公开(公告)号：CN116880473A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310792556.8

申请日：2023-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 焉晓贞 ,  许可 ,  胡渊龙 ,  罗清华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于人工势场和A‑star融合的无人船路径规划方法及系统，属于无人船路径规划领域。为解决对于算力有限的无人船来说，传统A‑star算法路径规划的节点过多，计算量过大，未考虑运动学约束；传统人工势场法易陷入局部最优解，出现终点不可达以及未考虑运动学约束的问题。本发明以改进的A‑star算法进行整体路径规划，以嵌入的改进人工势场作为局部路径规划，在传统A‑star算法中使用最简OPEN列表，省去CLOSED列表，提高算法路径规划效率并降低硬件开销，增加无人船的运动学约束和震荡滤波程序，通过增加震荡滤波程序避免节点过多的问题；在人工势场法中通过改进斥力函数消除目标不可达和局部最优问题。

公开(公告)号：CN114826347B

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202210393102.9

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 郑福春 ,  许可

IPC: H04B7/0456 ,  H04B7/06

Abstract: 本发明实施例公开了一种无线通信系统的波束成形方法、装置及存储介质，属于波束成形的技术领域；其方法包括获取通信数据的波束方向；基于所述波束方向，从低主瓣增益波动的码本中调取指向方向与所述波束方向对应的码字，所述低主瓣增益波动的码本基于毫米波大规模阵列的阵列参数所构建的迭代参数进行迭代求解获得的；基于所述码字进行波束成形。由于码本为低主瓣增益波动的码本，因此在波束方向与实际波束方向之间有偏差时，仍然能够得到与实际波束成形增益较为接近的波束成形增益，提高了数据链路的鲁棒性，从而提高了无线通信系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN111865375A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010590171.X

申请日：2020-06-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 郑福春 ,  许可

IPC: H04B7/0426 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种针对频分双工系统的多传播路径三维波束成形方法，本发明根据频分双工系统中上下行信道传播路径角度和条数上的互易性，利用离散傅里叶变换，将其上行信道的空间能量分布进行分析和判断，确定传播路径的角度和条数，并在傅里叶变换域上对传播路径进行分离和重建。重建后的一组单传播路径信道基本保留了原始信道的空间能量分布，可以作为深度神经网络的训练数据。当深度神经网络训练完成后，输入某实际信道对应的一组单传播路径信道，即能够以极低的计算复杂度获得用于下行信道的一组波束成形向量。本发明的有益效果是：本发明能够以较低的计算复杂度，直接根据上行信道选择适合下行信道的波束成形向量。并且能够适应多条路径共存时的信道，选择多个波束成形向量以提高波束成形增益。

公开(公告)号：CN110557180A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910779593.9

申请日：2019-08-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 郑福春 ,  许可 ,  常程鹏

IPC: H04B7/06 ,  H04B7/08 ,  H04B7/0456

Abstract: 本发明提供了一种基于主副码本的多分查找波束成形方法、装置、系统及存储介质，该多分查找波束成形方法包括执行如下步骤：步骤1：建立构建一种具有低复杂度查找方法的码本；所述码本包括定义波束大致指向的低精度主码本和用于修正指向的高精度副码本；步骤2：设计一种基于步骤1所述码本的多分查找方法以实现低复杂度查找。本发明的有益效果是：1.本发明的基于主副码本的多分查找波束成形方法提出的主副组合码本能够实现最大精度15°的波束指向分辨率，而总码字个数仅为40+8=48个，普通码本需要24×12=288个码字才能实现同样的分辨率。