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公开(公告)号：JP2018046844A
公开(公告)日：2018-03-29
申请号：JP2017212169
申请日：2017-11-01
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
IPC: A01B69/00
Abstract: 【課題】第1走行作業車両と第2走行作業車両とがそれぞれに行う異なる作業を、圃場情報に応じて、連携させることができる作業システムを提供する。 【解決手段】第1走行作業車両は、第1走行作業車両の動作制御を実行する第1制御装置と、前記第1制御装置と外部との通信を実現する第1通信装置とを有し、第2走行作業車両は、第2走行作業車両の動作制御を実行する第2制御装置と、前記第2制御装置と外部との通信を実現する第2通信装置とを有し、前記第1走行作業車両の第1制御装置は、前記第1作業を実行中の圃場の状態に関する情報を圃場情報として取得し、前記第2走行作業車両の第2制御装置は、前記第1走行作業車両の第1制御装置が取得した圃場情報に応じて、前記第2走行作業車両の第2動作を制御する。 【選択図】図4
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公开(公告)号：JP2017182375A
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：JP2016067255
申请日：2016-03-30
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
Abstract: 【課題】作業車1に走行経路Pに沿った自律走行を行わせるにあたり、走行経路Pの生成後に、走行経路Pを作り直すことなく例えば開始位置Sや終了位置Eを簡単に変更できるようにする。 【解決手段】本発明の経路生成装置は、機体2を自律走行させる走行領域Fを特定して、走行領域Fにおける機体2の走行経路Pを予め生成可能な経路生成部55と、走行経路Pに沿った機体2の走行を指示可能な制御部4とを備える。経路生成部55は、機体2が走行開始する開始位置Sと機体2が走行終了する終了位置Eとを基準にして走行経路Pを生成可能であると共に、走行経路Pの生成後において開始位置Sと終了位置Eとのいずれか一方の位置変更を受け付けて、生成後の走行経路Pを修正可能になっている。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2016095658A
公开(公告)日：2016-05-26
申请号：JP2014231122
申请日：2014-11-13
Applicant: ヤンマー株式会社
IPC: G06F3/0488
Abstract: 【課題】自律走行させる走行経路の設定に必要な情報となる寸法を、表示装置の画面をタッチする操作で容易に設定できる操作端末を提供しようとする。 【解決手段】設定した走行経R路に沿って自動的に走行及び作業を可能とする自律走行作業車両1に装着される作業機の左右長さや前後長さや作業時の重複量等を設定可能する操作端末となる遠隔操作装置112であって、該遠隔操作装置112は自律走行作業車両1の制御装置30と、通信装置110・111により通信可能とし、該遠隔操作装置112には制御装置119と表示装置113とを備え、該表示装置113はタッチ操作可能とし、作業機の設定画面では、作業車両と作業機の模式図が表示され、該設定画面において指先で表示画面をなぞる操作で、作業機の設定に必要な長さを表す数字を変更すると同時に、表示される模式画像の大きさを変更する。 【選択図】図5
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种操作终端，其允许对显示单元的屏幕进行触摸操作以容易地设置用作设置用于执行自主旅行的行进路线所需的信息的维度。解决方案：服务的远程操作设备112 作为能够将作业机械的左/右长度，前/后长度，工作重叠重叠等设定为能够自动行进和沿着行驶的工作的自动行驶工作车辆1的操作终端 路径R，其中远程操作装置112能够通过通信装置110和111与自主行驶工作车辆1的控制装置30通信，远程操作装置112包括：控制装置119; 和显示装置113.显示装置113被配置为进行触摸操作，并且在作业机的设定画面上显示作业车辆和作业机械的示意图。 通过在设定画面中通过手指进行显示画面的操作，改变表示设定作业机所需要的长度的数字，同时，显示的示意图的大小也变化。图示： 图5
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公开(公告)号：JP2016013065A
公开(公告)日：2016-01-28
申请号：JP2014135332
申请日：2014-06-30
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
Abstract: 【課題】有人の作業車両と無人作業車両が併走して作業を行うときに、互いに通信装置を介して、一方の作業機の制御量を変更すると、他方の作業機はその制御量に合わせた制御量となるように変更できる併走作業システムを提供しようとする。 【解決手段】有人の随伴走行作業車両100の制御装置130と施肥播種機300の作業機コントローラ310、及び、自律走行作業車両1の制御装置30と施肥播種機250の作業機コントローラ270と、をそれぞれ通信ライン305・261を介して接続するとともに、前記制御装置30と制御装置130及び遠隔操作装置112とを通信装置により通信可能とし、随伴走行作業車両100の繰出モータ301・302の制御に伴い自律走行作業車両1の繰出モータ257・258を制御する。 【選択図】図2
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种并排旅行工作系统，其中当载人作业车辆和无人工作车辆并行行进并工作时，一个作业机械的控制量变为每个 其他通过通信装置，另一个作业机器可以根据控制量而改变成控制量。解决方案：载人伴奏旅行作业车辆100的控制装置130和肥料钻机300的作业机械控制器310，以及 自动行进工作车辆1的控制装置30和肥料钻机250的作业机械控制器270分别通过通信线路305,261连接。 此外，控制装置30和控制装置130以及遥控装置112可由通信装置进行通信。 根据伴奏行驶工作车辆100的供电电动机301,302的控制来控制自动行驶车辆1的进给电动机257,258。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP2015222500A
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：JP2014106552
申请日：2014-05-22
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】自律走行作業車両に対してオペレータが随伴走行作業車両100に搭乗して併走しながら作業しているときに、自律走行作業車両に異常が生じたときに、自律走行作業車両を速やかに停止できるようにする。 【解決手段】走行経路Rに沿って自動的に走行及び作業を行うように制御された自律走行作業車両1と、該自律走行作業車両1に随伴走行しながら作業を行う随伴走行作業車両100とにより作業を行い、随伴走行作業車両100には緊急停止スイッチ178が配置されて自律走行作業車両1に設けたエンジンコントローラ60と接続されて、緊急停止スイッチ178の操作により自律走行作業車両1のエンジン3を停止可能に構成し、緊急停止スイッチ178は随伴走行作業車両100のキャビン101を構成するピラー105に取り付ける。 【選択図】図4
Abstract translation: 要解决的问题：当操作者乘坐伴随的行驶工作车辆100时，为了使自动行驶工作车辆发生异常时能够及时停止自主行驶工作车辆，将伴随的行驶工作车辆以自主驾驶的方式并排驱动 运行工作车辆，进行工作。解决方案：紧急停机系统被配置为使得自动运行的作业车辆1被控制以沿着运行路线R自动运行和工作，以及伴随运行的工作车辆100运行时伴随自主运行 工作车辆1工作时，紧急停止开关178设置在伴随的行驶工作车辆100中，并且连接到设置在自主行驶工作车辆1中的发动机控制器60，并且可以停止自主行驶工作车辆1的发动机3 通过紧急停止开关178的操作，紧急停止开关178附接到构成的支柱105 伴随的行驶工作车辆100的舱室101。
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公开(公告)号：JP2015221010A
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：JP2014106558
申请日：2014-05-22
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
IPC: B60W30/10 , B60W10/20 , B60W30/182 , G05D1/02 , A01B69/00
Abstract: 【課題】有人走行作業車両により自律走行作業車両を牽引して移動する際には、自律走行作業車両が脱輪することなく、スムースな旋回が得られるようにしようとする。 【解決手段】衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する位置算出手段と、設定した走行経路Rに沿うように自動的に操舵アクチュエータ40を作動させて走行させる制御装置30とを備えた自律走行作業車両1と、オペレータが搭乗し遠隔操作装置を備えて、該遠隔操作装置112により自律走行作業車両1を操作可能とする有人走行作業車両100と、有人走行作業車両100と自律走行作業車両1とを連結する牽引装置150とを備え、有人走行作業車両100により自律走行作業車両1を牽引して移動する際には、制御装置30は予め設定した移動経路Mに沿うように自律走行作業車両1の操舵アクチュエータ40を作動させる。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：当自动行进工作车辆由载人行驶工作车辆拖曳和移动时，能够顺畅地转动自动行驶工作车辆。解决方案：牵引力控制装置包括：自主行驶工作车辆1，其包括位置 用于通过使用卫星定位系统来定位机体的位置的计算装置;以及控制装置30，用于通过自动地致动转向致动器40而使转向致动器40行进，以沿着设定的行进路径R行进; 操作人员乘坐的载人行驶工作车辆100，其包括远程处理设备112，并且可以由远程操作设备112操作自主行驶工作车辆1; 以及连接人载行驶车辆100和自主行驶车辆1的牵引装置150.当自动行驶工作车辆1被载人行驶工作车辆100牵引和移动时，控制装置30致动转向致动器40 自动行驶车1沿着预先设定的移动路径M行驶。
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公开(公告)号：JP2020058053A
公开(公告)日：2020-04-09
申请号：JP2019221576
申请日：2019-12-06
Applicant: ヤンマー株式会社
Inventor： 横山 和寿
Abstract: 【課題】自律走行中の作業車両に対してオペレータが緊急時に遅滞なく操作できる遠隔制御システムを提供する。 【解決手段】遠隔制御システムは、機体2の自律走行を制御する車両走行制御部と、画像データを出力する撮像部と、車両側通信部とを備える作業車両1と、手動操作に応じて走行制御指示信号を作成する指示信号作成手段と、第1無線通信方式により車両側通信部に走行制御指示信号を送信し画像データを受信する端末側通信部と、画像データを表示する表示部とを備える無線通信端末装置70と、手動操作により停止指示信号を作成する停止指示操作手段と、車両側通信部に対して、第1無線通信方式よりもデータ伝送量が小さい第2無線通信方式で停止指示信号を送信するリモコン側通信部とを備える停止用リモコン72とを備える。車両走行制御部は、走行制御指示信号に応じて機体2の自律走行を制御し、停止指示信号に応じて機体2を停止させる。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2019175254A
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：JP2018064503
申请日：2018-03-29
Applicant: ヤンマー株式会社
Abstract: 【課題】例えば牽引車を有する作業車両を後退させて所定の移動目標位置に移動させる場合であっても、意図どおり走行させるように当該作業車両の運転を支援することができる技術を提供する。 【解決手段】牽引車を有する作業車両の運転を支援する運転支援システムであって、作業車両に備えられ、走行指示に従って当該走行車両の走行を制御する走行制御部と、走行制御部との間で無線通信可能に構成され、タッチ操作可能な表示部を有する携帯通信端末と、携帯通信端末の表示部に表示された走行操作画面に対する入力操作に基づいて走行指示を生成し、当該生成した走行指示を走行制御部に出力する走行指示生成部と、を備え、携帯通信端末が、衛星測位システムを利用して測定した作業車両の現在位置を地図情報と共に走行操作画面W3bに表示し、走行指示生成部が、走行操作画面W3bに表示した作業車両の現在位置に対する入力操作に基づいて走行指示を生成する。 【選択図】図10
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