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公开(公告)号：CN112569461B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011350074.X
申请日：2020-11-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及一种气动式前列腺粒子植入机构，它应用到医疗领域，主要由外针气缸、内针气缸、刹车气缸、位移传感器、内针、外针、圆柱滑道、刹车机构、放射粒子供给机构、基座组成。气缸固定在气缸支架上，气缸支架连接在基座上，外针与粒子供给块相连接，外针气缸轴向运动带动放射粒子供给机构，放射粒子供给机构与外针连接，这样实现外针的轴向进给运动，内针气缸与移动滑块相连接，内针气缸推动滑块，滑块带动内针轴向运动，穿过放射粒子供给模块进入外针，实现放射粒子的植入，刹车气缸与刹车片相连接，刹车气缸动作来实现刹车的锁紧和放松。本发明结构简单，精度高，进针速度快，对于手术室的污染较小，传动介质容易获得。
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公开(公告)号：CN113057678A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110382402.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及乳腺超声扫描设备领域，公开了一种基于双目视觉与机器人的乳腺超声扫描方法及系统，包括以下步骤：1）获取图像信息；2）对获取的乳腺图像信息进行三维点云重构，并对乳腺点云数据进行优化；3）提取所述的超声扫描路径，并优化所得扫描路径；4）根据所得超声扫描路径，机器人完成乳腺超声扫描。通过本发明的基于双目视觉与机器人的乳腺超声扫描方法及系统，利用双目视觉技术及机器人操纵超声探头进行扫描，能够准确且高效地完成乳腺超声扫描操作，减轻医生的工作负担。
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公开(公告)号：CN112569461A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011350074.X
申请日：2020-11-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及一种气动式前列腺粒子植入机构，它应用到医疗领域，主要由外针气缸、内针气缸、刹车气缸、位移传感器、内针、外针、圆柱滑道、刹车机构、放射粒子供给机构、基座组成。气缸固定在气缸支架上，气缸支架连接在基座上，外针与粒子供给块相连接，外针气缸轴向运动带动放射粒子供给机构，放射粒子供给机构与外针连接，这样实现外针的轴向进给运动，内针气缸与移动滑块相连接，内针气缸推动滑块，滑块带动内针轴向运动，穿过放射粒子供给模块进入外针，实现放射粒子的植入，刹车气缸与刹车片相连接，刹车气缸动作来实现刹车的锁紧和放松。本发明结构简单，精度高，进针速度快，对于手术室的污染较小，传动介质容易获得。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114699659B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210424256.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于自动更换近距离放疗穿刺针的装置，属于医疗器械领域。换针机械手由X轴滑台、中空转台、Z轴滑台固定架、Z轴滑台、Y轴滑台、末端夹爪机构、中空转台驱动电机等部分组成，通过各部分机构联动，再配合穿刺外针存储机构、穿刺内针存储机构以及粒子植入机器人，能快速、准确的将粒子植入机器人末端执行器上的穿刺内外针更换掉，可有效避免一针多用带来的感染风险，也可以代替医生完成穿刺内外针的更换，能有效节约手术时间、降低医生的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114699658A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424251.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，属于医疗器械领域。该执行器由驱动机构、穿刺针松夹机构、粒子前导向支架、多孔位旋转粒子弹夹机构、柔性针前导向支架、柔性针输送机构、柔性针收纳机构、多孔位旋转粒子弹夹驱动机构等部分组成，该末端执行器可实现对穿刺针的自动松夹，方便更换穿刺针；可带着内针一起穿刺，提高穿刺精度，减少穿刺针弯曲；多孔位旋转粒子弹夹机构可提供更多的植入粒子，避免多次更换粒子弹夹，有效节约时间；粒子的推送由柔性针完成，缠绕在柔性针收纳机构内，可有效节约空间；而柔性针的运动由柔性针输送机构完成，齿轮配合辅助轮，可保证柔性针的运动精度；该末端执行器结构简单，性能可靠，更适合临床应用。
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公开(公告)号：CN113274133A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110703001.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及乳腺活检穿刺设备领域，公开了一种基于MRI环境下的乳腺活检穿刺机器人。由定位模块、穿刺模块、稳定模块构成。定位模块由X向滑台、Y向滑台、Z向滑台构成，主要用于调整入针位置和角度。穿刺模块由穿刺滑台和医疗电动推杆构成，医疗电动推杆带动穿刺滑台做俯仰运动，穿刺滑台将活检针推送到病灶点进行穿刺。稳定模块用来减弱乳腺组织的流动性，稳定乳腺组织。本发明能够帮助医生在磁共振环境下更好的完成有限空间内的乳腺活检穿刺手术，减少医生的工作强度，同时提高手术的精准度，使患者有更好的手术效果。
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公开(公告)号：CN208404844U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201721389177.0
申请日：2017-10-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种腹腔手术机械臂，它涉及一种机械臂，具体涉及一种腹腔手术机械臂。本实用新型为了解决现有腹腔手术用机械臂内部结构复杂，操作时驱动钢丝之间容易产生干涉，影响整体操控精度的问题。本实用新型包括控制端底座、执行端底座、软管、两个机械爪、两个驱动机构、两个控制机构和两根钢丝，控制端底座与软管的一端连接，执行端底座与软管的另一端连接，两个所述驱动机构并排安装在执行端底座上，两个所述控制机构并排安装在控制端底座上，每个所述控制机构通过一个钢丝与一个所述驱动机构连接，每个所述驱动机构上安装一个机械爪。本实用新型属于医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN207559424U
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201721502209.3
申请日：2017-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种狭窄空间使用的插线机器人，它涉及一种插线机器人，具体涉及一种狭窄空间使用的插线机器人。本实用新型为了解决由于中转站内空间狭小，工作人员在进行线路插接时经常会刮碰其它线路，导致线路故障，影响中转站的正常运行的问题。本实用新型包括底座、摄像头、平移机构、伸缩臂机构、夹持机构和电动液压缸，底座安装在所述平移机构上，电动液压缸竖直安装在底座上，所述伸缩臂机构安装在电动液压缸的活塞杆的上端，摄像头安装在所述伸缩机构上，所述夹持机构安装在所述伸缩机构的伸缩端。本实用新型属于机器人领域。
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