公开(公告)号：KR101520695B1

公开(公告)日：2015-05-18

申请号：KR1020130097362

申请日：2013-08-16

Applicant: 한국항공우주연구원

Inventor： 민병주 ,  정호락 ,  최형돈

IPC: G06F17/50 ,  G06F19/00

Abstract: 본발명에따르면, 힘전달경로상의기계적요소와고립된유압작동유기둥의개별강성값의조합을이용하여상기서보구동기(2)가갖는무한주파수강성을예측및 설계하는단계(S210); 인장및 압축부하경로상에위치하는단순한기계적형상구동기구성요소의개수를고려하여초기구성요소의등가강성값을할당하고해석식에의하여구성요소의주요치수를설계하는단계(S230); 구동기해당구성요소에의하여설계된확장및 수축유압격실작동유기둥의등가강성값을설계하는단계(S250); 및설계한기계적구성요소들과작동유기둥의등가강성을조합하여구동기의무한주파수강성값을설계하는단계(S270);를포함하는제어강성요구조건을충족시키는구동기설계기법을개시한다.

公开(公告)号：KR100617602B1

公开(公告)日：2006-09-01

申请号：KR1020040108883

申请日：2004-12-20

Applicant: 한국항공우주연구원

Inventor： 전상운 ,  정호락 ,  김지훈 ,  최형돈

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 본 발명은 로켓 자세제어 3축 시뮬레이터의 자세를 정밀하게 측정하기 위한 비접촉식 3축 시뮬레이터의 자세 측정 시스템에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 레이저 포인터가 표시되는 좌표 플레이트와; 상기 표시된 레이저 포인터의 영상을 측정하는 카메라; 및 상기 카메라에 의해 획득된 영상정보를 이용하여 대상물의 위치 및 자세를 계산하는 컴퓨터를 포함하는 통상의 비접촉식 자세 측정 시스템에 있어서, 상기 대상물은 공기부양식 에어베어링 볼과, 이 에어베어링 볼 회전축에 연결되어 있는 시뮬레이터, 및 3개의 레이저 포인터가 고정설치된 시뮬레이터 받침대로 이루어져 피치 축, 요 축, 롤 축의 3축으로 회전되는 에어베어링 시스템이고, 상기 좌표 플레이트는 상기 에어베어링 시스템 외부에 에어베어링 볼 회전축과 일치되게 동일방향으로 설치되어 상기 카메라에 의한 영상정보 획득시 좌표 측정이 용이하도록 색깔이 다른 두 가지 색으로 도색되고, 상기 카메라는 에어베어링 시스템 외부에 설치되어 상기 좌표 플레이트상의 3개의 레이저 포인터가 형성한 삼각형의 영상을 측정하고, 상기 컴퓨터는 카메라에 의해 측정되어 획득된 영상에서 시뮬레이터의 피치 각, 요 각, 롤 각을 산출하되, 피치 각은 상기 삼각형의 좌표값과 식 , 요 각은 상기 삼각형의 좌표값과 식 , 롤 각은 상기 삼각형의 좌표값과 식 에 의해 산출하는 것을 특징으로 한다. 이러한 본 발명은 공기부양에 의해 에어베어링 시스템이 움직이면 에어베어링 시스템에 장착된 레이저 포인터들도 에어베어링 시스템과 동일한 모션으로 좌표 플레이트 상에서 움직이게 된다. 이때 카메라는 이를 감지하여 컴퓨터에 영상을 전송하고, 컴퓨터 내부에서 영상을 처리하여 시뮬레이터의 현재 위치 및 자세를 계산하여 저장하게 된다.
비접촉식, 시뮬레이터, 자세측정, 카메라, 레이저 포인터, 좌표 플레이트

公开(公告)号：KR100468084B1

公开(公告)日：2005-01-26

申请号：KR1020020076278

申请日：2002-12-03

Applicant: 한국항공우주연구원

Inventor： 김지훈 ,  전상운 ,  정호락 ,  최형돈

IPC: G09B9/52

Abstract: PURPOSE: A three-axis simulator for rocket stance control simulation is provided to control the stance of the rocket by using a rocket stance control simulation method. CONSTITUTION: A three-axis simulator for rocket stance control simulation includes an air bearing system, a first and a second shaft, a first supporter, a second supporter, a third supporter, a fourth supporter, a first and a second thruster fixing unit, a plurality of sliding balance brackets, a first and a second thruster, and a balancing cylinder. The air bearing system(10) is formed with a rotary member. The first and the second shafts(21,22) are installed at a left side and a right side of an air-bearing ball of the air bearing system. The second supporter is fixed by the first supporter and a frame supporter. The third supporter is fixed by the fourth supporter and the frame supporter. The first and the second thruster fixing units(29,30) are coupled to the first and the fourth supporters. The sliding balance brackets are installed at the first and the fourth supporters. The first and the second thrusters are fixed to the second thruster. The balancing cylinder(27) is moved along the first and the second shafts.

Abstract translation: 目的：提供一种用于火箭姿态控制仿真的三轴模拟器，通过使用火箭姿态控制模拟方法来控制火箭的姿态。 一种用于火箭姿态控制仿真的三轴模拟器，包括空气轴承系统，第一和第二轴，第一支撑件，第二支撑件，第三支撑件，第四支撑件，第一和第二推进器固定单元， 多个滑动平衡支架，第一和第二推进器以及平衡缸。 空气轴承系统（10）形成有旋转构件。 第一和第二轴（21,22）安装在空气轴承系统的空气轴承球的左侧和右侧。 第二支撑件由第一支撑件和框架支撑件固定。 第三支架由第四支架和支架固定。 第一和第二推进器固定单元（29,30）联接到第一和第四支撑件。 滑动平衡支架安装在第一和第四个支架上。 第一个和第二个推进器固定在第二个推进器上。 平衡缸（27）沿着第一和第二轴移动。

公开(公告)号：KR1020040048502A

公开(公告)日：2004-06-10

申请号：KR1020020076278

申请日：2002-12-03

Applicant: 한국항공우주연구원

Inventor： 김지훈 ,  전상운 ,  정호락 ,  최형돈

IPC: G09B9/52

CPC classification number: G09B9/52 ,  G09B9/003

Abstract: PURPOSE: A three-axis simulator for rocket stance control simulation is provided to control the stance of the rocket by using a rocket stance control simulation method. CONSTITUTION: A three-axis simulator for rocket stance control simulation includes an air bearing system, a first and a second shaft, a first supporter, a second supporter, a third supporter, a fourth supporter, a first and a second thruster fixing unit, a plurality of sliding balance brackets, a first and a second thruster, and a balancing cylinder. The air bearing system(10) is formed with a rotary member. The first and the second shafts(21,22) are installed at a left side and a right side of an air-bearing ball of the air bearing system. The second supporter is fixed by the first supporter and a frame supporter. The third supporter is fixed by the fourth supporter and the frame supporter. The first and the second thruster fixing units(29,30) are coupled to the first and the fourth supporters. The sliding balance brackets are installed at the first and the fourth supporters. The first and the second thrusters are fixed to the second thruster. The balancing cylinder(27) is moved along the first and the second shafts.

Abstract translation: 目的：提供火箭姿态控制仿真的三轴模拟器，通过火箭姿态控制仿真方法来控制火箭的姿态。 构成：用于火箭姿势控制模拟的三轴模拟器包括空气轴承系统，第一和第二轴，第一支撑件，第二支撑件，第三支撑件，第四支撑件，第一和第二推进器固定单元， 多个滑动平衡支架，第一和第二推进器以及平衡缸。 空气轴承系统（10）形成有旋转构件。 第一和第二轴（21,22）安装在空气轴承系统的空气轴承球的左侧和右侧。 第二个支持者由第一个支持者和一个框架支持者来修复。 第三支持者由第四支持者和框架支持者固定。 第一和第二推进器固定单元（29,30）联接到第一和第四支撑件。 滑动平衡支架安装在第一和第四支持者处。 第一和第二推进器固定在第二推进器上。 平衡缸（27）沿第一和第二轴移动。

公开(公告)号：KR1020020039154A

公开(公告)日：2002-05-25

申请号：KR1020000069068

申请日：2000-11-20

Applicant: 한국항공우주연구원

Inventor： 전상운 ,  공현철 ,  정호락 ,  최형돈

IPC: G09B9/52

CPC classification number: G09B9/52

Abstract: PURPOSE: A uniaxial simulator for a rocket posture control simulation is provided to be able to previously estimate the capacity of a control system via the simulation performed on the ground in view of various dangerous factors. CONSTITUTION: The uniaxial simulator for a rocket posture control simulation comprises: a horizontal stand(10); a thrust system located on the horizontal stand; a balancing ring(12) installed under the horizontal stand for setting the moment of inertia of a whole system, and pulling down the center of gravity; a balance member(13) installed at the side surface of the balancing ring; an air bearing system connected to the horizontal stand by using a shaft; an angular velocity sensor; a control box for controlling the operation of the trust system by comparing supplied power with input power and converting all output signals into voltage values within a desired range; a ground control box; and a real time computer system.

Abstract translation: 目的：提供一种用于火箭姿态控制模拟的单轴模拟器，以便能够根据各种危险因素，通过在地面上进行的模拟预先估计控制系统的容量。 构成：用于火箭姿势控制模拟的单轴模拟器包括：水平支架（10）; 位于水平支架上的推力系统; 安装在水平支架下方的平衡环（12），用于设定整个系统的惯性矩，并拉下重心; 平衡构件（13），其安装在所述平衡环的侧面; 通过使用轴连接到水平支架的空气轴承系统; 角速度传感器; 控制箱，用于通过将所提供的功率与输入功率进行比较并将所有输出信号转换成期望范围内的电压值来控制信任系统的操作; 地面控制箱; 和实时计算机系统。