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公开(公告)号：CN106537169A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201580039524.4
申请日：2015-01-22
Applicant: 江玉结
Inventor： 江玉结
CPC classification number: G05D1/0234 , G01S1/70 , G01S5/02 , G01S5/0252 , G01S5/16 , G01S17/936 , G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0219 , G05D2201/0217 , G06K7/1408 , G06K19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于色块标签的定位与地图构建方法，适用于对设有至少一个色块标签的待定位区域进行实时地图构建，包括步骤：以可移动电子设备初次移动时获取到的第一个色块标签信息时的第一个色块标签的位置作为坐标系的坐标原点，并记录所述第一个色块标签信息及其坐标值；以所述坐标原点作为起始点移动所述可移动电子设备并遍历整个待定位区域，在遍历过程中，基于可移动电子设备相对起始点的移动方向和移动距离，计算并记录可移动电子设备每一次检测到障碍物时的障碍物位置的坐标值；完成遍历后，基于记录的色块标签的信息及其坐标值以及每一个障碍物位置的坐标值构建地图。本发明还公开了一种基于色块的定位与地图构建装置。
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公开(公告)号：CN106444739A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610557126.8
申请日：2016-07-15
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0289 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种多工业机器人虚拟离线协同仿真系统及方法，其系统包括多机器人路径规划模块、多机器人协同运动求解模块、机器人代码生成模块、运动仿真干涉检查模块和文件保存功能模块。其方法包括：1、构建多机器人虚拟工作站，2、利用工件数模提取机器人实际加工路径，3、机器人运动学分析，4、对整个路径进行离散化处理，在三维软件中利用虚拟装配的方式进行运动仿真，5、按照不同机器人的代码格式，输出机器人在整个运动过程中各个机器人的运动控制程序，6、重新执行步骤4，进行干涉检查，如果出现干涉和碰撞，进行安全提示，7、保存整个协同运动过程中所需要的必要信息。本发明提高了开发效率，降低了的技术门槛，提高了企业生产效率。
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公开(公告)号：CN106325284A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610963236.4
申请日：2016-11-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种面向人机协作搜索识别多目标任务的机器人运动规划方法，在任务集合变化时，进行是否超过最大工作负荷的判断，而非采用一个固定的间隔时间，从而减少不必要的等待时间，提高效率；在判断是否超过最大工作负荷时，根据移动机器人自己规划的到达疑似目标观测点的时间，进行是否超工作负荷的判断，判断方式十分简单，有效；本发明在对移动机器人重新规划路径时，需要用到操作员完成目标识别的时间，然而操作员完成目标识别任务的时间是不确定的，故本发明将操作员的目标识别任务完成时间建立为随机模型，提前建立操作员的目标识别任务完成时间的概率分布函数，从而保证路径规划的合理性。
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公开(公告)号：CN106249737A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610569662.X
申请日：2016-07-19
Applicant: 东莞市优陌儿智护电子科技有限公司
Inventor： 龚韬
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及机器人设备技术领域，尤其涉及可更换及避障的机器人皮肤，包括：皮肤主体机构，及设置在所述皮肤主体机构外的外主体机构；所述外主体机构包括：前主体结构，与所述前主体结构可拆卸连接的后主体结构，及设置在所述前主体结构上的控制主体；所述皮肤主体机构包括：与所述外主体机构可拆卸连接的第一固定结构，所述第一固定结构上设置有避障结构；机器人皮肤可根据用户实际需要进行拆卸更换及选择组装方式，另外，通过在皮肤上设置避障结构，使得机器人皮肤具有避障功能，有效降低了机器人避障设计的繁琐程度。
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公开(公告)号：CN106054894A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610525353.2
申请日：2016-07-05
Applicant: 北京九星智元科技有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种机器人伴随系统、伴随方法及机器人小车；所述机器人伴随系统包括：系统预设定模块、位置采集模块、坐标计算模块、区域判断模块、驱动指令编辑模块和机器人驱动模块，所述系统预设定模块、所述位置采集模块、所述坐标计算模块、所述区域判断模块、所述驱动指令编辑模块和所述机器人驱动模块依次连接。本发明利用区域判断模块实现实时判断人相对于机器人小车所在的区域；并利用驱动指令编辑模块编辑机器人小车驱动控制指令以指导和实现机器人小车做伴随动作，从而确保了机器人小车与人伴随动作的准确性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106054888A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610485153.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 旗瀚科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05D1/0214 , G05D1/0251 , G05D2201/0203 , Y10S901/01 , G05D1/0246 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种机器人自动避障方法，所述方法包括：根据深度传感器获取机器人所在场景的可运动区域的深度数据；根据预先设定的深度阈值，对所述深度数据进行二值化处理；根据所述二值化处理的结果的区域的平均值或区域的求和值，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向。本发明通过采集深度数据，不容易出现测试盲区，并且只需要进行简单的对比，对二值化后的深度数据进行平均值计算，处理较为简单，处理速度快，对系统要求和成本较低。
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公开(公告)号：CN105911981A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610142787.4
申请日：2012-04-28
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
Inventor： 强尼·鲍瑞那图
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种自动行走设备，包括：壳体；安装于壳体的行走模块；安装于壳体的界限侦测模块，侦测自动行走设备和界限之间的距离；安装于壳体的能量模块，为自动行走设备提供能量；控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接，控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备和界限之间的角度关系的信号，令行走模块执行转向，使得转向完成时自动行走设备的中轴线始终与界限的一侧边成锐角或直角，该界限的另一侧边在转向开始时与自动行走设备的中轴线成锐角或直角。转向行走具有方向性，更容易从狭窄区域走出，并且区域覆盖的效率更高。
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公开(公告)号：CN105892459A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610204701.6
申请日：2016-04-01
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及一种非时间参考的差速驱动机器人定点跟踪控制方法，属于差速驱动机器人的定点跟踪控制技术领域，该方法包括：控制器与外界监测系统实时通信，获取目标点信息；首先，根据机器人航向角与目标点处目标航向角的差值，选择机器人自转控制模式；接着，根据机器人与目标点的相对距离判断机器人定点跟踪控制模式；然后，根据机器人位置和航向角及目标点位置和目标点处目标航向角，计算车轮行驶速度并由驱动电机执行；若机器人到达最终目标点，则控制结束，否则跟踪一下目标点。本方法不需要规划路径，设计的车速控制律与时间因素无关，便于驱动电机实现计算出的车轮行驶速度，易实现机器人跟踪单个目标点和连续依次跟踪多个目标点。
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公开(公告)号：CN105867375A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610223473.7
申请日：2016-04-12
Applicant: 上海应用技术学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0259 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人的行走控制系统及控制方法，该系统包括：行走单元、定位单元、站点识别单元以及控制器，其中，行走单元设置于服务机器人的底盘的底部；定位单元包括：两个磁导航传感器以及磁条轨道，两个磁导航传感器分别设置于底盘的底部的前端和后端；站点识别单元设置于底盘的底部；控制器与定位单元以及站点识别单元相连。该方法包括：通过两个磁导航传感器采集到的底盘前后端偏离磁条轨道的距离来联合控制行走单元进行位姿校正，进而控制服务机器人沿磁条轨道行进；通过站点识别单元控制所述服务机器人运动到站点卡对应的位置。本发明大大提高了服务机器人运动的稳定性和灵活性，可以适合于餐厅等比较复杂的环境。
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公开(公告)号：CN105807773A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610314550.X
申请日：2016-05-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0278 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明是一种基于iGPS和内部通讯的餐厅服务机器人系统，包括迎宾机器人、送餐机器人、清洁机器人，还包括终端主机、单片机控制系统、室内全球定位系统、人机交互系统，所述迎宾机器人、送餐机器人、清洁机器人分别受控于单片机控制系统，所述单片机控制系统受控于所述终端主机。本发明的餐厅服务机器人系统，通过终端主机控制整个后台，使迎宾机器人、送餐机器人、清洁机器人根据iGPS的信号进行定位，从而达到精确定位的目的，并且加强了餐厅的自动化程度，可实现一站式全自动化。
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