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公开(公告)号：CN110763254A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910988147.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于MEMS导航系统的双轴转位机构及其标定方法，可绕着两个相互垂直的轴进行360°的旋转，可保证MEMS惯性器件进行全方位的数据测量，可完成MEMS惯导系统的双轴旋转调制技术以及外场标定技术，可极大的提高导航系统的位置、速度和姿态精度。本发明主要由旋转平台模块、底部支撑模块、电路模块等组成，是通过控制输入的脉冲可以实现旋转平台的运动控制以及转停位置控制，利用谐波减速器的机械细分可以实现角分级的单脉冲运动，利用光电传感器的运动检测可以实现旋转平台的初始、结束的回归零位，利用导电滑环可以解决旋转过程中传输线路的缠绕问题。其体积较小便于携带，且运动精度较高十分适用于工程环境下MEMS惯导系统的应用与实验测试工作。
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公开(公告)号：CN110762090A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911107731.5
申请日：2019-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16B7/04
Abstract: 本发明公开了一种快速拆装机构及其拆装方法，连接轴的外部套接有连接件，连接轴的表面沿周向均匀设置有至少两个V型槽，连接件内、与V型槽对应的位置安装有钢珠，钢珠能够沿连接件的径向自由运动，钢珠底部能够与V型槽紧密相贴，连接件上还设有至少两个凹坑；连接件外部套接有锁定环组件，锁定环组件的内表面沿圆周方向均匀设置有至少两个偏心方向相同的沟槽，沟槽一端与锁定环组件内壁光滑衔接，钢珠可在沟槽内相对滚动；锁定环组件内部沿径向安装有弹簧柱塞，弹簧柱塞与凹坑在同一圆周上，当钢珠滚动至沟槽与锁定环组件内壁的光滑衔接处，弹簧柱塞的柱头压入对应的凹坑中。本发明结构紧凑，零部件少，体积小，连接强度高，拆装快速方便。
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公开(公告)号：CN109944976B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910265154.6
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可调整位姿的多功能ROV用扭矩扳手，包括扭矩扳手接口、锁紧装置、液压驱动机构、扭矩切换机构、导向座和扭矩扳手控制监测系统。本发明由液压电机提供扭矩，由扭矩切换机构切换合适的扭矩档位，扭矩经扭矩放大器放大后传递给扭矩扳手接口；扭矩切换机构可切换输出扭矩的档位，且扭矩档位可由指示针显示；扭矩扳手接口可对接符合ISO 13628‑8接口标准中Class I–IV等级的旋转对接接口；锁紧装置可锁紧旋转对接接口，保证旋转过程中的连接稳定；导向座可搭载在ROV上并对扭矩扳手位姿进行微调；扭矩扳手控制监测系统可通过控制液压缸与液压马达的动作来操纵扭矩扳手，并将操作状态实时反馈到控制界面。本发明操作方便快捷，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN108928450B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810754701.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下飞行方法，其中多足机器人包括主体结构、左侧第一至第三机械足、右侧第一至第三机械足、控制系统、电池组、螺旋桨推进器和滑行板；该多足机器人通过机械足驱动电机旋转使机械足合并组成完整的滑翔翼，在螺旋桨推动器和滑行板的作用下实现行走和水下飞行两种模式的自如切换，并且具有自适应能力，能够自主控制在最优节电模式下工作；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在近海平台基座巡检的过程中既可以通过爬行近距离多方位观测，又可以通过水下飞行模式方便的切换作业地点，因此该项目的探索研究对于近海平台巡检具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110501027A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910869854.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种最优最优转停时间分配方法领域，尤其涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法领域。一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法，所述方法包括如下步骤：根据研究分析得出的误差抵消原则和转位机构性能指标设计转位方案；提取惯性器件的各项误差准备仿真实验；依据所设计的转位方案进行不同转停时间下的仿真实验，由仿真结果得出最优转停时间分配；在仿真结果的基础上进行试验验证，依据试验结果进一步优化转停时间分配，最大限度的提高导航定位精度。本发明对MEMS双轴旋转式捷联惯导系统的转停时间进行最优分配，来实现对MEMS惯性器件偏差最大程度的抑制，进一步提高系统导航定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110345942A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910643233.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法，属于导航算法领域。捷联惯导系统姿态解算中，在陀螺仪的输入为角速率和不损失姿态角更新频率的条件下，以三子样圆锥误差补偿算法为基础，设计了插值三子样圆锥误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和前一时刻的输入角速率中间插值两个输入角速率，完成插值三子样圆锥误差补偿。本发明设计的角速率插值三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率与传统的三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相比提高三倍，与单子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相同，而姿态角误差明显小于单子样圆锥误差补偿算法。
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公开(公告)号：CN110195794A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910169716.7
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全电式水下球阀执行器，用于控制全电式水下采油树、全电式水下管汇和全电式水下分离器等全电式水下生产设施中的球阀的启闭。包括上盖板、箱体、电机、电机齿轮、惰性齿轮、输出齿轮、隔板、第一蜗杆、第一蜗轮、偏心轴、中心杆、行星齿轮、功率输出零件、第二蜗轮、第二蜗杆、水下机器人接口、压力补偿机构。本发明可以实现水下球阀开启状态保持，有效地降低了水下球阀执行器的能耗。在上述两种过程中，通过压力补偿机构来平衡箱体内外的压力。
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公开(公告)号：CN110131493A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910358166.3
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L13/16
Abstract: 本发明提供一种周向增力的卡压式海底管道连接器，包括连接器壳体、压力环、基体、锁紧螺栓四部分组成。所述壳体为中空筒形，中部外侧设有一道环形凹槽，用于发明专利“卡压式机械连接器的连接工具”相配合，本发明在使用时需借助该工具提供所需的轴向夹紧力；所述壳体内侧中部有一道环形凸肩，用于所述基体安装时的定位；所述壳体两侧的内表面上开设多道倾斜导向增力槽，用于引导所述压力环轴向旋转，同时有增力作用；在所述壳体两侧的外表面上，各沿周向均布3个锁紧螺栓孔，用于在使用过程中防止连接器内部结构意外松动。本发明相比沿轴向增力的卡压式连接器，实现了周向旋转增力功能，隔离了管道的轴向扰动对连接器结构的直接影响。
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公开(公告)号：CN110067893A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910358167.8
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种双壁波纹管式深海管道连接器，包括连接器壳体、在壳体内的中空金属双壁波纹管结构、环形气腔、连接波纹管结构与气腔的高压三通阀组成。所述的双壁波纹管结构由外壁与内壁组成：外壁的轴向截面形状为波浪形状褶皱，褶皱的环形凹部和环形凸部沿轴向交替排列，内壁面为柱面，并沿轴向设置有多条周向环形凹槽，凹槽内放置橡胶密封圈。所述双壁波纹管结构内外壁之间形成内腔，在内腔里，沿轴向安装有弓形支撑环。本发明在安放就位后，利用波纹管腔内外的压力差，挤压波纹管结构径向膨胀，实现连接与密封。因此连接过程无需额外动力源，且抗海流冲击、机械振动能力强。
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公开(公告)号：CN109352088A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811512758.8
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23D79/00
Abstract: 本发明公开了一种小管径管道切割坡口机，属于管道安装工程技术领域；本发明通过动力手柄33通过连接块3301与小齿轮轴21对接，将动力传递给主切削运动机构的动环；夹持机构安装在主切削运动机构中的静环Ⅰ15与静环Ⅱ14上实现对工件的夹紧；径向进给机构固定在主切削运动机构中的动环上，并通过拨杆7实现刀具做径向进给运动。本发明通过一对锥齿轮将运动和力传递给机构主体，变换了能量的传递方向和操作方向，方便操作人员操作；将节流阀、过滤器、闸阀、气动马达和锥齿轮等机构集成于动力手柄中，具有良好的集成性与便携性；通过更换长度不同的夹持块，达到夹持不同管径管道，实现切割和坡口的目的。
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