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公开(公告)号：CN115726781A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211512050.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种原位钻割裂弱化岩体装备及作业方法，水箱和液压升降平台安装在行走机构上，链式滑台、高压水泵及压力调节装置安装在钻孔角度调节装置上，行走机构负责复杂地形下的设备移动，钻孔角度调节装置与液压升降平台协同工作，负责调节钻孔‑割缝‑压裂钻杆工作位置及其与岩体工作面夹角，链式滑台控制钻孔‑割缝‑压裂钻杆的钻进与退出，压力调节装置通过改变水射流工作压力的大小，实现低压辅助钻进与高压割缝岩石，切换压裂注水口实现坚硬岩体的压裂。本发明集钻孔、割缝、压裂工艺于一体，在工程应用中可避免钻杆频繁钻进与退出问题，提高了煤矿井下坚硬岩体的掘进速度，为机械冲击破碎坚硬岩体提供基础。
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公开(公告)号：CN111240303B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010066655.4
申请日：2020-01-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN通讯的采煤机控制系统测试平台装置，计算机将预设的测试参数转换为CAN报文，并通过以太网将CAN报文发送至两个CANE‑2E‑U转换器中，同时两个CANE‑2E‑U转换器均将接收到的CAN报文发送至采煤机控制器中，且采煤机控制器通过一个CANE‑2E‑U转换器将接收到的CAN报文传输至井下交换机中，井下采煤机根据井下交换机接收的CAN报文进行运行，并输出井下采煤机自身运行的CAN报文，井下采煤机自身运行的CAN报文将在采煤机的显示器中进行显示，井下采煤机由开关电源进行供电。本发明能够将井下所有情景的工况均模拟出来，从而无需下井就可以调试采煤机控制器的控制程序，进而降低了井下调试人员的作业强度，改善了调试人员的工作环境。
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公开(公告)号：CN114856422A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210494359.3
申请日：2022-05-07
Applicant: 中国矿业大学 , 山东天河科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及钻孔机器人用全自主移动底盘控制系统及控制方法。包括钻孔机器人、环境感知模块、控制器、安装在钻孔机器人底部的底盘行走模块。底盘行走模块包括两个履带，两个履带分别由两个主动轮驱动，左液压马达和右液压马达分别驱动两个主动轮进而分别驱动两个履带。环境感知模块包括激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器，激光雷达获取钻孔机器人周边的路况。倾角传感器检测钻孔机器人的前后倾角以判断钻孔机器人是否处于上下坡。旋转编码器检测左液压马达和右液压马达的转速。控制器根据激光雷达、倾角传感器以及旋转编码器反馈的信息控制底盘行走模块动作。本发明实现了钻孔机器人的全自主行走、避障。
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公开(公告)号：CN114627061A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210185399.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/246 , G06T5/40 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于ViBe和Camshift算法的摄像头动静状态下的钻孔检测方法，首先通过LK算法提取图像特征点，然后通过计算视频相邻帧间特征点的位移判断摄像头状态；再使用ViBe算法在摄像头静止状态下检测出目标；当摄像头发生抖动或开始位移时，使用ViBe算法得到的目标框作为Camshift算法的初始化窗口，并将算法切换为Camshift在摄像头运动状态下对目标进行检测。本发明克服了ViBe算法在摄像头抖动或运动时无法精确对目标进行定位的问题，避免了使用单一Camshift算法导致计算量较大的情况和Camshift算法需要人为设定初始框的问题。
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公开(公告)号：CN114412388A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210037421.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B19/16
Abstract: 本发明公开了一种用于防冲钻孔机器人的自动装卸钻杆装置，包括液压组件、以及多个左右同轴布置的钻杆主体；每个钻杆主体内部设有传动组件、靠近尾端处设有锁紧组件、尾端处设有与其杆头相匹配的定位槽；传动组件包括轴向移动的传动轴；右侧钻杆主体的杆头插装在左侧钻杆主体尾端的定位槽内并同向转动；外置驱动轴的一端穿入右侧钻杆主体内与相应传动轴的一端咬合同向转动，在外置驱动轴移动、转动下，传动轴的另一端插装在左侧锁紧组件内，并带动其对右侧杆头轴向限位。本用于防冲钻孔机器人的自动装卸钻杆装置，结构简单紧凑，不仅实现左右相邻的钻杆主体之间快速拆装，连接更加可靠，而且保障钻杆主体之间同向转动，响应更快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371674A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111652334.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请实施例提供了一种模拟数据帧的发送方法及装置、存储介质、电子装置，所述方法包括：获取多个分站的模拟数据帧，其中，模拟数据帧包括用于测试分站功能的数据，分站包括一个或多个待测设备；通过主站将模拟数据帧和对应的控制指令发送至分站，其中，主站与分站电连接。解决了相关技术中采煤机控制系统使用真实传感器进行测试成本高且无法完成全部功能测试的问题。
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公开(公告)号：CN113914882A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111172700.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有路径规划控制系统的掘进机，属于掘进机技术领域，一种具有路径规划控制系统的掘进机，本方案通过电机旋转带动转动盘以及固定杆转动，使得破裂掉落的岩石向传送组件运动，配合破裂刺将成团的岩石和泥土分开，有效减少了传送组件被堵塞的风险，同时，通过液压推杆将挤压块推出，配合转动柱将大块的岩石夹碎，有效避免了传送组件被大块岩石损坏，通过调整液压推杆的伸长距离控制进入传送组件的岩石大小，有效提高了掘进机的工作效率。
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公开(公告)号：CN113833410A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111061989.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B17/00 , E21B17/043 , E21B19/16 , E21B7/00
Abstract: 本发明公开了一种可正反转自动装卸的螺纹连接式钻杆装置和工作方法，包括顺次连接的若干个钻杆单元，每个所述钻杆单元包括钻杆本体、卡件机构和套件机构；所述钻杆本体包括顺次同轴连接固定的底座钻杆、连接钻杆和顶部钻杆；所述底座钻杆包括顺次同轴连接的第一底座钻杆、第二底座钻杆和第三底座钻杆；所述连接钻杆包括顺次同轴连接的第一连接钻杆和第二连接钻杆；所述第三底座钻杆内同轴设有顶部钻杆槽孔和卡件底座槽孔；所述卡件机构包括呈圆柱环状的卡件底座和和卡件；所述套件机构包括呈圆柱环状的套件底座和套件。本发明利用左旋和右旋螺纹的连接特点进行两钻杆之间的锁定和解锁，实现钻杆的正转、反转和自动装卸。
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公开(公告)号：CN113738364A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111130410.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及智能化综放工作面放顶煤液压支架无示教记忆放煤系统，属于煤矿井下智能化工作面煤层顶煤开采领域。该放煤系统包括前部刮板输送机，电牵引采煤机，放顶煤液压支架，后部刮板输送机；所述的放顶煤液压支架位于煤层的煤壁；放顶煤液压支架的放煤端设有后部刮板输送机，放顶煤液压支架的后部设有电牵引采煤机，电牵引采煤机的下方布置前部刮板输送机；沿煤层煤壁的工作面推进方向划分若干个放煤象限区域，设定若干个放煤象限区域的放煤次序；若干个放煤象限区域组成1刀综放工作面。本发明的液压支架能够记忆之前放顶煤的放煤参数并且自主修正接下来要放顶煤的放煤参数，实现液压支架自主控制放顶煤，提高了液压支架自主控制的能力。
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公开(公告)号：CN112761634B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011593177.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的一种深部煤层的煤炭自动化开采装置，涉及煤炭开采技术领域。所述开采装置包括集料箱、截割装置、注水装置以及输送装置；所述集料箱下部敞口；所述截割装置包括螺旋钻头、减速箱以及与减速箱连接的直流电机；所述注水装置包括注水管、流量控制阀、注水泵以及控制器；所述注水管一端与螺旋钻头连接，另一端连接注水泵；所述输送装置包括进气管、输煤管以及气压泵，所述进气管一端与集料箱连通，另一端与气压泵排气口连通，获得负压。本发明通过设置注水系统，将固态煤与水混合，以实现煤炭的流态化开采，减少粉尘的产生的同时，更有利于深部煤层的开采；同时通过设置气压泵，采用负压将煤水混合物吹出，提高了煤炭的运输效率。
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