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公开(公告)号：CN108227502B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810057813.2
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种过驱动AUV执行机构切换控制方法，包括：建立AUV垂直面动力学方程、运动状态空间模型；低速时执行机构采用主推和垂直槽道推进器，高速时采用主推和舵翼；在高低速切换点处设定一个过渡区域，在过渡区域内，通过对执行机构定义一个软约束，使垂直槽道推进器和舵翼在此区间内平缓变化，并保持纵倾角不变；采用模型预测控制方法，根据控制指令解算出主推推力、垂推推力和舵角；将控制输入带入模型得到AUV位姿信息。本发明能够避免由突然切换AUV执行机构引起的速度以及纵倾产生的较大幅度的抖动，减小控制出现的振荡幅度，保证AUV在切换执行机构的同时保持运动状态的平滑过渡，而对于纵倾的控制可以保证AUV在切换过程中的作业能力不受影响。
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公开(公告)号：CN108706078A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810510978.0
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种自主式海洋牧场监控装置，包括艇体、与艇体连接的平台，所述艇体由三个耐压舱“品”字型放置形成，艇体内部设置有上层底板和下层底板，上层底板上设置处理单元，下层底板上设置电池舱和侧扫声呐处理器，所述电池舱有两个且对称安装在底部的下层底板上；本发明提供的这种自主式海洋牧场监控装置，工作状态为半潜式，可以同时兼顾水面和水下的情况，艇体为“品”字型结构，稳定性好，耐压舱为低成本的亚克力管，节约能源，易更换。探测装置既能监控水下非法蛙人，又能监控水面非法船只，既能自主作业，实现区域巡检，降低人工作业强度，又能接受岸上人员的指令，实现远程遥控,发现非法蛙人后能及时向岸上人员报警。
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公开(公告)号：CN109211839B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201811017395.0
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/45
Abstract: 一种双通道边孔光纤光栅传感装置，属于光纤传感领域。本发明包括经过斜磨处理的单模光纤、经过斜磨处理的第一边孔光纤、第二边孔光纤、第一注液泵、第二注液泵、第一注液微管、第二注液微管、第一毛细管、第二毛细管、第一封装胶、第二封装胶，其中经过斜磨处理的第一边孔光纤和第二边孔光纤具有双孔；第二边孔光纤上还具有第一光栅结构和第二光栅结构，光纤熔融焊接机将端第一面和经过斜磨处理的第一边孔光纤的左端焊接在一起，第二端面和第二边孔光纤的左端焊接在一起，本发明实现单孔注液和双孔注液的功能，即基于改结构的微流芯片实现了单工和双工两种工作方式，在双工工作方式下，微流芯片的工作效率理论上是单工的两倍。
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公开(公告)号：CN117906805A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410093319.7
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01L3/00 , G01L5/00 , G01L25/00 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06N3/084 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于船舶轴系的扭矩测量方法及系统，所述方法包括：S1、对扭矩传感器布置应变片，对应变片式扭矩传感器进行二维温度标定实验，得到应变片式扭矩传感器的静态标定数据，根据所述静态标定数据测定应变片式扭矩传感器的静态特性；S2、利用蝙蝠智能仿生算法优化的BP神经网络建立应变片式扭矩传感器的温度补偿模型；S3、使用所述温度补偿模型对应变片式扭矩传感器的静态特性进行温度补偿，得到扭矩预测值。本发明解决了金属箔式应变片的电阻值易受到温度影响而改变，进而导致扭矩传感器产生温度漂移的问题。
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