公开(公告)号：CN108459602B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201810165108.4

申请日：2018-02-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 贾知浩 ,  李晔 ,  廖煜雷 ,  张伟 ,  陈启贤 ,  张伟斌 ,  王磊峰 ,  潘恺文 ,  姜权权 ,  范佳佳

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了多障碍复杂环境下欠驱动无人艇的自主靠泊方法，属于水面无人艇局部动态靠泊规划领域。包括：计算目标泊位的一级引导点，二级引导点；判断无人艇是否到达一级引导点，二级引导点；计算无人艇当前位置与目标泊位间的距离；结合LOS视线法计算当前无人艇的靠泊约束集；计算当前无人艇与周围障碍物的最短碰撞时间；计算当前情况下无人艇的椭圆碰撞锥；利用基于COLREGS的多障碍启发式算法，选择无人艇速度矢量；计算无人艇下一时刻的位置。在传统速度障碍法中加入多级目标引导和靠泊约束集，成功实现多障碍复杂环境下欠驱动无人艇的自主靠泊，充分考虑了无人艇自身动力学、运动学和目标泊位的约束特性，使无人艇在自主靠泊中遵守海事规则。

公开(公告)号：CN108267955B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201810044826.6

申请日：2018-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  贾知浩 ,  张伟斌 ,  李晔 ,  陈启贤 ,  张伟 ,  王磊峰 ,  王博 ,  庄佳园

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了面向无人艇自主靠泊的运动控制方法，属于无人艇自主靠泊运动控制领域。步骤为：根据无人艇当前的靠泊状态确定当前控制系统模式；获取当前无人艇的实际速度或航向，获得航向或航速的控制偏差和偏差变化率；将其作为模糊控制器输入，结合当前控制系统模式选择合适的控制参数变化量并更新控制参数；将e(t)作为控制器输入，由控制器输出期望控制指令传递给执行器。本发明在传统PID控制器上进行改进，将控制器分成了两种模式——远端模式和近岸模式，加入自适应模糊控制规则，使其根据靠泊行为改变进行控制参数的动态自适应调整，解决欠驱动无人艇自主靠岸时的弱机动，大扰动以及强岸壁效应等影响下的运动控制难题。

公开(公告)号：CN111521312A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010381063.1

申请日：2020-05-08

Applicant: 中国工程物理研究院化工材料研究所 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 徐尧 ,  张建中 ,  张伟斌 ,  田野 ,  陶杰 ,  何荣芳 ,  宗和厚 ,  仇成军 ,  李丽

IPC: G01L5/00 ,  G01L1/24 ,  G01B11/16 ,  G01B7/16

Abstract: 本发明提出一种基于盲孔法标定光纤测量材料残余应力的方法。属于光纤测量技术领域。本发明的方法基于盲孔法测试原理，通过预先在周围布置的应变传感器来计算该位置附近的残余应力大小。再将待测材料放入测量材料表面形貌的橡胶底座中，得到材料表面的应变分布情况，结合盲孔法测试数据，得到残余应力与光纤测量材料表面形貌装置信号的对应关系。用以辅助基于光纤测量材料表面形貌装置测试残余应力进行残余应力定量测试及分析。

公开(公告)号：CN108871638B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201810379267.4

申请日：2018-04-25

Applicant: 中国工程物理研究院化工材料研究所 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 徐尧 ,  王菲菲 ,  肖盼 ,  柴全 ,  田野 ,  刘艳磊 ,  张建中 ,  张伟斌

IPC: G01L5/00 ,  G01L1/24

Abstract: 本发明公开了一种材料残余应力的光纤测量装置及监测方法，该装置包括橡胶底座、橡胶底座凹槽、第一层光纤光栅传感器串、橡胶、第二层光纤光栅传感器串、石英护管、光纤光栅解调装置，本发明通过设计一种材料残余应力的光纤测量装置，研究高精度的材料残余应力无损测试方法，结构简单，精度高等特点；本发明提供了一种材料残余应力的监测方法，对材料外表面整体应释放测试是采用加载静态载荷或动态载荷的方法；对于材料内部应力释放测试研究，基于超声波和接触式光纤光栅传感阵列，根据不同传感器对超声信号的响应时间，定位材料内部应力不均匀处，结合有限元软件，分析材料内部残余应力的分布。

公开(公告)号：CN108267955A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201810044826.6

申请日：2018-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  贾知浩 ,  张伟斌 ,  李晔 ,  陈启贤 ,  张伟 ,  王磊峰 ,  王博 ,  庄佳园

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了面向无人艇自主靠泊的运动控制方法，属于无人艇自主靠泊运动控制领域。步骤为：根据无人艇当前的靠泊状态确定当前控制系统模式；获取当前无人艇的实际速度或航向，获得航向或航速的控制偏差和偏差变化率；将其作为模糊控制器输入，结合当前控制系统模式选择合适的控制参数变化量并更新控制参数；将e(t)作为控制器输入，由控制器输出期望控制指令传递给执行器。本发明在传统PID控制器上进行改进，将控制器分成了两种模式——远端模式和近岸模式，加入自适应模糊控制规则，使其根据靠泊行为改变进行控制参数的动态自适应调整，解决欠驱动无人艇自主靠岸时的弱机动，大扰动以及强岸壁效应等影响下的运动控制难题。

公开(公告)号：CN107100786A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710501640.4

申请日：2017-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 廖煜雷 ,  何佳雨 ,  李晔 ,  李彦莹 ,  付悦文 ,  张伟斌 ,  秦洪德

IPC: F03B13/20

CPC classification number: Y02E10/38 ,  F03B13/16

Abstract: 本发明公开了一种缓冲自发电式波浪推进器，属于水下推进器设计领域。包括了连接装置、动力装置、缓冲自发电装置上浮体；缓冲自发电装置固定在上浮体的底部，动力装置通过连接装置与缓冲自发电装置底部活性连接；缓冲自发电装置由传动连杆、电能输出导线、磁性活塞、感应线圈、限位弹簧和外壳组成。上浮体在波浪力激励下做升沉运动，动力装置和上浮体之间会产生相对运动，连接上浮体和动力装置的柔缆将产生瞬态的拉力，以限位弹簧的弹性势能形式存储波浪能。本发明增加了波浪能的转化模式和利用效率，减少了波浪滑翔器受到的波浪冲击破坏，延长了波浪滑翔器的使用寿命，并增加了总供电量，满足波浪滑翔器的长航时运行要求。