公开(公告)号：KR100945088B1

公开(公告)日：2010-03-05

申请号：KR1020080012051

申请日：2008-02-11

Applicant: 한양대학교 산학협력단

Inventor： 이병주 ,  김영수 ,  박종일 ,  오세민

IPC: A61B19/00 ,  A61B17/00

Abstract: 본 발명은 수술도구를 시술 부위에 위치시키는 수술도구 위치 설정용 5자유도 로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 수직암, 일단이 상기 수직암의 상단에 회전가능하게 연결된 상박암, 일단이 상기 상박암의 타단에 회전가능하게 연결된 하박암, 상기 하박암의 타단에 회전가능하게 구비된 브래킷, 상기 브래킷에 회전가능하게 연결된 어댑터, 상기 어댑터에 착탈가능하게 결합되어 영점조정을 위한 프로브를 포함하는 로봇암; 상기 수직암의 하단에 구비되어 상기 수직암을 슬라이딩 이동시킴에 따라 상기 로봇암을 슬라이딩 이동시키는 슬라이딩부; 바닥으로부터 상기 슬라이딩부를 지지하는 지지체;를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기와 같이 구성된 본 발명에 의하면, 수직형의 로봇암에 의해 종래의 수술로봇에 비하여 보다 좁은 영역에서 작동이 가능하여 로봇암이 다른 수술도구에 간섭되어 의료사고가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있고, 시술하는 의사에게 보다 넓은 시술공간을 제공할 수 있어 수술에 대한 안정성을 높일 수 있으며, 수평형 로봇 암이 수술 공간상에 드리워지면서 수술공간이 가려지는 단점을 보완할 수 있다.
수술도구, 위치 설정, 5자유도, 로봇, 매니퓰레이터

公开(公告)号：KR1020090124552A

公开(公告)日：2009-12-03

申请号：KR1020080050837

申请日：2008-05-30

Applicant: 한국전자통신연구원 ,  한양대학교 산학협력단

Inventor： 윤호섭 ,  이재연 ,  황대환 ,  이병주 ,  오세민

IPC: B25J18/06 ,  B25J18/00

CPC classification number: B25J18/06 ,  B25J9/104

Abstract: PURPOSE: A robot arm and a robot including the same are provided to absorb an external impact by penetrating a backbone through a hole of each joint so as to support the joint. CONSTITUTION: A robot arm comprises a plurality of joints(310), a backbone(340), an elastic member(320), and joint drive wires(330_1,330_2,330_3). In each joint, a through hole is formed. The backbone passes through the through hole of each joint so as to support the joint. The elastic member connects the adjacent joints to form an articulation, and bends the articulation as the joint drive wires are pulled. The elastic member comprises a coil spring through which the back bone passes. The joint drive wires connect through the joints.

Abstract translation: 目的：提供机器人手臂和包括该机器人手臂的机器人，以通过穿过骨架穿过每个关节的孔来吸收外部冲击以支撑关节。 构成：机器人臂包括多个接头（310），骨架（340），弹性构件（320）和接合驱动线（330_1,330_2,330_3）。 在每个接头中形成通孔。 骨架通过每个关节的通孔以支撑关节。 弹性构件连接相邻的接头以形成铰接，并且当联接驱动线被拉动时弯曲铰接。 弹性构件包括一个螺旋弹簧，后骨通过该螺旋弹簧。 联合驱动电线通过接头连接。

公开(公告)号：KR100719347B1

公开(公告)日：2007-05-17

申请号：KR1020050110634

申请日：2005-11-18

Applicant: 한양대학교 산학협력단

Inventor： 이병주 ,  김영수 ,  박종일 ,  오세민

IPC: A61B17/56 ,  A61B17/00

Abstract: 본 발명은 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동 및 수동 동작이 가능한 로봇을 이용하여 수술도구를 환자의 시술부위에 용이하게 정위치시킬 수 있으며, 로봇이 유동되는 변위의 폭을 줄여 충분한 시술공간을 확보함으로써, 수술의 정밀성과 안정성을 높일 수 있는 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 수술도구 위치 설정용 3자유도 직교형 수술로봇은, 베이스판 상부에 수직하게 구비된 한 쌍의 Y축 프레임과; 상기 Y축 프레임 사이에 구비되며 제1이동수단에 의해 승, 하강되는 X축 방향 가이드부재와; 상기 X축 방향 가이드부재에 이동 가능하게 설치되며, 제2이동수단에 의해 상기 Y축 프레임의 횡방향으로 이동되는 X축 프레임과; 상기 X축 프레임의 일단에 직교되게 구비된 Z축 방향 가이드부재와; 상기 Z축 방향 가이드부재에 이동가능하게 설치되며, 제3이동수단에 의해 상기 X축 프레임과 직교되는 방향으로 이동되는 Z축 프레임과; 상기 Z축 프레임의 일단에 결합되며 수술도구나 센서가 장착되는 도구 지지대가 포함된 것을 특징으로 한다.
척추, 수술도구, 3자유도, 로봇, 프레임, 무게추

Abstract translation: 用于定位手术工具的三自由度正交手术机器人技术领域本发明涉及一种用于定位手术工具的三自由度正交手术机器人，更具体地，涉及一种能够自动和手动操作的机器人， 用于定位手术工具的三维整形外科手术机器人，其能够通过减小流动的位移的宽度来确保足够的治疗空间，从而提高手术的精度和稳定性。

公开(公告)号：KR100695468B1

公开(公告)日：2007-03-16

申请号：KR1020050094333

申请日：2005-10-07

Applicant: 한양대학교 산학협력단

Inventor： 이병주 ,  김영수 ,  박종일 ,  김성민 ,  오세민

IPC: A61B17/00 ,  A61B19/00

Abstract: A robot having multi-freedom degree for setting a position of a surgical instrument is provided to smoothly support a rotation operation and a load of a robot arm by installing a balance weight which compensates a weight on a supporting body which supports the robot arm. A robot arm(200) is rotatably connected to an upper part of a supporting body(100) through a joint shaft. A surgical instrument supporting bar(300) which mounts a surgical instrument is connected to a guide arm of an end unit of the robot arm(200). A robot arm rotation unit rotates the robot arm(200). An external joint body(110) has a hollow. An inner lift body(120) is inserted into the inside of the external joint body(110) and is lifted up/down by a lifting unit. A balance weight(130) is lifted up/down along an outer circumference of the external joint body(110), supports a rotation movement of the robot arm(200), and maintains balance of a weight. A rotation motor(140) has a pinion which is installed on an upper part of the balance weight(130) and is geared with a rack gear which is vertically formed from the external joint body(110). A wire is connected to the balance weight(130) and the inner lift body(120) each other.

Abstract translation: 提供了一种用于设定外科器械位置的多自由度的机器人，通过安装补偿支撑机器人手臂的支撑体上的重量的平衡重来平滑地支撑机器人手臂的旋转操作和负载。 机械臂（200）通过接头轴可旋转地连接到支撑体（100）的上部。 安装手术器械的外科器械支撑杆（300）连接到机器人手臂（200）的端部单元的引导臂。 机器人臂旋转单元旋转机器人手臂（200）。 外部接头体（110）具有中空部。 内提升体（120）插入到外接头体（110）的内部，并通过提升单元升高/升降。 平衡配重（130）沿外接头本体（110）的外周上下升降，支撑机器人手臂（200）的旋转动作，保持重量平衡。 旋转马达（140）具有安装在平衡配重（130）的上部的小齿轮，并且与由外接头体（110）垂直形成的齿条相啮合。 电线与天平配重（130）和内升降体（120）相互连接。