公开(公告)号：CN116564095A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310633137.X

申请日：2023-05-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 林景栋 ,  黎杨 ,  曹南锡 ,  章家伟 ,  张天赐 ,  贺启程

IPC: G08G1/01 ,  G06Q50/30 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/048 ,  B60W30/14 ,  B60W40/00 ,  B60W50/00 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明涉及一种基于CPS的重点车辆高速公路隧道预测巡航云控制方法，属于交通网联汽车云控制技术领域。该方法在云控系统基础平台融合交通系统各实体之间的地面实况信息，根据高速公路路段的多源异构交通态势构建数字信息映射层；在云控应用平台采用改进多角度RBF神经网络数据驱动预测模型对实时的交通态势信息进行预测感知，并利用态势信息与预测信息在有限约束条件下引入云中的算法求解器对控制目标进行统一编排并行运算与优化，以达到重点车辆在高速公路隧道内安全与生态驾驶的目的。本发明解决了传统预测巡航控制方案缺少赛博层与物理层的有机协同与融合，且受制于感知范围与计算能力，获取与处理信息十分有限，以及行驶安全与能耗问题。

公开(公告)号：CN114924561B

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202210501203.3

申请日：2022-05-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 林景栋 ,  贺启程 ,  张天赐 ,  黎杨 ,  章家伟 ,  缪存瀚

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种四舵轮AGV轨迹跟踪控制方法，属于AGV智能控制领域。该方法包括：S1:基于两舵轮AGV运动学模型和阿克曼转向理论建立四舵轮AGV运动学模型；S2:建立小车的侧向动力学模型和纵向动力学模型；S3:对四舵轮AGV小车模型线性化；S4:依据系统模型设计预测模型的最优化求解目标函数；S5:依据系统对小车速度和角速度的约束设计相应MPC轨迹跟踪控制器。本发明能够在四舵轮AGV提高其载重性能的同时，保证小车的轨迹跟踪控制功能，同时具有较高的灵活性和容错能力。

公开(公告)号：CN116704793A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310633097.9

申请日：2023-05-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 林景栋 ,  章家伟 ,  曹南锡 ,  黎杨 ,  贺启程 ,  张天赐

IPC: G08G1/09 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明涉及一种提升高速公路隧道内部瓶颈路段通行能力的控制方法，属于智能交通控制技术领域。该方法包括：感知识别高速公路隧道内部道路瓶颈，划分路段控制区域并对车道进行编号，对控制区各车道CAC和CHV进行编号，将道路瓶颈处车流流量信息反馈给各控制区，在投影调节区进行缩减车道车流的投影预换道，在实际换道区控制车流换道至预定位置，在跟驰巡航区调节车流巡航速度和间距至理想范围，其中期望速度和间距与车流流量信息相关联。本发明针对高速公路隧道场景车流特点，为改善其通行效率和安全性问题提供了新途径。