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公开(公告)号：CN114638258B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210183516.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种用于表面肌电信号手势识别的快速适配方法；该方法包括离线预训练、在线校准和在线应用三个阶段。离线预训练阶段收集大量无标签的表面肌电信号数据，并构造表面肌电信号正负样本对来训练特征提取器网络。预训练完成后利用训练好的特征提取器构造分类网络，然后在线采集目标用户的少量表面肌电信号用于校准，校准完成后得到手势识别网络。在线应用阶段利用手势识别网络对实时样本进行手势识别得到对应的手势标签，输出识别的手势结果。本发明方法能够充分利用已有数据，并能够在只采集目标用户少量样本的情况快速完成校准，实现识别模型在目标被试上的快速应用和适配，进一步促进表面肌电信号在实际中的应用。
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公开(公告)号：CN113730798B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202110904369.5
申请日：2021-08-07
Applicant: 复旦大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于医用器械技术领域，具体为一种适应不同人手臂尺寸的非侵入式多通道电极阵列。本发明多通道电极阵列包括：接口、柔性电路板、电极、引线、水凝胶贴片；接口可以通过转接线与不同的电生理工作站连接，可以进行表面肌电信号采集，也可以进行手功能康复训练。柔性电极阵列长度超出实际使用需求时，可以从尾端剪去多余部分，不影响电极阵列的性能。水凝胶贴片粘在柔性电极阵列的电刺激靶点电极上，并且贴有水凝胶贴片的一侧以环绕的方式贴在手臂皮肤上。本发明能够适配不同患者的手臂尺寸，实现个体快速穿戴，减少电极阵列使用前准备时间；可以适配不同的电生理工作站；安全性高，有利于患者康复。
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公开(公告)号：CN113827448B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN113995941B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202010740017.6
申请日：2020-07-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发提供一种微创血管介入手术机器人导管导丝协同执行装置，包括：基座部；滑动台，滑动安装于基座部上；导管递送部，滑动安装于基座部上，用于递送和捻旋导管；两个导丝夹持部，均固定安装于基座部上，用于夹持导丝；两个球囊支架递送部，均固定安装于滑动台上，用于递送球囊支架；以及双导丝递送部，固定安装于滑动台上，用于递送和捻旋导丝，其中，导管递送部、导丝夹持部、球囊支架递送部以及双导丝递送部依次设置于基座部的上方。本发明的装置能够实现复杂状态下的操作，能够实现导管/导丝以及球囊支架、支架等手术器材的协同递送，手术效率高。
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公开(公告)号：CN115778755A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211623849.5
申请日：2022-12-16
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医用康复器械技术领域，具体涉及一种手腕康复装置及上肢康复机器人。本发明的手腕康复装置只需要控制两个腕部电机的旋转方向既能够实现腕部的掌屈/背伸又能实现腕部的尺偏/桡偏的康复训练，解决了现有康复装置中每个运动自由度需要单独的动力源驱动，整体装置较为笨重无法安装在机器人末端的缺陷，同时本发明的动力源和传动机构均设置在手臂侧的支架上，有效的减轻人体手腕部所承受的重量。发明的腕部康复机构能够实现腕部的掌屈和背伸均能达到最大90°的上翻和下翻角度，腕部的尺偏和桡偏均能达到最大70.2°的偏转角度，能够完全覆盖人体腕部的掌屈、背伸、尺偏以及桡偏的生理空间，可根据患者的需求进行精准角度的康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115089297A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210605889.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请涉及一种微创血管介入手术机器人多器械协同递送装置，其涉及医疗设备领域，其包括移动平台，移动平台包括第一移动工作台和安装在第一移动工作台上方的第二移动工作台；第一移动工作台上安装有导管固定机构、导管夹持旋捻装置、微导管固定推进机构；第二移动工作台上安装有双导丝夹持旋捻装置、双导丝固定机构；第一移动工作台上设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二移动工作台移动的平台位移机构，第二移动工作台上设有带动双导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。本申请具有模拟人手操作，完成导管和双导丝的夹持与旋捻操作，应对复杂病变，减缓医生的劳动程度的效果，且可以调整导管和导丝移动方向以到达血管病变位置。
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公开(公告)号：CN114588534A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210183527.7
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
IPC: A61N1/04
Abstract: 本发明公开了一种非侵入式高密度多通道电极阵列。其包括：接口、柔性电路板、电极、引线、水凝胶贴片；接口可以通过转接线与不同的电生理工作站连接，当与信号采集工作站连接时，可以进行表面肌电信号采集，当与电刺激器连接时，可以进行功能康复训练。水凝胶贴片粘在柔性电极阵列的电刺激靶点电极上，并且贴有水凝胶贴片的一侧贴在皮肤上，所述电极阵列主要应用于手臂，但也可根据需求应用于躯干或者腿部。本发明电极采取阵列设计，可以适配不同的电生理工作站，用于肌电信号采集或者肌肉康复训练；其安全性高，有利于患者康复。
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公开(公告)号：CN114392125A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210072002.6
申请日：2022-01-21
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性上肢康复训练装置。本发明包括座椅、高度调节组件和训练臂；训练臂包括：肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转组件以及腕关节组件；高度调节组件，用于调整训练臂的高度；肩关节组件，用于带动肩关节做内收/外展、内旋/外旋以及屈曲/伸展运动；肘关节组件，用于带动肘关节做屈曲/伸展运动；前臂旋转组件，用于带动前臂做旋前/旋后运动；腕关节组件，用于带动腕关节做屈曲/伸展运动。本发明通过通能够实现带动患者进行六自由的关节康复训练，能够对患者的肩关节、肘关节和腕关节进行针对性训练，通过第一滑动组件和第二滑动组件对大臂组件和小臂组件进行调节，能够适应不同臂长的患者。
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公开(公告)号：CN113827448A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN113101020A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110318734.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合灵巧假肢手，包括主控板以及依次连接的肌电臂环、假肢套、手腕机构、手掌机构和手指机构，使用时，所述的肌电臂环和假肢套套设于手臂上，所述的手指机构包括分别设置于手掌机构内的手指屈伸动力组件、拇指旋转组件、四指开合组件以及分别通过指座设置于手掌机构上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述的手指屈伸动力组件分别与拇指、食指、中指、无名指和小指连接，所述的拇指旋转组件与拇指连接，所述的四指开合组件分别与食指、中指、无名指和小指连接，与现有技术相比，本发明具有灵活性高等优点。
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