公开(公告)号：DE112019002310B4

公开(公告)日：2022-02-03

申请号：DE112019002310

申请日：2019-07-12

Applicant: IBM

Inventor： YOSHIZUMI TAKAYUKI

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: Durch ein Robotersystem (12) zum Durchführen eines Positionssuchprozesses in einer Fügeaufgabe ausgeführtes computerimplementiertes Verfahren, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:Ausüben von Kräften auf eine in eine zweite Komponente (32) einzufügende erste Komponente (25),Erfassen der auf die erste Komponente (25) ausgeübten Kräfte durch Einsetzen einer Mehrzahl an einem Roboterarm (22) des Robotersystems (12) angebrachter Kraftsensoren (16, 27),Extrahieren von Trainingsproben (42, 44, 46, 48, 110), die den auf die erste Komponente (25) ausgeübten Kräften entsprechen, wobei die Trainingsproben (42, 44, 46, 48, 110) auf der Grundlage von Sensorausgaben von Robotern erzeugt werden, die Einfügungsversuchen ausführen,Normalisieren (102) von Zeitreihendaten für jede der Trainingsproben (42, 44, 46, 48, 110) durch Anwenden einer Variablentransformation um eine richtige Neigungsrichtung,Erstellen (104) eines Zeitreihen-Vorhersagemodells aus transformierten Trainingsdaten (50, 130),Anwenden (106) der Variablentransformation mit unterschiedlichen Richtungen für eine Testprobe undBerechnen (108) eines Übereinstimmungsverhältnisses zwischen dem erstellten Zeitreihen-Vorhersagemodell und der transformierten Testprobe.

公开(公告)号：DE112011103424B4

公开(公告)日：2019-07-04

申请号：DE112011103424

申请日：2011-11-08

Applicant: IBM

Inventor： YOSHIZUMI TAKAYUKI

IPC: G01C21/34

Abstract: Auf einem Computer realisiertes Verfahren zum Auswählen einer Fahrtroute für ein Fahrzeug, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:Erstellen eines Graphen, der eine Vielzahl von Straßenabschnitten als Strecken und eine Vielzahl von Straßenkreuzungen als Knoten darstellt, wobei sich aus Kombinationen der Vielzahl von Strecken und der Vielzahl von Knoten eine Vielzahl von Routen ergibt, wobei jede der Strecken mit der Zeit gewichtet ist, welche zum Durchfahren der Strecke notwendig ist, wobei die Gewichtung durch monoton ansteigende, stückweise lineare Funktionen approximiert wird, welche die zum Durchfahren der Strecke benötigte Zeit in Abhängigkeit eines Verkehrsaufkommens auf der Strecke darstellen;Als Reaktion auf das Empfangen einer Vielzahl von Anforderungen, wobei jede der Anforderungen einen Datensatz bestehend aus einem Startpunkt und einem Zielpunkt beinhaltet, wobei für jeden Datensatz der in dem Datensatz enthaltene Startpunkt durch eine Vielzahl von Routen mit dem Zielpunkt verbunden ist, das Durchsuchen des Graphen nach kürzesten Routen für die Anforderungen, wobei eine kürzeste Route den Startpunkt und den Zielpunkt des Datensatzes einer Anforderung verbindet, und Zusammenstellen der erhaltenen kürzesten Routen als Satz zu verarbeitender Routen;Durchführen eines Iterationsschritts durch Lösen einer Zielfunktion, welche so gewählt ist, dass durch Lösen der Zielfunktion der Höchstwert einer Wertemenge minimiert wird, wobei die Wertemenge Werte für die Vielzahl von Anforderungen enthält, wobei die Werte erhalten werden durch Dividieren einer ersten Zeit, welche notwendig ist um eine Route, welche den Startpunkt und den Zielpunkt einer Anforderung aus der Vielzahl von Anforderungen verbindet, zu durchfahren durch eine zweite Zeit, welche notwendig ist um die kürzeste Route für die Anforderung zu durchfahren unter der Annahme, dass auf der kürzesten Route das Verkehrsaufkommen gleich Null ist;Bestimmen einer momentan besten Route für jede Anforderung aus der Lösung der Zielfunktion,Als Reaktion auf das Bestimmen einer momentan besten Route für jede Anforderung das Entfernen derjenigen Routen, für die die zum Durchfahren der Route benötigte Zeit unter der Annahme, dass das Verkehrsaufkommen auf der Route gleich Null ist, größer als oder gleich der ersten Zeit der derzeit besten Route sind, und das Entfernen aller ungenutzten Routen, die bei dem vorhergehenden Iterationsschritt hinzugefügt wurden; undIteratives Wiederholen des Lösens der Zielfunktion.

公开(公告)号：CA2743170C

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CA2743170

申请日：2010-05-06

Applicant: IBM

Inventor： YOSHIZUMI TAKAYUKI ,  HAMA TOSHIYUKI

IPC: B21B37/00 ,  B21B1/00 ,  B22D11/12

Abstract: To solve combined scheduling of two different slab sequences by a rational technique. [Solution] A two-dimensional grid graph having a direct slab sequence as a first dimension and an inventory slab sequence as a second dimension is prepared by processing of a computer as a data structure represented on a memory or a hard disk drive of the computer. A processing program of the computer generates two child nodes corresponding to a direct slab and an inventory slab, in each node of the two-dimensional graph according to a predetermined algorithm. By defining an appropriate weighting function, the processing program of the computer weights edges between nodes in the two-dimensional grid graph. After forming the weighted graph on a storage device of the computer such as the memory or the hard disk drive, the processing program of the computer calculates a path from a start point to an end point as a shortest path search problem such as known Dijkstra's algorithm.

公开(公告)号：DE112019002310T5

公开(公告)日：2021-02-18

申请号：DE112019002310

申请日：2019-07-12

Applicant: IBM

Inventor： YOSHIZUMI TAKAYUKI

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: Bereitgestellt wird ein durch ein Robotersystem zum Durchführen eines Positionssuchprozesses in einer Fügeaufgabe ausgeführtes computerimplementiertes Verfahren. Das Verfahren umfasst Ausüben von Kräften auf eine in eine zweite Komponente einzufügende erste Komponente, Erfassen der auf die erste Komponente ausgeübten Kräfte durch Einsetzen einer Mehrzahl an einem Roboterarm des Robotersystems angebrachter Kraftsensoren, Extrahieren von Trainingsproben, die den auf die erste Komponente ausgeübten Kräften entsprechen, Normalisieren von Zeitreihendaten für jede der Trainingsproben durch Anwenden einer Variablentransformation um eine richtige Neigungsrichtung, Erstellen eines Zeitreihen-Vorhersagemodells aus transformierten Trainingsdaten, Anwenden der Variablentransformation mit unterschiedlichen Richtungen für eine Testprobe und Berechnen eines Übereinstimmungsverhältnisses zwischen dem erstellten Zeitreihen-Vorhersagemodell und der transformierten Testprobe.

公开(公告)号：GB2497041B

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：GB201304364

申请日：2011-09-13

Applicant: IBM

Inventor： YOSHIZUMI TAKAYUKI

IPC: G06F17/50 ,  G05B19/4097

Abstract: A method to generate a plurality of groups each including at least one of a plurality of elements. The method includes selecting at least one candidate element from the plurality of elements as a candidate to be included in a group, determining whether or not to generate the group including the at least one candidate element selected in the selecting step, based on an element evaluation value associated with each of the at least one candidate element selected in the selecting step, provided that a determination is made to generate the group in the determining step, generating the group including the at least one candidate element selected in the selecting step, and weighting the element evaluation value of each of the at least one element according to how many times the each element is included in already-generated groups to reflect the weighted element evaluation value in next group generation.

公开(公告)号：GB2499177A

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：GB201310914

申请日：2011-11-08

Applicant: IBM

Inventor： YOSHIZUMI TAKAYUKI

IPC: G01C21/34

Abstract: To provide a technique for obtaining multipoint-to-multipoint route search processing with a rational amount of calculation. When information for indicating a start point and a destination point is requested, an objective function is described as a mixed integer programming problem (MIP) in which the function is set as a "minimization of the maximum of a value obtained by dividing actual required time for all the requests by the shortest required time". Then, from an initial state, prospective routes are gradually added, and the MIP is repeatedly solved, thereby suppressing an explosion of the number of candidate routes. A new route is searched with the use of an actual route at a certain point of time when the repetition is ended, thereby giving priority to search a route which has high usage value as an alternative route. At this time, a route having the minimum cost which is equal to or more than the best solution at that time and a route which has been added but has not been used in a preceding repetition are removed as routes which are not prospective. In updating the route candidates, the route which has been used in the preceding repetition is sure to be remained, thereby making it possible to use a solution of the preceding repetition in the MIP as an initial value, with the result that calculation time is reduced.

公开(公告)号：GB2497041A9

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：GB201304364

申请日：2011-09-13

Applicant: IBM

Inventor： YOSHIZUMI TAKAYUKI

IPC: G06F17/50 ,  G05B19/4097

Abstract: A method to generate a plurality of groups each including at least one of a plurality of elements. The method includes selecting at least one candidate element from the plurality of elements as a candidate to be included in a group, determining whether or not to generate the group including the at least one candidate element selected in the selecting step, based on an element evaluation value associated with each of the at least one candidate element selected in the selecting step, provided that a determination is made to generate the group in the determining step, generating the group including the at least one candidate element selected in the selecting step, and weighting the element evaluation value of each of the at least one element according to how many times the each element is included in already-generated groups to reflect the weighted element evaluation value in next group generation.

公开(公告)号：CA2743170A1

公开(公告)日：2010-11-18

申请号：CA2743170

申请日：2010-05-06

Applicant: IBM

Inventor： YOSHIZUMI TAKAYUKI ,  HAMA TOSHIYUKI

IPC: B21B37/00 ,  B21B1/00 ,  B22D11/12

Abstract: Merged scheduling of two different slab lines is solved by a rational technique. By computer processing, a grid-shaped two-dimensional graph with a direct slab line as a first dimension and a stock slab line as a second dimension is prepared as a data structure represented in a memory or hard disk drive of a computer. A computer processing program generates two child nodes for the direct slab and the stock slab in each node of the two-dimensional graph in accordance with a predetermined algorithm. By defining an appropriate weighting factor, edges between nodes of the grid-shaped two-dimensional graph are weighted. When a weighted graph is formed in a storage device of the computer such as the memory or hard disk drive of the computer, the computer processing program finds a path from a starting point to an ending point as a shortest path search problem such as an already known Dijkstra's method.