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公开(公告)号：WO2009119068A1
公开(公告)日：2009-10-01
申请号：PCT/JP2009/001290
申请日：2009-03-24
CPC classification number: G01L5/0019 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C2326/02
Abstract: 滑りに起因して荷重検出信号に生じるヒステリシスを低減して、車輪用軸受やタイヤ接地面に作用する荷重を正確に検出できるセンサ付車輪用軸受を提供する。車輪用軸受は、外方部材(1)と内方部材(2)の対向し合う複列の転走面(3,4)間に転動体(5)を介在させたものである。外方部材(1)と内方部材(2)のうち固定側部材に１つ以上のセンサユニット(20)を設ける。センサユニット(20)は、固定側部材に接触して固定される２つ以上の接触固定部(21a)を有する歪み発生部材(21)と、この歪み発生部材(21)に取付けられてこの歪み発生部材(21)の歪みを検出するセンサ(22)とからなる。歪み発生部材(21)の前記接触固定部(21a)は接着剤(28)で前記固定側部材(1)の外径面に固定する。
Abstract translation: 一种用于车轮的传感器配备轴承，其中由于滑动而在负载检测信号中发生的迟滞被减小，使得能够精确地检测作用在轮胎上的轴承或地面接触表面上的负载。 用于车轮的轴承通过在外部构件（1）和内部构件（2）的双列相对的滚动表面（3,4）之间布置滚动体（5）而形成。 一个或多个传感器单元（20）安装到外部构件（1）和内部构件（2）中的固定构件。 每个传感器单元（20）由具有两个或更多个接触固定部分（21a）的固定部件的变形部件（21）和安装在变形部件上的传感器（22）构成， 21）并检测变形构件（21）的应变。 每个变形构件（21）的接触固定部分（21a）通过粘合剂（28）固定到固定构件（1）的外径表面。
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公开(公告)号：WO2015076201A1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：PCT/JP2014/080205
申请日：2014-11-14
CPC classification number: B25J9/0048 , B05B13/0431 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23K31/02 , B23K37/0241 , B25J11/0075 , B25J15/0019 , F16H21/46 , G05G9/04737 , Y10S901/42
Abstract: リンク作動装置（５１Ａ）は、基端側のリンクハブ（２）に対し先端側のリンクハブ（３）を、３組以上のリンク機構（４）を介して姿勢を変更可能に連結してなる。各リンク機構（４）は、基端側および先端側の端部リンク部材（５，６）と、中央リンク部材（７）とでなる。リンク機構（４）に、基端側のリンクハブ（２）に対する先端側のリンクハブ（３）の姿勢を任意に変更させるアクチュエータ（５３）を設ける。基端側または先端側のリンクハブ（２，３）に、これら両リンクハブ（２，３）の配置の内側を向くようにエンドエフェクタ（６１）を設置する。エンドエフェクタ（６１）は、このエンドエフェクタ（６１）が設置されたリンクハブ（３）と反対側のリンクハブ（２）側に配置された作業対象物となるワーク（６２）に対して作業を行う。
Abstract translation: 提供了一种通过三组或多组连杆机构（4）将前端侧连杆毂（3）连接到基端侧连杆毂（2）的连杆致动装置（51A） 侧链轮毂（3）可以更改。 每个连杆机构（4）包括基端侧和末端侧端连杆构件（5,6）和中心连杆构件（7）。 连杆机构（4）设置有以任意方式改变前端侧连杆毂（3）相对于基端侧连杆毂（2）的方向的致动器（53）。 末端执行器（61）安装在基端侧或末端侧连接轮毂（2,3）上，以便面对两个连接轮毂（2,3）的排列的内侧。 末端执行器（61）对作为待加工物体的工件（62）进行加工，并且布置在与链轮毂（3）相反的一侧的连接轮毂（2）侧上，其中端部 效应器（61）。
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公开(公告)号：WO2014185373A1
公开(公告)日：2014-11-20
申请号：PCT/JP2014/062573
申请日：2014-05-12
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/0048 , B25J19/0025
Abstract: コンパクトでありながら、精密で広範な作動範囲の動作が可能で、かつリンク機構の内側の空間に挿通される線材を傷めず、しかも線材の曲がりに伴う装置への負担を抑えることができるリンク作動装置を提供する。 基端側のリンクハブ（２）に対し先端側のリンクハブ（３）を、３組以上のリンク機構（４）を介して姿勢を変更可能に連結する。各リンク機構（４）は、基端側の端部リンク部材（５）と、先端側の端部リンク部材（６）、中央リンク部材（７）とでなる。各リンクハブ（２，３）の間に、リンクハブ中心軸（Ｂ，Ｃ）上に位置する線材保持点（Ｑ１，Ｑ２）で両端が保持された線材（３３）を配置する。リンクハブ（２，３）が互いに平行である状態における中点（Ｏ）から各球面リンク中心（Ｐ１，Ｐ２）までの距離を（Ｄ）とし、球面リンク中心（Ｐ１，Ｐ２）から線材保持点（Ｑ１，Ｑ２）までの距離を（Ｈ）とした場合に、Ｈ＝０．５×Ｄの関係が成り立つ。
Abstract translation: 本发明提供一种链路致动装置，其能够在较宽的操作范围内精确地操作，同时紧凑，并且能够抑制由插入在连杆机构内的空间中的线材的弯曲引起的装置上的负载，而不会损坏线材。 远端侧连接轮毂（3）经由三组以上的连杆机构（4）与基端侧连接轮毂（2）连结，从而能够改变其姿态。 每个连杆机构（4）由近端侧端部连接部件（5），前端侧端部连接部件（6）和中心连接部件（7）构成。 其两端保持在位于连杆毂中心轴线（B，C）上的线材夹持点（Q1，Q2）处的线芯（33）设置在链轮毂（2,3）之间。 当在链接轮毂（2,3）彼此平行的状态下从中点（O）到球形连杆中心（P1，P2）的距离各自表示为（D），并且距离球形 链接中心（P1，P2）与线材保持点（Q1，Q2）的连接中心（P1，P2）分别表示为（H），满足H = 0.5×D的关系。
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公开(公告)号：WO2013065675A1
公开(公告)日：2013-05-10
申请号：PCT/JP2012/078017
申请日：2012-10-30
Applicant: NTN株式会社
IPC: F16H21/48 , F16D3/30 , F16J15/447 , F16J15/54
CPC classification number: F16D3/30 , B25J9/0048 , B25J9/108 , B25J19/0062 , F16C19/06 , F16C19/26 , F16C19/46 , F16H21/46 , Y10S464/905 , Y10T74/20335
Abstract: パラレルリンク機構(1)は、基端側および先端側のリンクハブ(2)と、３組以上のリンク機構とを有する。リンク機構は、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、基端側および先端側の端部リンク部材(5)と中央リンク部材とでなる。リンク機構の回転対偶は、一対の対偶構成部材(2,5)が互いに軸受(12)を介して連結されており、一方の対偶構成部材(5)に設けられた軸部(13)が軸受(12)の内輪(12ａ)の内周に嵌合し、かつ他方の対偶構成部材(2)に設けられた環状内面形成部(15)が軸受(12)の外輪(12b)の外周に嵌合する。軸部(13)と環状内面形成部(15)とにより、軸受(12)の内部と外部間の潤滑剤等の出入りを規制するシール構造(19,21)を構築する。
Abstract translation: 该平行连杆机构（1）设置有近端和远端连杆毂（2），以及三个或更多个连杆机构。 连杆机构是包括四个旋转对的三关节链节机构，并且由近端和远端终端连接构件（5）和中心连杆构件构成。 一对连杆机构包括经由轴承（12）彼此连接的一对成对构件（2,5），并且设置在一对构成构件的一个（5）上的轴单元（13）被配合 在轴承的内圈（12a）的内圆周上，并且设置在所述一对构成构件（2）的另一个（2）上的环形内表面形成部（15）装配在外圈的外周 （12b）。 通过轴单元（13）和环形内表面形成部分（15），构造了密封结构（19,21），其限制了轴承（12）的内部和外部之间的润滑剂的进入和流出， 。
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公开(公告)号：WO2013015165A1
公开(公告)日：2013-01-31
申请号：PCT/JP2012/068172
申请日：2012-07-18
Inventor： 磯部浩
Abstract: 医療機器や産業機器等に用いられて、２軸間で動力伝達を行う等速自在継手(1)であって、入力部材(2)に対し出力部材(3)を、３組以上のリンク機構(4)を介して姿勢を変更可能に連結する。各リンク機構(4)は、入力部材(2)および出力部材(3)に一端がそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のアーム部材(5,6)と、これら入力側および出力側のアーム部材(5,6)の他端にそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のリンク部材(7,8)と、これら入力側および出力側のリンク部材(7,8)に両端がそれぞれ個別に回転可能に連結された中央側のアーム部材(9)と、この中央側のアーム部材(9)における両端の回転対偶部を結ぶ直線上の中点に回転可能に連結された中間部材(10)とを備える。
Abstract translation: 用于医疗和工业设备的该等速万向接头（1）在两个轴之间传递动力，并通过三组或多组连杆机构（4）将输出构件（3）连接到输入构件（2） ）以允许方向改变的方式。 每个连杆机构（4）设置有：输入侧和输出侧臂构件（5,6），每个臂构件具有可旋转地联接到输入构件（2）或输出构件（3）的一端; 输入侧和输出侧连接构件（7,8），其可旋转地联接到所述输入侧和输出侧臂构件（5,6）的另一端; 中央臂构件（9），其两端可旋转地联接到所述输入侧和输出侧连接构件（7,8）上; 中间构件（10），其可旋转地联接到连接中心臂构件（9）的两端处的旋转对单元的线上的中心点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2011078110A1
公开(公告)日：2011-06-30
申请号：PCT/JP2010/072874
申请日：2010-12-20
CPC classification number: A61B17/1631 , A61B17/1626 , A61B17/1633 , A61B2017/00327 , B23B39/14
Abstract: 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で確実かつ精度良く変更することができ、しかもパイプ部としてのスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更させられて、全体構成がコンパクトな遠隔操作型アクチュエータを提供する。スピンドルガイド部(3)の先端に先端部材を姿勢変更自在に取付け、先端部材に工具を回転自在に設ける。スピンドルガイド部(3)の内部に、工具回転用駆動源(41)の回転をスピンドルに伝達する回転軸(22)と、姿勢変更用駆動源(42)で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを設ける。姿勢変更用駆動源(42)の回転を減速する減速機構(43)と、減速された出力を回転運動から進退運動に変換する動作変換機構(44A)と、この動作変換機構(44A)の出力により姿勢操作部材(31)を進退動作させる出力部材(51)とを設ける。
Abstract translation: 提供了一种远程操作的致动器，其具有紧凑的整体结构，并且使得可以通过远程操作精确和精确地改变设置在长的细管部分的尖端上的工具的方向。 即使管段（即主轴引导部）处于弯曲状态，工具的取向也可以改变。 尖端构件以能够改变前端构件的取向的方式安装到主轴引导部（3）的前端，并且工具可旋转地设置在前端构件上。 主轴引导部分（3）的内部设置有：将工具旋转驱动源（41）的旋转传递到主轴的旋转轴（22） 以及由取向变换驱动源（42）前后移动以改变前端构件的取向的取向操作构件（31）。 远程操作的致动器设置有：减速机构（43），其减慢取向变化驱动源（42）的旋转; 移动转换机构（44A），其将所述减速输出从旋转运动覆盖到线性运动; 以及使用所述移动转换机构（44A）的输出来使所述姿态操作部件（31）前后移动的输出部件（51）。
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公开(公告)号：WO2010137603A1
公开(公告)日：2010-12-02
申请号：PCT/JP2010/058871
申请日：2010-05-26
CPC classification number: A61B17/1631 , A61B17/32002 , A61B2017/00323 , A61B2017/00327 , B23B39/14
Abstract: 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、工具の先端位置を精度良く位置決めできる遠隔操作型アクチュエータを提供する。細長形状のスピンドルガイド部(3)と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、スピンドルガイド部(3)の基端が結合された駆動部ハウジング(4a)とを備える。先端部材(2)は、工具(1)を保持するスピンドル(13)を回転自在に支持する。スピンドルガイド部(3)は、外郭となる外郭パイプ(25)の内部に、スピンドル(13)に回転を伝達する回転軸(22)と、先端部材(2)を姿勢変更させる姿勢操作部材(31)とを有する。姿勢操作部材(31)は、外郭パイプ(25)の内部のガイドパイプ(30)に進退自在に挿通される。外郭パイプ(25)内でガイドパイプ(30)が動くことを抑制するガイドパイプ抑制手段(50)設ける。
Abstract translation: 遥控操作的致动器，其可以通过远程操作改变安装到细长管段的尖端的工具的姿态并且可以精确地定位工具的尖端。 远程操作的致动器包括细长的主轴引导部分（3），安装到主轴引导部分（3）的尖端的尖端部件（2），使得尖端部件（2）的姿态是可变的;以及 驱动部分壳体（4a），主轴引导部分（3）的基端接合到驱动部分壳体（4a）上。 尖端构件（2）可旋转地支撑用于保持工具（1）的心轴（13）。 主轴引导部（3）设置有用于将旋转传递到主轴（13）的旋转轴（22），并且还具有用于改变尖端构件（2）的姿态的姿态操作构件（31），并且旋转 轴（22）和姿态操作构件（31）设置在用作主轴引导部（3）的外壳的外壳管（25）内。 姿态操作构件（31）通过位于外壳管（25）内的导管（30）插入，使得姿态操作构件（31）能够前进和后退。 远程操作的致动器还设置有用于防止导管（30）在外壳管（25）内移动的引导管限制装置（50）。
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公开(公告)号：WO2008096525A1
公开(公告)日：2008-08-14
申请号：PCT/JP2008/000127
申请日：2008-02-01
CPC classification number: G01L5/0019 , F16C19/186 , F16C19/522 , F16C2326/02
Abstract: 軸受に作用する荷重、または車輪と路面間に作用する荷重を簡単で正確に検出できるセンサ付車輪用軸受を提供する。このセンサ付車輪用軸受は、複列の転走面３が内周に形成された外方部材１と、この転走面３と対向する転走面４を外周に形成した内方部材２と、両転走面３，４間に介在した複列の転動体５とを備え、車体に対して車輪を回転自在に支持する。前記外方部材１および内方部材２のうちの固定側の部材には、前記転動体５が通過するときに生じる固定側部材の歪みを拡大する歪み拡大機構２１を設ける。この歪み拡大機構２１で拡大される歪みを検出する歪みセンサ素子２２を設ける。この歪みセンサ素子２２の出力から軸受に作用する荷重、または前記車輪と路面間に作用する荷重を推定する推定手段２４を設ける。
Abstract translation: 用于车轮的传感器配备的轴承可以简单且准确地检测作用在轴承上的负载或作用在车轮与路面之间的负载的载荷。 用于车轮的传感器配备轴承具有在其内周形成的双列滚动面（3）的外部构件（1），具有与滚动面（3）相对的滚动面（4）的内部构件（2） ）和布置在两个滚动表面（3,4）之间的双列滚动体（5），并且传感器配备的轴承相对于车体可旋转地支撑车轮。 在外部和内部构件（1,2）中，固定侧的构件具有应变放大机构（21），用于扩大当滚动体（5）在构件上行进时发生的静止侧构件的应变， 应变传感器（22），用于检测由应变放大机构（21）放大的应变;以及估计装置（24），用于基于来自应变传感器元件（22）的输出，估计作用在轴承上的载荷或作用 在车轮和路面之间。
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公开(公告)号：WO2015076202A1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：PCT/JP2014/080206
申请日：2014-11-14
CPC classification number: B23K9/287 , B23K9/007 , B23K26/0884 , B23K37/0241
Abstract: 自動溶接機は、架台（５０）に設置したリンク作動装置（１）に溶接用トーチ（５２）を取り付け、架台（５０）に対しリンク作動装置（１）を進退させる１軸以上の直動アクチュエータ（５５，５６）を設け、当該リンク作動装置（１）は、当該架台（５０）に設置される側の基端側のリンクハブ（２）に対し当該溶接用トーチ（５２）が取り付けられる先端側のリンクハブ（３）を、３組以上のリンク機構（４）を介して姿勢を変更可能に連結され、各リンク機構（４）は、基端側および先端側の端部リンク部材（５，６）と、中央リンク部材（７）とで、２組以上のリンク機構（４）に、基端側のリンクハブ（２）に対する先端側のリンクハブ（３）の姿勢を任意に変更させる姿勢変更用アクチュエータ（２０）を設けることで、コンパクトな構成でありながら、高速かつ高精度できめ細かい動作を行える自動溶接機を実現する。
Abstract translation: 本发明提供一种自动焊接机，其特征在于包括：焊枪（52），安装在安装在支架（50）上的连杆致动装置（1）上; 和线性致动器（55,56），其具有一个或多个轴并且使所述连杆致动装置（1）相对于所述支架（50）前进和后退。 连杆致动装置（1）将安装有焊炬（52）的尖端侧连接轮毂（3）连接到安装有支架（50）的一侧的基端侧连接轮毂（2） 通过三组或多组连杆机构（4），使得可以改变尖端侧连杆毂（3）的方向。 每个连杆机构（4）包括基端侧和末端侧端连杆构件（5,6）和中心连杆构件（7）。 通过设置用于改变取向的致动器（20），可以实现具有紧凑结构并且能够以高精度快速执行精细运动的自动焊接机，该致动器（20）改变尖端侧连杆毂（3） ）在两个或多个连接机构（4）中以任意方式相对于基端侧链路集线器（2）。
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公开(公告)号：WO2013141138A1
公开(公告)日：2013-09-26
申请号：PCT/JP2013/057233
申请日：2013-03-14
Applicant: NTN株式会社
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/12 , B25J9/1623 , B25J13/087 , G05B2219/39476 , G05B2219/40555
Abstract: 先端姿勢を変更するアクチュエータの制御が角度座標系で扱われるリンク作動装置(51)の操作装置(55)であって、リンク作動装置(51)は、基端側のリンクハブ(2)に対し先端側のリンクハブ(3)が３組以上のリンク機構(4)を介して姿勢を変更可能に連結され、２組以上のリンク機構(4)に設けたアクチュエータ(53)により、基端側のリンクハブ(2)に対する先端側のリンクハブ(3)の姿勢である先端姿勢を任意に変更させる。操作装置(55)は、直交座標系上の座標位置で目標とする先端姿勢を人為操作で指定する姿勢指定手段(55a)と、指定された座標位置から、演算により角度座標系で表される先端姿勢を取得する姿勢取得手段(55b)と、取得された先端姿勢の情報を、アクチュエータ(53)を制御する制御装置(54)に与える姿勢情報付与手段(55c)とを備える。このような構成とすることで、目標とする先端姿勢を直交座標系で指定して、直感的にティーチングできる。
Abstract translation: 一种用于链接致动装置（51）的操作装置（55），其中在角度坐标系中处理用于改变远端取向的致动器的控制，其中，所述连杆致动器中的远端侧连杆毂（3） 装置（51）经由三组或更多组连杆机构（4）联接，以便能够相对于近端侧连接轮毂（2）改变方向，并且远端定向是取向 相对于近端侧连接轮毂（2）的前端侧连接轮毂（3）的任意一个由设置在两组以上的连杆机构（4）的致动器（53）任意地改变。 一种操作装置（55）具有方向确定装置（55a），用于通过手动操作在正交坐标系中的坐标位置指定期望的远端取向，用于获取远端的方位获取装置（55b） 通过从指定的坐标位置的计算在角度坐标系中表示的取向以及用于向控制装置（54）呈现与获取的远端取向有关的信息的方向信息赋予装置（55c），用于控制致动器。 通过这种构造，可以在正交坐标系中指定期望的远端取向并且直观地教导。
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