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公开(公告)号：WO2022169024A1
公开(公告)日：2022-08-11
申请号：PCT/KR2021/003992
申请日：2021-03-31
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따른 내시경에 설치되고, 결장 내에서 병진 및 팽창 운동함으로써 결장을 직선화 시키는 결장 직선화 장치는, 내시경의 삽입 튜브의 외주면을 둘러싸도록 설치되는, 링 형상의 근위 부재; 상기 삽입 튜브에 고정되는 고정 단부; 상기 근위 부재 및 상기 고정 단부 사이에 위치하고, 상기 삽입 튜브의 길이 방향을 따라서 이동 가능하게 설치되는, 링 형상의 원위 부재; 및 상기 고정 단부 및 상기 원위 부재 사이에 연결되는 탄성 부재를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022103166A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/KR2021/016397
申请日：2021-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것으로서, 각각의 피치 및 롤 모듈부가 피치 및 롤 회전하면서 이중 패러렐로그램을 형성하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치에 관한 것이다. 이를 위해 각 모듈이 복수의 스테이지를 형성하며, 각 모듈이 종속적으로 피치 및 롤 회전이 가능한 2자유도를 제공하는 복수의 피치 및 롤 모듈부, 복수의 피치 및 롤 모듈부와 연결 접속됨으로써 이중 패러렐로그램이 형성되는 복수의 피치 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2022103165A1
公开(公告)日：2022-05-19
申请号：PCT/KR2021/016390
申请日：2021-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 자기력을 이용한 수술용 기구 락킹 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 미세 수술용 기구의 장착 및 탈착시에 발생할 수 있는 부하를 감소시키기 위해 자기력에 의해 미세 수술용 기구를 장착시키거나 탈착시키는 자기력을 이용한 수술용 기구 락킹 장치에 관한 것이다. 이를 위해 잠금 방향으로 이동하면 잠금 방향과 다른 방향으로 인력이 작용되어 락킹 되도록 락킹 자기력을 형성하고, 풀림 방향으로 이동하면 풀림 방향과 다른 방향으로 척력이 작용되어 락킹 해제되도록 풀림 자기력을 형성하는 제1 자기력부, 제1 자기력 생성부와 상호 작용하여 락킹 자기력 및 풀림 자기력을 형성하는 고정된 제2 자기력부, 잠금 방향 및 풀림 방향으로 이동함에 따라 제1,2 자기력부에 의해 발생된 인력 및 척력에 의해 락킹되거나 락킹 해제됨으로써 수술용 기구를 장착 및 탈착시키는 락킹부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기력을 이용한 수술용 기구 락킹 장치가 개시된다.
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公开(公告)号：WO2021221252A1
公开(公告)日：2021-11-04
申请号：PCT/KR2020/015751
申请日：2020-11-11
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따른 내시경 장치는, 외력에 의해 변경 가능한 오버 튜브; 상기 오버 튜브의 전방 단부를 통해 외부로 돌출되고 외력에 의해 변형 가능한 로드 바디와, 상기 로드 바디에 부착되는 제 1 센서를 포함하는 방향 감지부; 상기 오버 튜브의 외표면에 부착되고 힘을 감지 가능한 제 2 센서; 및 상기 로드 바디의 단부에 마련되는 탄성 헤드를 포함하고, 상기 제 1 센서는 상기 로드 바디가 변형될 경우 상기 로드 바디의 형상을 감지 가능하고, 상기 제 2 센서는 상기 오버 튜브의 외표면에 인가되는 힘을 감지 가능하다.
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公开(公告)号：WO2020256504A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008019
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따르면, 수술 시스템은, 하부 샤프트와, 상기 하부 샤프트에 1자유도로 슬라이딩 가능하게 연결되는 상부 샤프트와, 상기 하부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 하부 그리퍼와, 상기 상부 샤프트를 2자유도 회전 가능하게 지지하는 상부 그리퍼와, 상기 하부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 하부 델타 로봇과, 상기 상부 그리퍼를 이동 가능하게 지지하는 상부 델타 로봇과, 상기 하부 샤프트에 연결되는 수술 도구를 포함하는 슬레이브 장치; 마스터 베이스부와, 상기 마스터 베이스부로부터 연결되는 암 지지 로드와, 상기 암 지지 로드의 상측에 설치되는 상부 암 및 상기 암 지지 로드의 하측에 설치되고 하부 암을 구비하는 마스터 암과, 상기 상부 암 및 상기 하부 암에 각각 회전 가능하게 연결되며 사용자가 파지할 수 있는 조작 그리퍼를 포함하는 마스터 장치; 및 상기 마스터 장치로부터 입력 신호를 전달받아, 상기 슬레이브 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020256502A2
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：PCT/KR2020/008017
申请日：2020-06-19
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
Abstract: 일 실시 예에 따르면, 슬레이브 장치의 수술 도구를 제어하기 위한 입력 신호를 생성하는 그리퍼는, 핸들; 상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되는 고정 샤프트; 상기 핸들로부터 길이 방향으로 연장되고 둘레가 파지될 경우 길이 방향으로 신장되는 파지 스위치부; 및 상기 고정 샤프트로부터 고정되고, 상기 파지 스위치부의 적어도 일부를 수용하는 내부 공간과, 상기 파지 스위치부가 상기 내부 공간에서 이동하는 변위를 계측하는 변위 감지 센서를 구비하는 측정 하우징을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022004968A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/KR2020/016958
申请日：2020-11-26
Applicant: 한국과학기술원 , 주식회사 이지엔도서지컬
IPC: A61B1/00 , A61B1/01 , A61B1/005 , A61B1/00078 , A61B1/00135 , A61B1/00147 , A61B1/0057
Abstract: 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치이며, 상기 복수 개의 서포트는, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트; 상기 베이스의 일측에 고정되고, 상기 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 오버튜브 서포트; 및 상기 내시경 서포트 및 상기 오버튜브 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 적어도 하나 이상의 추가 서포트를 포함하고, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따라서, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2019225977A1
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：PCT/KR2019/006181
申请日：2019-05-23
Abstract: 본 발명의 일 실시예는 하나 이상의 정보 출력 유닛을 포함하는 정보 출력 장치에 관한 것으로서, 상기 정보 출력 유닛은, 전원과 연결되어 전류가 흐르도록 배치된 코일부, 상기 코일부를 수용하도록 형성된 베이스부, 사용자가 감지하도록 형성 및 배치되는 표현부 및 상기 베이스부에 배치되고 상기 코일부와 이격되고 상기 코일부와 인접하도록 배치되어 상기 코일부에 흐르는 전류에 의하여 구동되어 각운동 또는 회전 운동하여 상기 표현부를 상기 코일부를 향하는 제1 방향 및 그 반대 방향으로 운동하도록 형성된 구동부를 포함하는 정보 출력 장치를 개시한다.
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公开(公告)号：WO2019199126A1
公开(公告)日：2019-10-17
申请号：PCT/KR2019/004455
申请日：2019-04-12
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따른 결석 제거 장치는, 삽입 튜브; 상기 삽입 튜브의 내측에 삽입되고, 상기 삽입 튜브에 대해 상대적으로 이동 가능한 가이드; 상기 가이드의 내측에 삽입되고, 상기 가이드에 대해 상대적으로 이동 가능한 와이어; 상기 와이어의 전방에 위치하고, 결석을 파지할 수 있는 바스켓; 및 상기 삽입 튜브에 대한 상기 가이드의 상대적인 움직임, 또는 상기 가이드에 대한 상기 와이어의 상대적인 움직임에 기초하여, 상기 결석의 크기를 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2019199125A1
公开(公告)日：2019-10-17
申请号：PCT/KR2019/004453
申请日：2019-04-12
Applicant: 주식회사 이지엔도서지컬 , 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따르면 환자의 신체에 설치된 보호 시스의 내부로 삽입되는 내시경의 움직임을 제어할 수 있는 자율 주행 내시경 시스템은, 상기 보호 시스에 대한 상기 내시경의 상대적인 위치와, 상기 내시경의 롤링 각도와, 상기 내시경의 단부에 위치하고 벤딩 가능한 벤딩부의 벤딩 각도를 조작 가능한 내시경 조작 장치; 및 상기 내시경 조작 장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 내시경의 구동 기록에 기초하여, 상기 내시경 조작 장치를 제어할 수 있다.
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