公开(公告)号：CN102182809A

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：CN201110112835.2

申请日：2011-05-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  张杰 ,  王立权 ,  姜娜敏 ,  卿智忠 ,  赵朋 ,  常冬艳 ,  张维 ,  王海龙

IPC: F16H35/00 ,  F16H37/12

Abstract: 本发明的目的在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在上壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN202097742U

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201120148111.9

申请日：2011-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  许俊伟 ,  陈东良 ,  王海龙 ,  常冬艳 ,  卿智忠

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供弹性驱动转动关节，包括电机架、箱体、输出架、U型槽挡块、编码器、直流电机、减速箱、花键轴、弹簧、蜗轮、蜗杆，箱体与电机架固连，输出架通过U型槽挡块安装在箱体上，编码器、直流电机、减速箱依次安装在电机架里，花键轴安装在箱体里，减速箱的输出轴与花键轴连接，弹簧包括第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧、蜗杆、第二弹簧依次套在花键轴上，蜗轮安装在箱体上与蜗杆配合，蜗轮两端的扁平轴端与U型槽挡块相配合。本实用新型小体积、大传动比、可自锁、抗冲击、输出角度大、通用性强、安装维护方便，在微小型仿生机器人领域有很广阔的应用前景，尤其是对机器人外形尺寸要求高，传动比要求大，且存在刚性冲击的场合。

公开(公告)号：CN202132461U

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201120136415.3

申请日：2011-05-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  张杰 ,  王立权 ,  姜娜敏 ,  卿智忠 ,  赵朋 ,  常冬艳 ,  张维 ,  王海龙

IPC: F16H35/00 ,  F16H37/12

Abstract: 本实用新型在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在上壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本实用新型是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN202038386U

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN201120121157.1

申请日：2011-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  王立权 ,  张杰 ,  卿智忠 ,  赵朋 ,  张厚琛

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端，编码器安装在伺服电机上，伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连，螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装推力圆柱，三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板，两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧，驱动筒和驱动输出端相连。本实用新型是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。