公开(公告)号：KR101654294B1

公开(公告)日：2016-09-06

申请号：KR1020140184773

申请日：2014-12-19

Applicant: 서울대학교산학협력단 ,  재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단

Inventor： 김상현 ,  박재흥 ,  김민곤 ,  이지민 ,  권정흠 ,  유범재

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 본발명은파지자세및 파지력을추정하는장치에관한것으로서, 미리정한신체부위에부착되어상기제1 생체신호를검출할수 있는전극센서와, 상기검출된제1 생체신호에대한특징벡터인제1 시너지벡터를추출하는시너지추출부와, 미리정한수로분류된복수개의분류자세중 적어도하나의자세를사용자가취한상태에서미리정한시간에따라파지력을변화시킬때, 상기미리정한시간에따라검출되는제2 생체신호에대한특징벡터인제2 시너지벡터와, 상기제2 생체신호를상기제2 생체신호에대응되는파지력정보로변환시킬수 있는변환행렬을상기분류자세별로저장하여포함하고있는자세정보저장부와, 상기제1 시너지벡터와상기제2 시너지벡터사이의유사도를평가하여, 상기임의의파지자세를상기분류자세들중 적어도하나의특정분류자세로추정하는파지자세추정부와, 상기변환행렬을이용하여상기검출된제1 생체신호로부터상기임의의파지자세에서의파지력을추정하는파지력추정부를포함하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, 사용자가임의의파지자세를취할때 발생하는제1 생체신호로부터상기임의의파지자세및 파지력을동시에연관시켜추정할수 있게된다.

公开(公告)号：KR101947967B1

公开(公告)日：2019-02-13

申请号：KR1020180116938

申请日：2018-10-01

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 남경필 ,  정현용 ,  김상현

IPC: C12N1/20 ,  C12N1/38