公开(公告)号：CN110458019A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910617823.1

申请日：2019-07-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 顾华宇 ,  李晔 ,  庞硕 ,  徐硕 ,  范彦福

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明属于水面图像的目标检测领域，具体涉及稀缺认知样本条件下的排除倒影干扰的水面目标检测方法。本发明首先利用稀缺水面数据集制作时的标注信息锁定目标模板，进行指定区域匹配实现倒影去除，再通过雾化、雨化等多种形式实现样本增强，之后搭建目标网络架构，并根据图中目标信息建立密集卷积结构，制定锚点尺度提取特征，进行深度目标检测。在验证网络中添加倒影判别模块，提高真实目标的识别精度，最后通过验证结果最优检测程序，优化网络的检测性能。与现有方法相比，本发明检测精度高，对重叠及遮挡的目标处理效果更佳，在水面、海洋图像的检测中尤为适用；能在样本得到补充的同时消除倒影对检测精度带来的影响，提高水面目标的识别能力。

公开(公告)号：CN109239709B

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN201810869551.X

申请日：2018-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王博 ,  张磊 ,  庄佳园 ,  陈启贤 ,  张伟 ,  廖煜雷 ,  顾华宇

IPC: G01S13/89 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及智能船舶技术的数字图像处理与机器视觉领域，具体涉及一种无人船的局部环境地图自主构建方法。本发明实现了无人船的局部环境地图精确自主构建，首先，利用图像差分方法实现了雷达数据更新区域的检测；其次，在雷达数据和局部环境地图精确匹配基础上，利用雷达数据中的空间结构约束对累积误差进行抑制和修正；最后，设计了局部环境地图的更新机制，使其对不确定性因素具有较高的鲁棒性。本发明能够有效消除或抑制惯性导航系统累积误差的影响，提高局部环境地图的精度，有利于实现对运动目标的辨识和跟踪，避免了传统方法需对各目标进行特征匹配和数据关联，准确性、可靠性受限而计算复杂度较高。

公开(公告)号：CN110533614A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910801451.8

申请日：2019-08-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  徐硕 ,  丛正 ,  张强 ,  马腾 ,  凌宇 ,  顾华宇 ,  武皓微 ,  贡雨森

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/40

Abstract: 本发明公开一种结合频域和空域的水下图像增强方法，属于水下数字图像处理领域。本发明包括：读取水下彩色图像，将其转换为灰度图像；自适应选择频率域的去噪程度和空间域的对比度增强程度；将灰度图像利用傅里叶变换转换到频率空间；将频率空间的图像进行消噪；对消噪后的图像进行逆傅里叶变换，转换到空间域；将空间域的图像分割为若干子图像块，对每个子图像块计算其灰度概率密度函数；对概率密度函数重新分配；计算子图像块中每个像素重新分配后的灰度级，得到最终增强后的图像。与现有的技术相比，本发明能很好地去除水下噪声的干扰，同时丰富图像细节特征，并且耗时较少，适用于水下视觉同步定位与建图前的图像预处理。

公开(公告)号：CN109344717A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811017259.1

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李晔 ,  王博 ,  廖煜雷 ,  陈启贤 ,  贾知浩 ,  王有康 ,  庞硕 ,  姜权权 ,  顾华宇 ,  武皓微

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/04

Abstract: 一种多阈值动态统计的深海目标在线检测识别方法，属于机器视觉领域。本发明利用水下机器人平台充分考虑深海区域环境信息，对卷积神经网络中锚点产生矩形种类及数目进行修正；训练模型时，在损失函数模块中添加最小稳定数值检测程序，在稳定的最小值处停止训练得到最佳模型；改变制作的数据集中训练、验证和检测的图片的数量比例，得到不同的训练结果，选择检测和识别准确度最高的比例选练出来的模型来添加到水下机器人的视觉模块中进行实时的目标检测识别；采用一种改进的多阈值动态开窗方式进行目标数量检测，每个阈值高度的检测带检测到不同的目标数量进行计数统计。本发明比传统目标检测识别方法更加快速和准确，对复杂环境的适应性更强。

公开(公告)号：CN109213162A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811017185.1

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李晔 ,  王博 ,  廖煜雷 ,  陈启贤 ,  贾知浩 ,  王有康 ,  庞硕 ,  姜权权 ,  顾华宇 ,  武皓微

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种多传感器信息融合的水面无人艇水池自主靠泊离岸方法，属于无人艇自主运动控制领域。本发明根据卷积神经网络训练的模型来对目标进行检测识别，识别出堤岸和指示灯，然后将测得的两者的距离和方位反馈给定位和测距更加准确的毫米波雷达，毫米波雷达通过对接收信息处理创建堤岸和指示灯关于距离的反射截面积函数，确定堤岸和指示灯，融合两者信息完成岸堤和指示灯的识别定位及测距任务，通过改变无人艇尾部的电磁铁的电流方向，与岸端靠泊装置磁铁相吸/相斥，完成靠泊/离岸。本发明通过水面无人艇携带的摄像头、毫米波雷达及岸端无人艇靠泊释放装置来自主完成水面无人艇的靠泊离岸操作，且结构清晰，逻辑性较强，易于编程实现。