公开(公告)号：CN114562218B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202210231541.X

申请日：2022-03-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 司垒 ,  张鹏辉 ,  王忠宾 ,  魏东 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  刘新华 ,  戴剑博 ,  顾进恒 ,  邹筱瑜

IPC: E21B17/00 ,  E21B17/043

Abstract: 本发明公开了一种煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，涉及钻具技术领域，包括钻杆本体，所述钻杆本体至少设置有两个，套管的内部顺序安装有，芯轴，所述芯轴活动安装在钻杆本体的内部，用于对接另一个钻杆本体；伸长机构，所述伸长机构和芯轴抵触安装，伸长机构驱使芯轴伸出或退回钻杆本体；触发机构，触发机构驱使伸长机构前推芯轴；棘轮锁紧模块，棘轮锁紧模块用于相邻的两个钻杆本体周向和轴向锁死。该煤矿钻孔机器人的棘轮式自动装卸正反转通讯钻杆，可实现钻杆正反转进行缓冲松动处理抱钻事故，同时钻机也可自动装卸钻杆来实现钻杆间通讯传递，为真正实现现场全程无人化钻孔施工提供技术支撑，并且钻机应用该钻杆时脱离了人工辅助操作，减低了工人的劳动强度。

公开(公告)号：CN115749636A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211569937.1

申请日：2022-12-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 闫海峰 ,  姚永成 ,  王忠宾 ,  梁斌 ,  顾进恒 ,  戴剑博 ,  司垒 ,  周震 ,  董红帅 ,  龚子耀 ,  刘立奇

IPC: E21B19/14 ,  E21B19/10 ,  F15B11/16

Abstract: 一种矿用换杆机械臂及液压控制方法，系统：大臂两端分别与底座和小臂之间转动连接，底座连接在回转支承上，并由液压马达驱动旋转，大臂与底座之间、大臂与小臂之间各连接有一个液压缸；手腕俯仰液压马达一连接在小臂的端部，并驱动安装有手腕横摆液压马达二的第二马达安装座转动，手腕横摆液压马达二驱动安装有手腕旋转液压马达的第三马达安装座转动，手腕旋转液压马达驱动手爪关节总成转动；方法：控制手爪打开，控制机械臂动作到抓取位置；抓取钻杆；控制机械臂到达上杆位置；松开钻杆；机械臂复位；控制机械臂动作到取杆位置；抓取钻杆；控制机械臂到达放杆位置；松开钻杆；机械臂复位。该系统及方法自动化程度高，能提高井下换杆作业的效率。

公开(公告)号：CN114635644A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210167963.5

申请日：2022-02-23

Applicant: 中国矿业大学 ,  中煤科工集团重庆研究院有限公司

Inventor： 康明霞 ,  王忠宾 ,  刘新华 ,  司垒 ,  邹筱瑜 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  赵啦啦 ,  顾进恒 ,  魏东 ,  戴健博 ,  王清峰 ,  辛德忠

IPC: E21B7/10

Abstract: 本发明涉及一种面向冲击地压的防冲钻孔机器人随钻纠偏装置，在钻头和螺旋钻杆之间设置纠偏结构，钻头连接杆穿设电控机中心与螺栓钻杆连接，且钻头连接杆与电控机同轴布设；沿着钻头连接杆的圆周均匀设置若干油泵，每个油泵的顶部均通过进油管和出油管与对应油缸连接，即每个油泵匹配相应油缸独立运行；油缸内连接油缸活塞，其端部固定偏置块，偏置块与煤壁的接触，对‑钻杆钻头施加反向位移和反作用力，根据油缸的不同伸缩量，抵消钻孔机器人钻进过程中的偏斜力和偏斜位移，可实现钻杆机构偏斜和扭转的调整；本发明仅在钻孔机器人自身进行轴向结构改造即可实现钻孔机器人钻孔卸压过程中随钻纠偏的目的。

公开(公告)号：CN114151022A

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111409994.9

申请日：2021-11-25

Applicant: 中国矿业大学 ,  中煤科工集团重庆研究院有限公司

Inventor： 魏东 ,  王忠宾 ,  司垒 ,  闫海峰 ,  谭超 ,  戴剑博 ,  顾进恒 ,  辛德忠

IPC: E21B17/00 ,  E21B17/042 ,  E21B17/07 ,  E21B19/10

Abstract: 本发明公开了一种双向钻杆及其装夹机构，双向钻杆包括若干节连接在一起的钻杆主体，钻杆主体内设钻杆芯杆，钻杆芯杆前端的前楔块与相邻钻杆主体后端的方形孔适配，可以实现钻杆的双向转矩传递；装夹机构包括钻进回转头、卸钻回转头以及液压卡盘，通过钻进回转头前端导向柱将钻杆芯杆前端的前楔块推入上节钻杆主体后端的方形孔；卸钻回转头用于实现钻杆芯杆的复位，双向钻杆恢复单向螺纹安装形式，可以依靠传统双虎钳结构实现钻杆的拆卸；本装置实现了钻杆的双向扭矩传递，同时依托现有装备及结构，改造难度小，成本低，为钻机的智能化发展提供了有效的结构方案。

公开(公告)号：CN119531869A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411710734.9

申请日：2024-11-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 谭超 ,  郭玉龙 ,  纪松明 ,  王忠宾 ,  顾进恒 ,  迟正超 ,  苏冠宇 ,  嵇秋池 ,  孟晓艳 ,  杨耀宇

IPC: E21C31/02 ,  E21C35/00 ,  E21C41/18 ,  H02P5/00

Abstract: 一种基于规则逻辑门控制的电液混动采煤机动态转矩分配方法，当处于牵引截割工况，根据实际压力值p和满压状态压力值a判断能否进行辅助；若p≥a时，比较如下：若I实≥1.1I额，进入混合驱动模式，进一步进行比较，如果I实≥0.9I额，且I实≥1.1I额，降低转速进入纯电驱动模式；如果I实≥0.9I额，且I实＜1.1I额，进入纯电驱动模式；如果I实＜0.9I额，进入纯电驱动模式；若I实＜1.1I额，进入纯电驱动模式；若p＜a时，进入纯电驱动模式；当处于制动工况，若p≥a时，进入混合制动模式；若p＜a时，进行原制动模式。该方法能提高电液混合驱动系统的稳定性和能量利用率。

公开(公告)号：CN119507907A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411713936.9

申请日：2024-11-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 谭超 ,  纪松明 ,  郭玉龙 ,  王忠宾 ,  顾进恒 ,  迟正超 ,  苏冠宇 ,  嵇秋池 ,  孟晓艳 ,  张森

IPC: E21C31/02 ,  E21C25/06 ,  H02K11/21 ,  H02K11/27 ,  H02K7/11 ,  H02P5/46

Abstract: 本发明提供了一种采煤机双电机耦合混动截割系统及其控制方法，系统：包括轴向磁通电机、主动差速器、左电控离合器、左截割电机、左转矩合成器、右电控离合器、右截割电机、右转矩合成器、左传感器组、右传感器组和控制器；方法：控制左截割电机和右截割电机同步启动工作；获得左截割电机的电流数据一和右截割电机的电流数据二；根据电流数据判断是否过载，若过截进行实时电流误差和自适应增益的更新；通过离合器的接合或分离动作，实现对截割电机的动态助力，并动态调整辅助转矩的分配。该系统及方法智能化程度高，能实现辅助动力的动态管理与平滑切换，能确保截割系统能够有效应对各种负载变化的工况。

公开(公告)号：CN119202717A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411238561.5

申请日：2024-09-05

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李鑫 ,  陈浩 ,  李淑华 ,  邹筱瑜 ,  司垒 ,  魏东 ,  戴剑博 ,  顾进恒

IPC: G06F18/214 ,  G01M13/04 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种基于多核权重化联合域自适应网络的轴承故障诊断方法，先将源域的样本数据和目标域的训练样本数据输入神经网络，获得源域和目标域的样本特征、目标域训练样本分别在神经网络浅层部分和深层部分输出特征的差异、目标域训练样本的伪标签，对上述数据处理后获得源域分类损失函数、伪标签修正损失函数、源域和目标域的联合域自适应函数；将上述函数结合后作为网络总体损失函数，通过该函数实现动态权重自适应的方式根据实际数据情况调整边缘分布和条件分布的权重比，并且采用修正值的方式对伪标签进行修正，提高伪标签的置信度，在面对不同的故障诊断任务时均具有较高的准确性及稳定性，满足不同的工程应用场景。

公开(公告)号：CN114718546B

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202210339521.4

申请日：2022-04-01

Applicant: 中国矿业大学 ,  山东能源集团有限公司

Inventor： 刘新华 ,  方淙敏 ,  张修峰 ,  王忠宾 ,  司垒 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  田厚强 ,  邹筱瑜 ,  康明霞 ,  赵啦啦 ,  魏东 ,  戴剑博 ,  顾进恒

IPC: E21B44/00 ,  G01C21/16 ,  G06N3/044 ,  G06N3/08 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明公开了一种新型空间分布IMU的防冲钻孔机器人位姿调节方法，包括防冲钻孔机器人、惯性单元组、正八面体结构架和惯性单元。本发明的有益效果是：将采集的六组数据进行融合处理，并导入循环神经网络进行训练，得到预测模型，这样做可以使所训练出来的模型更加可靠，预测防冲钻孔机器人的位移与姿态更加准确并进行实时误差补偿，从而实现防冲钻孔机器人位移与姿态的自动调节，提高钻孔效率，实现卸压过程的自动化。

公开(公告)号：CN118171183A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410272419.6

申请日：2024-03-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 司垒 ,  赵杨奇 ,  王忠宾 ,  魏东 ,  顾进恒 ,  李嘉豪 ,  刘扬 ,  戴剑博 ,  谭超 ,  闫海峰 ,  刘新华

IPC: G06F18/2415 ,  G06F18/10 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/086 ,  G06N3/0985 ,  G06N3/006

Abstract: 一种基于1DCNN‑LSTM的煤矿钻孔机器人钻进煤岩状态识别方法，在钻机钻进过程中对不同种类煤岩采集并记录扭矩信号、转速信号、钻速信号和钻压信号，再组成信号数据集；对信号数据集进行预处理，并且在信号数据集内添加标签；按照7：3的比例将信号数据集划分为训练集和测试集；先搭建1DCNN‑LSTM网络模型，1DCNN‑LSTM网络模型包括一维卷积网络1DCNN和长短时记忆网络LSTM；再将1DCNN‑LSTM网络模型中的参数进行初始化；采用改进的蜣螂优化算法IDBO来优化1DCNN‑LSTM网络模型中的超参数；利用Softmax作为分类器，利用训练集对1DCNN‑LSTM网络模型进行训练获得训练模型，再利用测试集对训练模型进行测试；最后通过1DCNN‑LSTM网络模型识别并输出对应的煤岩类别。该方法能够有效的实现钻机钻进中煤岩性状的准确识别。

公开(公告)号：CN117773941A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410044882.5

申请日：2024-01-12

Applicant: 中国矿业大学 ,  义马煤业集团股份有限公司

Inventor： 戴剑博 ,  王忠宾 ,  叶子健 ,  向浩 ,  伊倩 ,  司垒 ,  魏东 ,  闫海峰 ,  刘治 ,  张利峰 ,  董森林 ,  顾进恒

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于双流传动的防冲钻孔机器人移动轨迹控制方法，根据实际位置信号和实际角度信号获得实际履带形心的横向坐标和航向角度；将实际履带形心的横向坐标和航向角度与预设轨迹的横向坐标和航向角度进行对比，并得到横向输入偏差和角度输入偏差；确定横向输入偏差和角度输入偏差为模糊控制器的输入变量，确定形心转向角速度为模糊控制器的输出变量；对横向输入偏差、角度输入偏差和形心转向角速度进行变论域模糊化处理；确定模糊子集及隶属函数；确定模糊推算规则；通过解模糊化处理后得到偏移调整控制信号，再通过对辅动力模块输出动力的改变来调整钻孔机器人的运行轨迹。该方法能更容易更精确地实现轨迹的调节作业。