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公开(公告)号：CN118938171A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411031048.9
申请日：2024-07-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种用于烟尘环境的多维旋转雷达传感器装置，涉及传感器技术领域，包括供风机构、多维旋转雷达机构以及云台防护装置。该装置通过供风机构提供经过滤的清洁空气至云台防护装置内部，外部提供的清洁空气流入云台空腔，而后从云台上方窄缝以一定的斜度喷射而出，对防护罩进行全面覆盖，在防护罩表面形成一层流动的气体保护层，使防护罩不会被烟尘覆盖。多维旋转激光雷达被包裹在云台防护装置内部，其由匀速旋转的电机和单线激光雷达组成，电机的旋转轴和雷达的扫描平面都垂直于地面，随着电机的旋转，雷达可以实现无盲区的检测。
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公开(公告)号：CN113146217B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110416798.8
申请日：2021-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种面向螺纹装配的夹持器。所述的夹持器包括基座总成，连杆总成，末端手指总成，连接板，电批。所述连杆总成用于连接末端手指总成，所述连接板用来连接基座总成、电批和多自由度机械臂末端；所述电批安装在连接板上，在末端手指总成将螺栓或垫片送达指定位置后开始运行，完成装配任务。本发明在平面内运行，结构简单，体积小，控制简单，成本低，可以实现3mm‑16mm直径的螺栓或垫片的夹取，气动控制手指开合，夹取力大，可以根据指令实现位置控制及插补运动。
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公开(公告)号：CN113146178A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110416793.5
申请日：2021-04-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于机器人末端执行器领域，涉及一种面向抓取与螺纹装配的末端执行器及其使用方法。所述的末端执行器，包括支撑组件、电批、电批升降台机构、螺纹装配夹持器、壳体组件。所述支撑组件对末端执行器的各零件起到连接和支撑的作用，包括法兰连接盘、连接板、支撑板。所述法兰连接盘一面与连接板固接，另一边与机械臂末端相配合，通过螺栓固定。所述连接板共两个，起到连接与支撑额作用，两端分别与连接盘、支撑板通过螺栓固接。本发明的面向抓取与螺纹装配的末端执行器机构设计合理，安装简单、控制稳定，具备不同规格螺纹装配与工件夹取的功能，节约设备安装空间与安装维护成本。
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公开(公告)号：CN112405591A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011343866.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种基于全驱动手指的三指灵巧手。所述的三指灵巧手，包括基座总成、固定手指座总成、手指中间连杆总成、手指末端连杆总成和活动手指座总成。所述基座总成用于支撑固定手指座总成和活动手指座总成，同时为两个活动手指座总成转动提供动力。基于全驱动手指的三指灵巧手结构灵活，控制简单、位置精度高、稳定性好，各个指尖具有更加大的可达空间，可以根据指令实现位置控制以及力矩控制抓取，提高了对于结构复杂物体的抓取稳定性。
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公开(公告)号：CN109188960B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810963724.4
申请日：2018-08-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种通用气动肌肉嵌入式控制器，包括控制层、驱动层和感知层；控制层、驱动层与感知层之间互联，控制层负责接收感知层的测量数据，并将控制信号发送给驱动层。驱动层包括PWM信号放大电路和高速开关阀；PWM信号放大电路的输入端与控制层的PWM输出模块连接，接收PWM输出模块产生的PWM信号，PWM信号放大电路的输出端与高速开关阀连接；PWM信号放大电路的电路结构为跟随器和开关三极管串联的形式，没有采用光耦开关，结构简单并且能接收较高频率的输入信号。本发明实现了控制、驱动、感知一体化，驱动板设计实现了200Hz频率输出，相比传统驱动器提高10倍，并且逻辑模块的使用保证两路PWM信号不同时发出而造成冲突。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109188959A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810963667.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于气动控制领域，涉及一种高速开关阀气动肌肉驱动系统。所述的驱动系统包括感知模块、上位机、驱动模块和气源模块。所述的气源模块通过驱动模块的三位三通高速开关阀与气动肌肉连接，为气动肌肉提供气源；驱动模块与上位机连接，上位机控制驱动模块输出驱动信号来控制高速开关电磁阀的打开，从而控制气动肌肉的充气和放气；感知模块与上位机相连，将其测量气动肌肉的位移和气压信息传送给上位机。本发明采用的高速开关阀具有响应速度快、结构简单、抗污染和抗干扰能力强，解决了目前气动肌肉驱动系统遇到的通讯速率低、价格昂贵、安装复杂、无法实现闭环控制等问题。
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公开(公告)号：CN108858258A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810785344.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，具体涉及一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人手爪。所述的机器人手爪包括上臂、手爪上关节、手爪下关节、气动肌肉、钢丝绳、扭力弹簧和气动肌肉安装座。所述的上臂的下端固定气动肌肉安装座，其上端与手爪下关节连接，手爪上关节与手爪下关节连接。气动肌肉安装座通过气动肌肉与钢丝绳连接；钢丝绳绕过手爪上关节上的沟槽，其末端固定在沟槽上的螺纹孔上,沟槽约束钢丝绳的方向。本发明使所设计的灵长类仿生机器人手爪更加具有“仿生性”；相比传统的减速电机驱动手爪，其爪握力矩也有很大的提高，且避免了传统的减速电机驱动手爪所特有的自身重量大的缺点。
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公开(公告)号：CN108858147A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810784569.X
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人领域、气动控制领域及仿生学领域，具体涉及一种气动肌肉驱动的灵长类仿生机器人。仿生机器人包括仿生手爪、手臂A、主动关节受力轮、手臂B、关节驱动钢丝绳、关节驱动气动肌肉A、关节驱动气动肌肉B、气动肌肉安装座、轴和轴承。仿生手爪和手臂A连接，手臂A和手臂B通过轴连接，轴承套装在轴外，实现手臂A和手臂B的旋转。主动关节受力轮与手臂A的轴端固定，手臂B另一端固定气动肌肉安装座，关节驱动气动肌肉A和关节驱动气动肌肉B的一端固定在气动肌肉安装座上，与手臂B平行，另一端通过关节驱动钢丝绳连接；本发明抛开了电机与减速器的限制，与传统的灵长类仿生机器人相比，极大的降低了机器人的自重。
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公开(公告)号：CN118938170A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411030588.5
申请日：2024-07-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种双转轴的高分辨率全景激光雷达系统，涉及激光雷达技术领域，该激光雷达系统通过双转轴旋转扫描的方法，将激光雷达扫描方向的高分辨率通过外转轴调整到其他方向，以提升整个重建场景的稠密度且保证各向分辨率均匀，实现对环境的更加全面、细致的感知。硬件系统主要包括两个模块，分别是旋转部分与摆动部分。旋转部分主要负责整个激光雷达的旋转，驱动电机通过驱动该部分带动激光雷达实现360°旋转。摆动部分主要负责整个激光雷达的摆动，驱动电机通过驱动该部分带动激光雷达实现360°摆动。软件系统负责整个激光系统的通信与控制以及点云数据的后处理。
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公开(公告)号：CN115350892A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210867323.5
申请日：2022-07-22
Applicant: 东北大学 , 中国医科大学附属口腔医院
IPC: B06B1/06
Abstract: 本发明属于超声换能器技术领域，提出了一种变频变幅超声换能器、其驱动电路及使用方法。该变频变幅超声换能器采用调频晶堆和激励晶堆；调频晶堆接入电感电路，用以调整变频变幅超声换能器的固有频率，激励晶堆接入激励电路，用于对变频变幅超声换能器进行激励及自动追频。针对在复杂工况条件下工作的超声换能器存在的因固有谐振频率改变而导致工作效率降低的问题，提出一种可以进行频率追踪的驱动电路实现对变频变幅超声换能器的固有频率进行调节。本发明可以改变超声换能器的固有频率以及对谐振频率进行补偿、追踪，提高了超声换能器的工作效率。
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