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公开(公告)号：CN105589464A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610182817.4
申请日：2016-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 一种基于速度障碍法的UUV动态避障方法，涉及一种UUV动态避障方法。解决了现有UUV的路径规划方法在动态环境中存在避开移动障碍物的准确性差的问题。本发明将障碍物的运动不确定性转化为位置不确定性；根据障碍物的运动不确定性，获得最小安全角α1和最大安全角α2；获得多障碍物对UUV造成的综合速度危险度，根据UUV动力学约束规律，确定UUV运动的速度空间，根据障碍物的位置不确定性和障碍物的最大作用范围，获得UUV与所有障碍物的最小碰撞时间；利用UUV的综合速度危险度和UUV与所有障碍物的最小碰撞时间，获得UUV的优化目标路径函数；利用速度障碍法寻找目标函数的最小值点，作为UUV运动的下一个航路点，实现对UUV运动路径的规划。本发明适用于UUV动态避障。
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公开(公告)号：CN105549602A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610084872.X
申请日：2016-02-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 浮力均衡装置辅助的UUV主动坐底方法，涉及一种UUV控制领域，是为了在UUV坐底时，克服测高声纳盲区和推进器近壁面效应，及保持静默状态。本发明所涉及的一种浮力均衡装置辅助的UUV主动坐底方法，用于航行器在执行主动坐底任务时，提前建立航行器的任务模块，利用测量单元以及先验知识库，选择适当的时机切换辅助推进器和浮力均衡装置，完成主动坐底并保持静默状态的调节方法。该方法增加了UUV的智能性，通过切换辅助推进器和浮力均衡装置，有效的克服了测高声纳测量高度具有盲区所导致测高无效的缺陷，在保持主动坐底精度的同时满足了静默坐底的隐蔽工况。本发明适用于UUV主动坐底场合。
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公开(公告)号：CN104700348A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510112343.1
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高阶混沌系统的彩色图像自适应加密方法。包括以下步骤：首先利用图片求和得到误差系数s，使用误差系数s构造绝对误差序列，然后将绝对误差序列与6维高阶混沌系统初始参数相结合产生混沌序列，对彩色图像矩阵进行像素值调整，从而实现对图像的加密。本发明引入了6维高阶混沌系统，增加了密钥空间，提高了加密系统的敏感性；采用单一的像素置换和密文图像三通道耦合操作，较传统混沌加密的像素值调整和像素位置置乱并用，降低了加密算法的复杂性，提高了算法运算效率，降低了密文图像像素点间相关性；引入了自适应算法，绝对误差概念使加密系统与明文图像相关联，提高了加密系统的敏感性、安全性。
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公开(公告)号：CN103576685A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563588.7
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种母船回收时UUV的路径确定方法，该方法包括：确定圆r，其中，所述圆r的曲率为UUV能够航行的弯曲度，所述圆r和母船的船坞开口方向的第一直线L相切，所述圆r和所述UUV在所述第一直线L的同一侧；确定与所述圆r相切的第二直线H，其中，所述第二直线H通过所述UUV的当前位置；以圆r与直线H相切的切点Pg作为目标点，所述UUV朝向目标点运动。通过该方法，能够降低规划路径的难度。
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公开(公告)号：CN101740796A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073442.8
申请日：2009-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M8/04
Abstract: 本发明提供的是一种适用AUV的闭式循环燃料电池系统。包括氢气供应子系统、氧气供应子系统、水热管理子系统、汽水回收子系统和氮气扫气子系统，水热管理子系统的去离子水罐放在AUV重心处，氢气供应子系统的耐高压氢气储气罐设置在去离子水罐的一边，氧气供应子系统的耐高压氧气储气罐和氮气扫气子系统的耐高压氮气储气罐设置在去离子水罐的另一边，水热管理子系统管路中的去离子水输送到氢气供应子系统和氧气供应子系统的加湿器中，给气体加湿，汽水回收子系统的汽水分离器中的液态水汇集到水热管理子系统的水罐中，换热器设置在顶部。本发明结构简单，噪音低，系统内液态水水量变化基本不引起AUV姿态改变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100541360C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710144697.X
申请日：2007-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种核动力装置二回路多变量集成模型模糊预测控制方法。利用测量系统测出核动力装置的状态参数信息；换成数字信号经过滤波器后，送给控制器；控制器选择最优的核动力装置二回路系统的控制输入；控制器所产生的控制信号经过数字/模拟转换器产生模拟信号并经过信号放大器增强后输出给执行机构；执行机构按指令执行，将整个系统变化到指定的工况下。本发明的优点在于适用于核动力装置这样具有严重的非线性、耦合性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN100483277C
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200710144678.7
申请日：2007-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是基于模糊解耦的核动力装置的控制装置及协调控制方法。由基础控制级和协调控制级组成，而协调控制级则又包括管理部分和协调部分，基础控制级包括汽轮机转速控制回路、蒸汽发生器出口蒸汽压力控制回路和反应堆功率控制回路。模糊解耦控制器是在汽轮机转速控制回路和蒸汽发生器出口蒸汽压力控制回路之间加上一个适当的补偿器，以消除耦合回路对主回路的影响，使各回路能分别独立控制，达到解耦控制的目的。本发明适用于核动力装置这样具有严重的非线性、耦合性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。可实际应用于核动力装置控制系统设计中，能提高整个系统的控制品质。
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公开(公告)号：CN101261007A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810064208.4
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是直流蒸汽发生器蒸汽压力模糊－PID控制装置及协调控制方法。模糊－PID控制器是其核心部分，其包含模糊控制器和PID控制器，采用模糊切换来保证两种控制的平稳过渡。利用PID控制器具有很好的稳定性，而模糊控制器具有很好的快速性，即当偏差较大时，利用模糊控制的仿人智能特性迅速给出适当的作用量以快速且平稳地抑制干扰，保证系统动态响应的快速性和鲁棒性；当偏差较小时，常规PID起主要作用，以保证良好的稳态性能。本发明适用于直流蒸汽发生器这样具有严重的非线性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。可实际应用于直流蒸汽发生器控制系统设计中，能提高系统的控制品质。
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公开(公告)号：CN100395158C
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200610151169.2
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种双球壳对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位深潜救生艇的“固定”舱口，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明包括一个可转动的球形裙和一个固装在救生艇救生舱口上的球形裙座，两者动密封地套装在一起。球形裙外再套装一个外环，轴线与外环直径重合的两根外环轴固装在其外侧并插装在与救生艇固连的支架轴承套内；固装在外环上的两个轴承套的轴线与外环轴轴线正交；两根裙轴分别穿过所述轴承套后固装在球形裙的外表面上，其轴线与球形裙“赤道面”内的一根直径重合。借助端部法兰分别固定在支架和外环上的两台减速电机是正交转动的动力源。本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量和控制难度。
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公开(公告)号：CN1986329A
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200610151169.2
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种双球壳对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位深潜救生艇的“固定”舱口，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明包括一个可转动的球形裙和一个固装在救生艇救生舱口上的球形裙座，两者动密封地套装在一起。球形裙外再套装一个外环，轴线与外环直径重合的两根外环轴固装在其外侧并插装在与救生艇固连的支架轴承套内；固装在外环上的两个轴承套的轴线与外环轴轴线正交；两根裙轴分别穿过所述轴承套后固装在球形裙的外表面上，其轴线与球形裙“赤道面”内的一根直径重合。借助端部法兰分别固定在支架和外环上的两台减速电机是正交转动的动力源。本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量和控制难度。
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