明包括手套、气源、控制电路和五个电磁气阀，手套的五个手指套上分别安装有拇指气动肌肉组件、食指气动肌肉组件、中指气动肌肉组件、无名指气动肌肉组件和小指气动肌肉组件，拇指气动肌肉组件、食指气动肌肉组件、中指气动肌肉组件、无名指气动肌肉组件和小指气动肌肉组件均通过相对应的一个电磁气阀与气源连接，每个电磁气阀的信号接收端均与控制电路的信号发射端连接，气源、控制电路和五个电磁气阀组成控制及动力系统。本发明用于辅助人手部运动。
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